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JASD系列交流伺服驱动器用户手册地址:深圳市宝安区留仙三路鸿威工业区A栋2楼电话:0755-2650968926502268传真:0755-26509289E-mail:info@jmc-motion.
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深圳市杰美康机电有限公司版本编写核准V1.
0研发部研发部深圳市杰美康机电有限公司0755-265096892目录前言.
1第一章安全注意事项.
51.
1接收及安装注意事项.
51.
2配线注意事项.
51.
3操作及运行注意事项.
61.
4维护及检查注意事项.
6第二章产品介绍72.
1伺服驱动器.
72.
1.
1概述.
72.
1.
2主要特点.
72.
1.
3伺服驱动器各部分名称.
82.
1.
4驱动器规格92.
1.
5型号说明及铭牌内容.
112.
2伺服电机.
122.
2.
1概述.
122.
2.
2主要特点.
122.
2.
3型号说明及铭牌内容.
132.
3伺服控制系统与主电源回路连接.
152.
3.
1伺服控制系统配线图.
152.
3.
2主电源回路连接16第三章端口说明及配线.
173.
1驱动器端口说明.
173.
1.
1CN1控制端口说明.
173.
1.
2CN2编码器端口及所配端子说明193.
1.
3CN3端口说明213.
1.
4CN4端口说明.
213.
1.
5电源及电机动力线端口.
22深圳市杰美康机电有限公司0755-265096893第四章安装说明234.
1安装尺寸.
234.
2安装使用环境.
26第五章面板显示说明及设置.
275.
1面板各部分功能介绍.
275.
2操作模式的切换流程.
285.
3状态显示.
295.
4参数设置写入及保存方法30第六章控制方式及设定.
316.
1位置控制.
316.
1.
1位置控制接线图316.
1.
2位置控制模式参数说明.
326.
1.
3电子齿轮比计算方式举例.
336.
2速度控制.
356.
2.
1速度控制接线图356.
2.
2速度控制模式参数说明.
366.
3转矩控制.
376.
3.
1转矩控制接线图376.
3.
2转矩控制指令参数说明.
38第七章试运行及参数调整.
397.
1试运行.
397.
1.
1运行前检测397.
1.
2空载试运行测试.
407.
2参数调整.
427.
3手动增益调整.
437.
3.
1基本参数.
437.
3.
2增益切换.
467.
3.
3前馈功能.
477.
3.
4扰动观测器48深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968947.
3.
5共振抑制.
49第八章参数与功能538.
1参数一览表.
538.
2参数解析说明.
598.
2.
1P00-xx电机及驱动器参数.
598.
2.
2P01-xx主控制参数.
608.
2.
3P02-xx增益类参数.
628.
2.
4P03-xx位置参数.
678.
2.
5P04-xx速度参数.
698.
2.
6P05-xx转矩参数.
708.
2.
7P06-xxI/O参数.
728.
2.
8P08-xx高级功能参数.
748.
3监控项目一览表.
768.
4辅助功能.
77第九章故障分析及处理.
809.
1故障报警信息表.
809.
2故障报警原因与处置.
82深圳市杰美康机电有限公司0755-265096895第一章安全注意事项为防止危害人身及财产安全,请务必遵守以下注意事项,特做以下标记以示区分:危险表示极有可能会引发死亡或重大伤害注意表示极有可能会引发轻伤或危害财产安全表示禁止实施项1.
1接收及安装注意事项危险:1、请依照指定的方式搭配驱动器及电机使用,否则会引起设备损害或引发火灾.
2、禁止在有严重水汽、可燃性气体、腐蚀性气体等场所下使用,否则会引发触电、火灾、设备损坏等.
1.
2配线注意事项危险:1、请勿将驱动器供电电源接到U、V、W电机输出端子,否则会损坏驱动器,进而可能会造成人员受伤或火灾.
2、请确认电源及电机输出端子的连接线锁紧,否则可能会引起打火花导致火灾.
3、请正确选择电源线及电机动力延长线,避免电线承受不了电流引起火灾.
4、请确定驱动器外壳及电机接地,接地不良可能会引发人员触电.
注意:1、请不要将电机动力线和信号线绑在一起或从同一管道通过,防止干扰到信号.
2、信号线、编码器反馈延长线请使用多股绞合带屏蔽的线,加强抗干扰能力.
3、驱动器关闭电源后,内部仍有高电压滞留,请在5分钟内不要触碰电源端子,并确认放电指示灯熄灭后再进行作业操作.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968964、在上电之前,请确认各配线是否连接正确.
1.
3操作及运行注意事项危险:1、设备装机之前,驱动器请先空载试运行,避免意外事故发生.
2、请勿让未经过培训的人员操作,防止误操作造成设备损坏及人员受伤.
3、正常运行过程中,请不要用手触摸驱动器的散热器及其内部,防止高温烫伤或触电.
注意:1、请先调整好驱动器参数,再长期测试,防止驱动器及设备使用不良.
2、请确认设备启动、急停、关闭等开关有效再运行设备.
3、请不要频繁地开关电源.
1.
4维护及检查注意事项:1、运行过程中,禁止触碰驱动器及电机内部,以防造成触电.
2、电源关闭5分钟内,不得触碰电源及动力接线端子,以防造成触电.
3、不能在通电情况下改变连接线,以防造成触电或人员受伤.
4、必须由经过培训的专业人员进行操作及日常维护.
5、除本公司人员外,请勿拆卸及修理.
深圳市杰美康机电有限公司0755-265096897第二章产品介绍2.
1伺服驱动器2.
1.
1概述JASD系列通用伺服驱动器,是杰美康研制的高性能交流伺服单元,本系列的伺服驱动器采用先进的电机控制专用DSP芯片、大规模可编程门阵列(FPGA)和PIM功率模块,具有体积小、集成度高、性能稳定及保护可靠等特点.
拥有丰富的数字量与模拟量I/O接口,能够与多种上位机装置配套使用,支持MODBUS通信协议,以方便组网.
通过优化的PID控制算法,实现对位置、速度、转矩精度的全数字控制,具有精度高、响应快等优点.
同时支持2500线增量式编码器与17位、20位高精度绝对式编码器的电机,以满足对客户性能的不同要求.
广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、机器人、自动化生产线等自动化领域.
2.
1.
2主要特点1.
使用DSP+FPGA双芯片平台,优化的电流环设计,使得驱动器具有高动态响应、极短的整定时间、运行平稳、停止时振动小的特点.
2.
具备自动增益调整模块,用户可根据需求选择刚性等级.
3.
内置FIR滤波器及多组陷波滤波器,可自动辨识并抑制机械振动.
4.
内置扰动转矩观测器,使得驱动器具有极强的抗外部扰动能力.
5.
具有多种控制模式供选择,位置控制、速度控制、转矩控制,可切换各种控制模式.
6.
位置脉冲输入频率达4MHz,支持脉冲+方向、正交脉冲、双脉冲等多种位置指令方式.
7.
具有RS485接口,支持MODBUS通信,配合带记忆功能的多圈绝对值编码器,可灵活地应用到机械手等行业.
8.
有可编程的8路INPUT和5路OUTPUT端口,用户可通过参数设置自定义输入、输出,应用灵活.
9.
支持增量编码器与17位、20位高精度绝对值编码器.
10.
具有过压、欠压、超速、过载、位置偏差过大、编码器错误等完善的保护功能,并可记忆8组历史故障信息.
11.
具有丰富的监控项目,使用过程中用户可以选择想要的监控项目监测运行状况.
12.
驱动器可以通过RS232接口与PC机通讯,实现简单、快捷调试伺服驱动系统.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968982.
1.
3伺服驱动器各部分名称面板LED显示面板操作按钮前外罩CHARGE指示灯主回路电源端口(R、S、T)控制电源端口(L1、L2)再生电阻连接端口(B3、B2、B1)伺服电机连接端口(U、V、W)接地保护螺丝输入输出信号端口(CN1)ChargeRSTL1L2B3B2B1UVWMOTOR220VacCN3CN2CN1CN4确认伺服驱动器的状态、报警编号、显示输入参数等设定参数用单相、三相220VAC电源输入口单相220VAC控制电源输入口若指示灯亮,表示驱动器内部有高电压,请勿触碰内部用于防止触电,请务必连接编码器连接端口(CN2)PC调试端口(CN3)总线端口(CN4)深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968992.
1.
4驱动器规格1、电气规格a)单相220V等级伺服驱动器型号JASD***2-20B2004007501000单相连续输入电流Arms1.
93.
26.
78.
8连续输出电流Arms2.
12.
85.
57.
6最大输出电流Arms5.
89.
616.
917主电流电源单相AC180-240V,50/60Hz控制电流电源单相AC180-240V,50/60Hz制动处理功能制动电阻外置制动电阻内置b)三相220V等级伺服驱动器型号JASD***2-20B750100015002000三相连续输入电Arms3.
64.
67.
68.
7连续输出电流Arms5.
57.
611.
618.
5最大输出电流Arms16.
9172842主电流电源三相AC180-240V,50/60Hz控制电流电源单相AC180-240V,50/60Hz制动处理功能制动电阻内置2、基本规格项目描述控制方式单相/三相全波整流IGBTPWM控制正弦波电流驱动方式反馈增量编码器绝对值编码器使用条件温度工作:0~55°存储:-25~85°湿度工作:10%~90%海拔高度<1000m,高于1000米时,应按照GB/T3859.
2-93降额使用深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968910保护等级保护等级:IP10,清洁度:2无腐蚀性气体、可燃性气体无油、水飞溅灰尘、盐分及金属粉末较少的环境性能速度调节范围1:5000稳速精度±0.
01%:外部负载变动0~100%±0.
01%:电源输入变动±10%(220V)±0.
1%:环境温度±25℃(25℃)速度响应频率1200Hz转矩控制精度±2%输入输出信号编码器分频脉冲输出A相、B相、C相:线性驱动输出分频脉冲数:可任意设定输入信号点数:8功能:伺服ON、报警清除、正向超程信号输入、反向超程信号输入、控制模式切换、P动作指令输入、正转侧外部转矩限制、反转侧外部转矩限制、增益切换输入、零位固定输入、指令脉冲禁止输入、编码器绝对值数据要求输入、内部设定速度切换输入1、内部设定速度切换输入2、内部设定速度切换输入3、位置命令清零输入、磁极检出输入、指令脉冲输入倍率切换输入输出信号点数:5功能:报警输出、抱闸打开输出、伺服准备好输出、定位完成输出、定位接近输出、速度一致输出、电机零速输出、转矩限制检出输出、速度限制检出输出、警告输出、指令脉冲输入倍率切换输出显示功能高压电源指示灯、6位8段LED通信功能RS485支持MODBUS协议.
轴地址:通过参数设定RS232连接PC机调试用再生处理内置再生电阻器或外置再生电阻器保护功能过压,欠压,过电流,过载等深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689112.
1.
5型号说明及铭牌内容1、型号说明:JASD7502-20B-XX杰美康JASD系列交流伺服驱动器驱动器功率符号额定输出功率100100W200200W400400W750750W10001000W15001500W20002000W25002500W30003000W电源电压规格符号规格1单相110V2单相/三相220V特殊功能模块,缺省为标准型号编码器线数25001250100017B20B深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689122、铭牌内容说明:2.
2伺服电机2.
2.
1概述JASM系列伺服电机是杰美康研制的高转速、高精度的伺服电机,以适应现代化自动控制的要求;本系列的伺服电机可使控制速度,位置精度非常的准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象.
本系列的伺服电机转子转速受输入信号控制,并能快速反应,在自动控制系统中,用作执行元件,且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性,可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出,并且可以实时反馈信号到伺服驱动器进行调节,实现高精度控制.
2.
2.
2主要特点1.
高能磁力2.
短时间300%过载能力3.
法兰尺寸(mm):60、80、110、1304.
功率:0.
1-3KW可选5.
低噪音、低发热、高精度、高转速等条码及生产日期序号额定输入产品型号SERVODRIVERMODEL:JASD7502-20BINPUT:1PH:AC2206.
7A50/60HZ3PH:AC2203.
6A50/60HZOUTPUT:3PH:AC2205.
5A750WSER.
NO.
20150801001Http://www.
jmc-motion.
com额定输出深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689132.
2.
3型号说明及铭牌内容1、型号说明80JASM5072HK-20B-XX法兰尺寸(单位:mm)60、80、110、130电机额定输出功率符号额定输出功率01100W02200W04400W07750W101000W151500W202000W303000W404000W505000W电机出轴类型K键槽F扁平轴S光轴G减速机适配P特殊制作杰美康JASM交流系列伺服电机电源电压规格1单相110V2三相220V电机惯量L小惯量(缺省)H中惯量M大惯量编码器线数25001250100017B20B特殊功能模块,缺省为标准型号电机极对数4四对极(缺省)5五对极深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689142、铭牌内容说明电机型号输入电压、额定功率、额定转速、编码器线数电机动力线定义条码及生产日期序号SERVOMOTORMODEL:80JASM5072K-20BMOTORLEADSU:REDV:BLACKW:WHITEPn:750WAC:220VIn:4.
2ATn:2.
39NmNn:3000r/mEn:20bitSER.
NO:20150801001Http://www.
jmc-motion.
com深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689152.
3伺服控制系统与主电源回路连接2.
3.
1伺服控制系统配线图伺服驱动器直接连在工业用电源上,未使用变压器等电源隔离.
为防止伺服系统产生交叉触电事故,请在输入电源上使用保险丝或配线用断路器.
因伺服驱动器没有内置接地保护电路,为构成更加安全的系统,请使用过载、短路保护兼用的漏电断路器或配套地线保护专用漏电断路器.
深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689162.
3.
2主电源回路连接1、单相电源接线法(全系列皆适用)系列交流伺服驱动器绝对值编码器M单相AC220V交流电源2、三相电源接线法(全系列皆适用)系列交流伺服驱动器绝对值编码器M三相AC220V交流电源深圳市杰美康机电有限公司0755-265096891750265026第三章端口说明及配线3.
1驱动器端口说明3.
1.
1CN1控制端口说明上位控制与驱动器连接接口,用于上位机控制驱动器及驱动器反馈输出CN1端口说明CN1端口所配SCSI-50P端子管脚分布图SCSI-50P实物图251251深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968918CN1端子各管脚定义:管脚号标号定义说明1DO4+数字输出正自定义输出端口2DO3-数字输出负自定义输出端口3DO3+数字输出正自定义输出端口4DO2-数字输出负自定义输出端口5DO2+数字输出正自定义输出端口6DO1-数字输出负自定义输出端口7DO1+数字输出正自定义输出端口8DI4-数字输人负自定义输入端口9DI1-数字输人负自定义输入端口10DI2-数字输人负自定义输入端口11COM+公共输入端高电平24V有效12GNDA模拟地13GNDA模拟地14NC无作用15MON2模拟数据监视输出216MON1模拟数据监视输出117+24V+24V输出(外部I/O用)18T_REF转矩模拟量控制正19GNDA模拟地20+12V+12V输出(模拟命令用)21OA+编码器A相正输出22OA-编码器A相负输出23OB-编码器B相负输出24OZ-编码器Z相负输出25OB+编码器B相正输出26DO4-数字输出负自定义输出端口27DO5-数字输出负自定义输出端口28DO5+数字输出正自定义输出端口29HPUL-高速脉冲负30DI8-数字输入负自定义输入端口31DI7-数字输入负自定义输入端口32DI6-数字输入负自定义输入端口33DI5-数字输入负自定义输入端口深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968919201134DI3-数字输入负自定义输入端口3524VSIGN+24V方向正高电平24V有效36SIGN+方向正高电平5V有效37SIGN-方向负低电平0V有效38HPUL+高速脉冲正3924VPULS+24V脉冲正高电平24V有效40HSIGN-高速方向负41PULS-脉冲负低电平0V有效42V_REF速度模拟量控制正43PULS+脉冲正高电平5V有效44GND数字地45COM+24V输出的地46HSIGN+高速方向正47COM+24V输出的地48OCZ编码器Z相开集电极输出49COM+24V输出的地50OZ+编码器Z相正输出注:1、数字输入(DI)、输出(DO)口自定义功能设定请参考第八章参数说明来设置.
2、CN1端子接线时,24VPULS+与PULS+共用PULS-,24VSIGN+与SIGN+共用SIGN-,区别只是一个24V高电平输入,一个5V高电平输入.
3.
1.
2CN2编码器端口及所配端子说明CN2端口说明101深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968920CN2端口所配SCSI-20P端子管脚分布图SCSI-20P实物图CN2各管脚定义:管脚号标号定义说明1NC无2EZ-编码器Z相负输入3NC无4T-总线式编码器T-总线式驱动专用5T+总线式编码器T+总线式驱动专用6EW-磁极W相负输入7EB+编码器B相正输入8EW+磁极W相正输入9EB-编码器B相负输入10EZ+编码器Z相正输入11EA+编码器A相正输入12EA-编码器A相负输入13GND输出电源地14+5V输出5V电源15GND输出电源地16+5V输出5V电源17EV+磁极V相正输入18EV-磁极V相负输入19EU-磁极U相负输入20EU+磁极U相正输入1012011深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689213.
1.
3CN3端口说明RS232通信接口CN3水晶头接线定义3.
1.
4CN4端口说明脚位序号标号定义说明PIN1GNDRS232地PIN2TX232RS232接收PIN35VRS232电源5VPIN4RX232RS232发送PIN5预留禁止连接PIN6GNDRS485地PIN7485-PIN8485+脚位序号标号定义说明PIN1预留禁止连接PIN2预留禁止连接PIN3预留禁止连接PIN4预留禁止连接PIN5预留禁止连接PIN6GNDRS485地PIN7485-PIN8485+PIN1PIN8PIN1PIN8深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689223.
1.
5电源及电机动力线端口注:1.
在电源和伺服驱动器的主回路电源(单相为L1、L2,三相为R、S、T)间请务必连接电磁接触器,以便在伺服驱动器发生故障时,能够切断电源,防止电流过大造成火灾.
2.
0.
4kw及以下驱动器无内置再生电阻,当回馈能量超出电容吸收能力时将会出现AL.
402过压报警,此时需外接再生电阻,并把P00-30,P00-31,P00-32设置成相应的值,详见8.
2参数解析说明.
标号定义说明R、S、T主回路电源输入端接单/三相交流电0.
2kw及以下需接R、TL1、L2控制回路电源输入端接单相交流电U、V、W电机动力线连接端连接电机动力线B1、B2、B3再生电阻连接端使用内置再生电阻时把B1,B2短接使用外接电阻时,把电阻接至B1,B3端接地螺丝驱动器保护地螺丝接电源地线电源指示灯驱动器电源指示显示驱动器内部是否有高压电电源指示灯接地螺丝RSTL1L2B3B2B1UVW深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968923第四章安装说明4.
1安装尺寸⑴400W及以下功率交流伺服驱动器(单位:mm)0.
4KW及以下功率交流伺服驱动器深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968924⑵400W~1KW功率交流伺服驱动器(单位:mm)0.
4KW~1KW功率交流伺服驱动器深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968925⑶1.
5KW~2KW功率交流伺服驱动器(单位:mm)注意:1、伺服驱动器的正常安装方向必须是垂直直立方向,顶部朝上以利散热.
2、驱动器安装时应保证设备的通风良好,机柜内有多个驱动器并列使用时保证相互之间的距离不小于5CM.
3、为了确保使用安全,请务必将驱动器的接地保护端子与设备保护地良好连接!
1.
5KW~2KW功率交流伺服驱动器深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689264.
2安装使用环境安装使用环境对产品的正常工作及使用寿命均有直接影响,故必须符合下列条件:1.
工作环境温度:0~55℃;工作环境湿度:10%~90%以下(无结露).
2.
储存环境:-20℃~+85℃;存储环境湿度:93%以下(无结露).
3.
振动:0.
5G以下.
4.
防止雨水滴淋或潮湿环境.
5.
避免在日光下曝晒.
6.
防止油雾、盐分侵蚀.
7.
防止腐蚀性液体、瓦斯等.
8.
防止粉尘、棉絮及金属细屑侵入.
9.
远离放射性物质及可燃物.
10.
柜箱内驱动器摆放位置周围需预留空间以方便装卸检修.
11.
注意柜箱内的空气流动,必要时加装外风扇增强空气流动,降低驱动器环境温度以利于散热;长期工作温度在55℃以下.
12.
尽量避免附近有振动源,加装减震装置如振动吸收器或防振橡胶垫片.
13.
若附近有电磁干扰源,驱动器的电源及控制线路易受到干扰而导致误动作,可加入噪声滤波器或采用各种有效的抗干扰措施以保证驱动器正常运行(噪声滤波器会增加漏电流,需在驱动器电源输入端装载隔离变压器).
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968927第五章面板显示说明及设置5.
1面板各部分功能介绍MENTJASD系列交流伺服面板采用六位LED数码管显示状态;5位按键输入指令,具体按键功能如下:面板按键标号定义说明系列交流伺服驱动器绝对值编码器M控制器三相AC220V交流电源定位完成输出抱闸打开输出报警输出伺服ON报警清除正向超程信号输入反向超程信号输入正转侧外部转矩限制反转侧外部转矩限制控制模式切换位置命令清零输入伺服准备好输出转矩限制检出输出分频器A相输出B相输出Z相输出Z相开集电极输出速度模拟指令-10V~+10VΩLEFT按键移位功能监控模式下用于切换高/低位数的显示UP按键调整参数,增加功能DOWN按键调整参数,减少功能M按键撤销退出及功能切换ENT按键确定或保存功能备注:ENT按键长按3秒不放表示确定或保存功能.
LED数码管显示深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689285.
2操作模式的切换流程JASD系列交流伺服有四种功能模式,分别为状态显示模式、监控模式、参数设置模式、辅助模式,它们之间的切换流程如下:注:按ENT按键进入模式设置后,可以通过按M按键退出模式选择上电启动run显示d00.
C.
PU显示P00-01显示AF_JoG显示自动进入状态显示模式(状态显示模式)按一下M按键进入监控模式按一下M按键长按ENT按键长按ENT按键监控模式设置参数设置长按ENT按键辅助模式设置按一下M按键进入参数设置按一下M按键进入辅助功能深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689295.
3状态显示显示判别如下:位数据含义显示含义显示含义控制回路电源上电显示主回路电源准备就绪显示速度、转矩控制时:速度一致显示位置控制时:定位完成显示旋转检出显示基极封锁显示伺服OFF状态亮灯,ON状态熄灭速度、转矩控制时:速度指令输入中位置控制时:指令脉冲输入中显示缩略符号含义显示含义伺服未准备就绪(伺服电机不通电)伺服准备就绪(伺服电机不通电)伺服使能状态中(伺服电机通电状态)禁止正转驱动器状态表示正向超程信号输入端口处于有效状态禁止反转驱动器状态表示反向超程信号输入端口处于有效状态伺服故障显示深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689305.
4参数设置写入及保存方法启动按二下M按键P00-01显示P00-02显示可通过UP按键或DOWN按键选择所需要设置的参数3显示长按ENT按键进入本参数设置8显示可通过UP按键或DOWN按键改变参数值长按ENT按键保存参数P00-02显示按一下LEFT按键参数移位08显示长按ENT按键保存参数深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968931第六章控制方式及设定6.
1位置控制6.
1.
1位置控制接线图系列交流伺服驱动器绝对值编码器M控制器三相AC220V交流电源定位完成输出5V位置脉冲指令5V位置方向指令ΩΩΩΩ抱闸打开输出报警输出24V位置脉冲指令24V位置方向指令脉冲负指令方向负指令高速脉冲正高速脉冲负高速方向正高速方向负伺服ON报警清除正向超程信号输入反向超程信号输入正转侧外部转矩限制反转侧外部转矩限制控制模式切换位置命令清零输入伺服准备好输出转矩限制检出输出分频器A相输出B相输出Z相输出Z相开集电极输出深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689326.
1.
2位置控制模式参数说明1、电机及驱动器控制参数参数代码名称设定范围设定说明P01-01控制模式设定0-600:位置模式1:速度模式2:转矩模式3:速度,转矩4:位置,速度5:位置,转矩6:全闭环P00-05电机极对数1-31---具体参数设定视电机而定P0-07编码器选择0-3---P00-10增量式编码器线数0-65535---P03-00位置命令来源0-100:脉冲指令1:数字给定P03-01指令脉冲模式0-310:正交脉冲指令1:方向+脉冲指令2.
3:CW+CCWP03-02指令脉冲输入端子0-100:低速脉冲1:高速脉冲P03-03指令脉冲取反0-10设定电机旋转初始方向P03-10电子齿轮1之分子1-655351根据用户需求设定详见8.
2参数解析说明P03-11电子齿轮1之分母1-6553512、增益参数请参考第七章中的参数调整进行调节深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689336.
1.
3电子齿轮比计算方式举例1、滚珠丝杠传动计算方式假设:(1)机械参数:减速比R为2/1,丝杠导程为10mm(2)绝对值编码器位置环每圈分辨率:17bit=131072(3)1个位置指令(指令单位)对应的负载位移:0.
001mm则:由(1)和(3)可得,丝杠旋转1圈(工作台移动10mm)需要的位置指令(指令单位)数值:10000001.
010=电子齿轮比为:(B为分子,A为分母)625163841210000131072ΑΒ=*=最后参数P03-10设定为16384,P03-11设定为6252、皮带轮传动假设:(1)机械参数:减速比R:5/1,皮带轮直径:0.
2m(皮带轮周长:0.
628m)(2)绝对值编码器位置环每圈分辨率:17bit=131072(3)1个位置指令(指令单位)对应的负载位移:0.
000005m深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968934则:由(1)和(3)可得,皮带轮(负载)旋转1圈需要的位置指令(指令单位)数值:125600000005.
0628.
0=电子齿轮比为:(B为分子,A为分母)785409615125600131072ΑΒ=*=最后参数P03-10设定为4096,P03-11设定为7853、旋转负载假设:(1)机械参数:减速比R为10/1,负载轴转1圈旋转角为360°(2)绝对值编码器位置环每圈分辨率:17bit=131072(3)1个位置指令(指令单位)对应的负载位移:0.
01°则:由(1)和(3)可得,负载旋转1圈需要的位置指令(指令单位)数值:3600001.
0360=电子齿轮比为:(B为分子,A为分母)225819211036000131072ΑΒ=*=最后参数P03-10设定为8192,P03-11设定为225深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689356.
2速度控制6.
2.
1速度控制接线图系列交流伺服驱动器绝对值编码器M控制器三相AC220V交流电源定位完成输出抱闸打开输出报警输出伺服ON报警清除正向超程信号输入反向超程信号输入正转侧外部转矩限制反转侧外部转矩限制控制模式切换位置命令清零输入伺服准备好输出转矩限制检出输出分频器A相输出B相输出Z相输出Z相开集电极输出速度模拟指令-10V~+10VΩ深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689366.
2.
2速度控制模式参数说明1、电机及驱动器控制参数参数代码名称设定范围设定说明P01-01控制模式设定0-610:位置模式1:速度模式2:转矩模式3:速度,转矩4:位置,速度5:位置,转矩6:全闭环P00-05电机极对数1-31---具体参数设定视电机而定P00-07编码器选择0-3---P00-10增量式编码器线数0-65535---P04-00转速指令源0-300:外部模拟指令1:数字指令(参数设定)2:数字指令(通讯)3:内部多组指令P04-01速度指令模拟量取反0-10设定电机旋转初始方向P04-02数字速度给定值0-最高速度设定最高转速P04-06正向速度限制0-最高速度限制正向转速P04-07反向速度限制0-最高速度限制反向转速2、增益参数请参考第七章中的参数调整进行调节深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689376.
3转矩控制6.
3.
1转矩控制接线图系列交流伺服驱动器绝对值编码器M控制器三相AC220V交流电源定位完成输出抱闸打开输出报警输出伺服ON报警清除正向超程信号输入反向超程信号输入正转侧外部转矩限制反转侧外部转矩限制控制模式切换位置命令清零输入伺服准备好输出转矩限制检出输出分频器A相输出B相输出Z相输出Z相开集电极输出转矩模拟指令-10V~+10VΩ深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689386.
3.
2转矩控制指令参数说明1、电机及驱动器控制参数参数代码名称设定范围设定说明P01-01控制模式设定0-620:位置模式1:速度模式2:转矩模式3:速度,转矩4:位置,速度5:位置,转矩6:全闭环P00-05电机极对数1-31---具体参数设定视电机而定P00-07编码器选择0-3---P00-10增量式编码器线数0-65535---P05-00转矩指令源0-300:外部模拟指令1:数字指令(参数设定)2:数字指令(通讯)3:内部多组指令P05-01转矩指令模拟量取反0-10设定电机旋转初始方向P05-02转矩模式速度限幅给定值0-最高速度1000设定最高转速P05-10内部正向转矩限幅值0-300.
0200.
0限制正向扭力P05-11内部反向转矩限幅值0-300.
0200.
0限制反向扭力2、转矩控制指令相关增益参数请参考第七章中的参数调整进行调节深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968939第七章试运行及参数调整7.
1试运行7.
1.
1运行前检测为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害,运行前请将伺服电机的所有负载移除,并认真检测以下注意事项是否正常,再上电进行空载测试;在空载测试正常后,才可将伺服电机的负载接上进行下一步测试.
注意事项:上电前检测1、检查伺服驱动器是否有明显的外观损坏2、配线端子请注意实施绝缘处理3、查看驱动器内部是否存在着异物4、伺服驱动器及电机不可设置在可燃物体上5、为避免电磁制动器失效,请检查立即停止及切断电源回路是否可以正常工作6、确认伺服驱动器外接电源电压是否符合要求7、确认电机U、V、W动力线、编码器线及信号线是否连接正确(根据电机标签及说明书确认)上电时检测1、伺服驱动器上电时,是否听到继电器动作的声音2、伺服驱动器电源指示灯与LED显示是否正常3、伺服电机是否自锁4、运转过程中伺服电机若有振动及声音过大等现象,请与厂家联系深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689407.
1.
2空载试运行测试1、JoG模式空载试运行测试,用户可以不需要接额外配线,为了安全起见,JoG空载速度测试前,请将电机机座固定,以防电机转速变化所产生反作用力造成危险.
以下是JoG模式下的简单接线图:系列交流伺服驱动器绝对值编码器M三相AC220V交流电源深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689412、根据以下流程图选择JoG模式进行试运行启动run/rdy显示自动进入状态显示模式(状态显示模式)按三下M按键AF_JoG显示(辅助模式)长按ENT按键试运行模式:0显示UP按键DOWN按键电机正向转动电机反向转动按一下M按键离开深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968942速度给定速度跟随两条线重合7.
2参数调整按照设备需求选择,选择好合适的控制模式后,需要对伺服增益参数进行合理的调整.
使得伺服驱动器能快速、准确的驱动电机,最大限度发挥机械性能.
增益设定:低增益设定:中增益设定:高位置环增益:80.
0Hz位置环增益:160.
0Hz位置环增益:160.
0Hz速度环比例增益:40.
0Hz速度环比例增益:60.
0Hz速度环比例增益:60.
0Hz速度环积分时间常数:10.
0ms速度环积分时间常数:10.
0ms速度环积分时间常数:10.
0ms速度前馈增益:0速度前馈增益:0速度前馈增益:50.
0%负载惯量比:30负载惯量比:30负载惯量比:30伺服增益通过多个参数(位置环,速度环,滤波器等)进行调整,它们之间会相互影响.
因此增益的设定需按照一定的规则进行参数设定的平衡调整.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968943增益调整的流程可按照下图进行.
7.
3手动增益调整7.
3.
1基本参数在自动增益调整达不到预期效果时,可以进行手动微调增益,优化效果.
伺服系统由三个控制环路构成,基本控制框图如下:深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968944增益调整需要依照先内环后外环的顺序,首先设置好负载转动惯量比P01-04,再调整速度环增益,最后调整位置环增益.
速度环增益:在不振动及不发生噪声情况下尽可能调大设置值,可提高速度跟随性能,加快定位时间.
速度积分常数:设置值越小,积分速度越快,积分作用越强,过小容易产生振动、发出噪声.
参数代码名称设定范围设定说明P01-02实时自动调整模式0-300:手动调整刚性.
1:标准模式自动调整刚性.
此模式下,参数P02-00,P02-01,P02-10,P02-11,P02-13,P02-14,P08-20将根据P01-03设定的刚性等级自动设定,手动调整这些参数将不起作用.
以下参数由用户设定:P02-03(速度前馈增益),P02-04(速度前馈平滑常数).
2:定位模式自动调整刚性.
此模式下,此模式下,参数P02-00,P02-01,P02-10,P02-11,P02-13,P02-14,P08-20将根据P01-03设定的刚性等级自动设定,手动调整这些参数将不起作用.
以下参数将为固定值,无法改动:P02-03(速度前馈增益):30.
0%P02-04(速度前馈平滑常数):0.
50当使用自动增益调整模式后,希望在当前参数的深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968945基础上继续进行手动增益调整,需按以下步骤操作:a)手动进入P02-00,P02-01,P02-03,P02-04,P02-10,P02-11,P02-13,P02-14,P08-20等参数设置界面,并保存上述参数;b)把P01-02设置为0.
即可继续手动调整参数.
P01-03实时自动调整刚性设定0-3113内置32种增益类参数,当P01-02设置成1,或2时候起作用.
可根据实际情况直接调用,设定值越大,刚性越强.
P02-00位置控制增益10-3000.
080.
0设定值越大,增益越高,刚性越大,位置滞后越小,但数值太大会系统会震荡和超调.
在不震荡情况下值尽可能调大.
针对静止时的增益.
P02-01位置控制增益20-3000.
080.
0设定值越大,增益越高,刚性越大,位置滞后越小,但数值太大会系统会震荡和超调.
在不震荡情况下值尽可能调大.
针对运动时的增益.
P02-03速度前馈增益0-100.
030.
0位置环的前馈增益,参数值越大,系统位置跟踪误差越小,响应加快.
但前馈增益过大,会使系统的位置环不稳定,容易产生超调及震荡.
P02-04速度前馈平滑常数0-64.
000该参数用于设置速度环前馈滤波时间常数.
值越大,滤波效果增大,但同时相位滞后增大.
P02-10速度比例增益11-2000.
040.
0设置值越大,增益和刚性越大,参数值根据电机和负载情况设定.
在不震荡情况下值尽可能调大.
针对静止时的增益.
P02-11速度积分常数11.
0-1000.
010.
0速度调节器积分时间常数,设置值越小,积分速度越快,刚度越大,过小容易产生振动、发出噪声.
在系统不出现震荡的情况下,尽量降低此参数值.
此参数针对稳态响应.
P02-12伪微分前馈控制系数10-100.
0100.
0设置为100.
0%时,速度环采用PI控制,动态响应快;设置为0时,速度环积分作用明显,可过滤低频干扰,但动态响应慢.
通过调节此系数,可使速度环具备较好的动态响应,同时可增加低频干扰的抵抗能力.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968946P02-13速度比例增益21-2000.
045.
0设置值越大,增益和刚性越大,参数值根据电机和负载情况设定.
在不震荡情况下值尽可能调大.
针对运动时的增益.
P02-14速度积分常数21.
0-1000.
01000.
0速度调节器积分时间常数,设置值越小,积分速度越快,刚度越大,过小容易产生振动、发出噪声.
在系统不出现震荡的情况下,尽量降低此参数值.
此参数针对稳态响应.
P02-15伪微分前馈控制系数20-100.
0100.
0设置为100.
0%时,速度环采用PI控制,动态响应快;设置为0时,速度环积分作用明显,可过滤低频干扰,但动态响应慢.
通过调节此系数,可使速度环具备较好的动态响应,同时可增加低频干扰的抵抗能力.
7.
3.
2增益切换增益切换功能可由伺服内部状态或外部DI端口触发,仅在位置控制和速度控制模式下有效.
使用增益切换,可起到以下作用:在电机静止(伺服使能)状态切换到较低增益,以抑制振动;在电机静止(伺服使能)状态切换到较高增益,以缩短定位时间;在电机运行状态切换到较高增益,以获得更好的指令跟随性能;根据使用情况,用外部信号切换不同的增益设置.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968947相关参数参数代码名称设定范围出厂设定单位生效时间P02-30增益切换模式0-107---立即生效P02-31增益切换等级0-20000800---立即生效P02-32增益切换迟滞0-20000100---立即生效P02-33增益切换延时0-1000.
010.
01ms立即生效P02-34位置增益切换时间0-1000.
010.
01ms立即生效7.
3.
3前馈功能速度前馈:位置控制时,从位置指令计算所需要的速度控制指令,加算到位置调节器的输出中,可降低位置偏差,从而提高位置控制的响应.
转矩前馈:从速度控制指令计算所需的转矩指令,加算到速度调节器输出中,可提高速度控制的响应.
A.
速度前馈使用操作深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968948在速度前馈平滑常数设定为50(0.
5ms)的状态下,通过逐步提高速度前馈增益至满足系统要求.
但过大的速度前馈增益会引起位置过冲,反而使得整定时间加长.
B.
转矩前馈使用操作在转矩前馈平滑常数设定为50(0.
5ms)的状态下,通过逐步提高转矩前馈增益至满足系统要求.
相关参数参数代码名称设定范围出厂设定单位生效时间P02-03速度前馈增益0-100.
030.
01.
0%立即生效P02-04速度前馈平滑常数0-64.
0001ms立即生效P02-19转矩前馈增益0-3000001.
0%立即生效P02-20转矩前馈平滑常数0-64.
000.
81ms立即生效7.
3.
4扰动观测器可通过使用扰动观测器推断干扰转矩值,并在转矩指令上进行补偿,来减小干扰转矩影响和降低振动.
在位置模式和速度模式下,该观测功能有效.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968949使用方法:a)把P08-26(滤波常数)设定一个较大的值,之后把P08-25(补偿增益)逐步增大,此时动作声音有可能会变大;在确定当前补偿增益有效后,逐渐把P08-26调小.
b)增大增益,可提高扰动转矩抑制的效果,但动作声变大.
c)滤波器时间常数调小后,可推定较少延时的扰动转矩,且可提高抑制扰动影响的效果,但动作声音会变大.
d)请寻找平衡性好的设定.
相关参数参数代码名称设定范围出厂设定单位生效时间P08-25扰动转矩补偿增益0-100.
00%立即生效P08-26扰动转矩滤波时间常数0-25.
000.
81ms立即生效7.
3.
5共振抑制伺服系统刚度过大、响应过快有可能造成机械系统产生共振,此情况可通过降低控制回路的增益改善.
在不降低增益情况下,亦可通过使用低通滤波器和陷波器进行共振抑制.
1、共振频率检测可通过监控项目d26.
1.
Fr观测机械系统的共振频率2、转矩指令低通滤波器(P08-20)低通滤波器在振动频率会偏移情况下使用,高频振动时用其能有较好效果.
通过设定滤波器时间常数,令其在接近共振频率处衰减共振.
但低通滤波器会使得系统的相位滞后,带宽降低,相位裕度的减小容易引起环路振荡.
故只能应用于高频振动场合.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968950滤波器截止频率(Hz)=1/(2*pi*p08-20(ms)*0.
001)参数代码名称设定范围出厂设定单位生效时间P08-20转矩命令滤波常数0-25.
000.
81ms立即生效3、陷波滤波器陷波滤波器在系统共振频率固定情况下使用.
陷波器通过降低特定频率处的增益,可达到抑制机械共振的目的.
正确设定陷波器后,振动可以得到有效的抑制,可尝试继续增大伺服增益.
伺服内置有4组陷波器,P-8-11设置为0时,可同时启动4组陷波器,并可通过手动输入参数.
A.
自适应陷波器模式可通过自适应陷波器功能模块,伺服系统会自动识别当前共振频率,并自动配置陷波器参数.
使用步骤:a)根据共振点的个数设置P08-11为1或者2.
当发生共振时,可先将P08-11设置为1,开启一个自适应陷波器,待增益调整后,若出现新的共振,再将P08-11设置为2,开启2个自适应陷波器.
b)伺服运行时,第三,第四组陷波器参数将被自动更新,且每隔30min自动存入对应的功能码一次,存入后,陷波器参数掉电后亦会保持.
c)若共振得到抑制,说明自适应陷波器取得效果.
等待伺服稳定运行一段时间后,将P08-11设置为0,陷波器参数将被固定为最后一次更新的值.
此操作可防止由于伺服运行中发生误动作,导致陷波器参数被更新为错误值,反而加剧振动的情况.
d)若长时间不能消除振动请及时关闭伺服使能.
若共振频率点超过2个,自适应陷波器无法满足需求,可同时使用手动陷波器.
相关参数参数代码名称说明P08-11自适应陷波器模式选择设定范围:0-40:第三、第四陷波器参数不再自动更新,保存为当前值.
但允许手动输入1:1个自适应陷波器有效,第三陷波器参数自动更新,不可手动输入2:2个自适应陷波器有效,第三,四陷波器参数自动更新,不可手动输入3:仅检测共振频率4:清除第三、四陷波器参数,恢复到出厂设置B.
手动设置陷波器参数a)可通过监控项目d26.
1.
Fr观测机械系统的共振频率.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968951b)将上一步观测到得共振频率输入到陷波器参数中,同时输入该组陷波器的宽度等级和深度等级.
c)若振动得到抑制,说明陷波器起作用.
可继续加大增益,待出现新振动后,重复前面2步.
d)若长时间不能消除振动请及时关闭伺服使能.
C.
陷波器宽度等级=陷波宽度陷波宽度等级陷波中心频率陷波器宽度表示相对于陷波器中心频率,幅值衰减率为-3dB的频率带宽D.
陷波器深度等级=输出值陷波深度等级输入值陷波器深度等级为0时,在中心频率处,输入完全被抑制;深度等级为100时,在中心频率处,输入可完全通过.
相关参数参数代码名称说明P08-30陷波滤波器1频率设定范围:50-5000,单位:Hz陷波器1的中心频率设定为5000时,陷波器无效P08-31陷波滤波器1设定范围:0-20深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968952宽度陷波器1的陷波宽度等级为宽度与中心频率的比值P08-32陷波滤波器1深度设定范围:0-99陷波器1的陷波深度等级为陷波器中心频率出输入与输出间的比值关系此参数越大,陷波深度越小,效果越弱陷波器相关参数参数代码名称设定范围出厂设定单位生效时间P08-11自适应陷波器模式选择0-40---立即生效P08-30陷波滤波器1频率50-50005000HZ立即生效P08-31陷波滤波器1宽度0-202---立即生效P08-32陷波滤波器1深度0-990---立即生效P08-33陷波滤波器2频率50-50005000HZ立即生效P08-34陷波滤波器2宽度0-202---立即生效P08-35陷波滤波器2深度0-990---立即生效P08-36陷波滤波器3频率50-50005000HZ立即生效P08-37陷波滤波器3宽度0-202---立即生效P08-38陷波滤波器3深度0-990---立即生效P08-39陷波滤波器4频率50-50005000HZ立即生效P08-40陷波滤波器4宽度0-202---立即生效P08-41陷波滤波器4深度0-990---立即生效深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968953第八章参数与功能8.
1参数一览表P00-xx表示电机及驱动器参数P01-xx主控制参数P02-xx表示增益类参数P03-xx表示位置参数P04-xx表示速度参数P05-xx表示转矩参数P06-xx表示I/O参数P08-xx表示高级功能参数类型参数代码名称设定范围出厂设定单位生效时间电机及驱动器参数P00-00电机编号---重新上电P00-01电机额定转速1-6000---rpm重新上电P00-02电机额定转矩0.
01-655.
35---N.
M重新上电P00-03电机额定电流0.
01-655.
35---A重新上电P00-04电机转动惯量0.
01-655.
35---kg.
cm重新上电P00-05电机极对数1-31---对极重新上电P00-07编码器选择0-3------重新上电P00-08省线式增量编码器0-1------重新上电P00-09绝对值编码器类型0-1------重新上电P00-10增量式编码器线数0-65535---重新上电P00-11增量式编码器Z脉冲电角度0-65535---重新上电P00-12转子初始角10-360---1度重新上电P00-13转子初始角20-360---1度重新上电P00-14转子初始角30-360---1度重新上电P00-15转子初始角40-360---1度重新上电P00-16转子初始角50-360---1度重新上电深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968954P00-17转子初始角60-360---1度重新上电P00-20驱动器型号只读P00-21RS232通讯波特率选择0-30---重新上电P00-30制动电阻设置0-22---重新上电P00-31外接制动电阻功率0-6553501W重新上电P00-32外接制动电阻阻值0-100001欧姆重新上电主控制参数P01-00旋转方向设定0-10---立即生效P01-01控制模式设定0-60---立即生效P01-02实时自动调整模式0-30---立即生效P01-03实时自动调整刚性设定0-3113---立即生效P01-04转动惯量比0-100.
001001.
00%立即生效P01-30抱闸指令-伺服OFF延时时间(抱闸打开延时)0-2551001ms立即生效P01-31抱闸指令输出的速度限制值0-最高速度301rpm立即生效P01-32伺服OFF-抱闸指令等待时间0-2551001ms立即生效P01-40失控检测使能0-11---立即生效增益类参数P02-00位置控制增益10-3000.
080.
01/S立即生效P02-01位置控制增益20-3000.
080.
01/S立即生效P02-03速度前馈增益0-100.
030.
01.
0%立即生效P02-04速度前馈平滑常数0-64.
0001ms立即生效P02-10速度比例增益11.
0-2000.
040.
01Hz立即生效P02-11速度积分常数11.
0-1000.
010.
01ms立即生效P02-12伪微分前馈控制系数10-100.
0100.
01.
0%立即生效P02-13速度比例增益21.
0-2000.
045.
01Hz立即生效P02-14速度积分常数21.
0-1000.
01000.
01ms立即生效P02-15伪微分前馈控制系数20-100.
0100.
01.
0%立即生效P02-19转矩前馈增益0-3000001.
0%立即生效P02-20转矩前馈平滑常数0-64.
000.
81ms立即生效P02-30增益切换模式0-107---立即生效P02-31增益切换等级0-20000800---立即生效P02-32增益切换迟滞0-20000100---立即生效深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968955P02-33增益切换延时0-1000.
010.
01ms立即生效P02-34位置增益切换时间0-1000.
010.
01ms立即生效P02-40模式开关选择0-40---立即生效P02-41模式开关等级0-2000010000---立即生效P02-50转矩指令加算值-100.
0-100.
001.
0%立即生效P02-51正向转矩补偿-100.
0-100.
001.
0%立即生效P02-52反向转矩补偿-100.
0-100.
001.
0%立即生效位置参数P03-00位置命令来源0-10---立即生效P03-01指令脉冲模式0-31---立即生效P03-02指令脉冲输入端子0-10---立即生效P03-03指令脉冲取反0-10---立即生效P03-05定位完成判断条件0-21---立即生效P03-06定位完成范围0-65535100编码器单位立即生效P03-10电子齿轮1之分子0-655350---重新上电P03-11电子齿轮1之分母0-655350---重新上电P03-15位置偏差过大设置0-6553530000编码器单位*256立即生效P03-16位置指令平滑滤波时间常数0-1000.
001ms立即生效P03-17位置指令FIR滤波器时间常数0-1000.
001ms立即生效P03-20位置环反馈源0-10---立即生效P03-21编码器分频输出使能0-11---立即生效P03-22增量式编码器输出脉冲分频比分子0-655351---立即生效P03-23增量式编码器输出脉冲分频比分母0-655351---立即生效P03-25绝对值电机旋转一圈输出脉冲数0-655352048---立即生效P03-30线性编码器反相0-10---立即生效P03-31线性编码器Z脉冲的极性0-11---立即生效P03-40输出脉冲来源0-10---立即生效深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968956P03-41输出脉冲反相0-10---立即生效P03-42输出Z脉冲极性0-11---立即生效速度参数P04-00转速指令源0-30---立即生效P04-01速度指令模拟量取反0-10---立即生效P04-02数字速度给定值0-最高速度01rpm立即生效P04-03零速度位置钳位功能0-10---立即生效P04-04零速度位置钳位速度门限0-最高速度301rpm立即生效P04-05超速报警值0-最高速度62001rpm立即生效P04-06正向转速限制0-最高速度50001rpm立即生效P04-07反向转速限制0-最高速度50001rpm立即生效P04-10零速检出值0-200.
021rpm立即生效P04-11旋转检出值0-200.
0301rpm立即生效P04-12速度一致幅度0-200.
0301rpm立即生效P04-14加速时间0-1000001ms/1000rpm立即生效P04-15减速时间0-100000立即生效P04-30内部设定速度10-最高速度01rpm立即生效P04-31内部设定速度20-最高速度01rpm立即生效P04-32内部设定速度30-最高速度01rpm立即生效P04-33内部设定速度40-最高速度01rpm立即生效P04-34内部设定速度50-最高速度01rpm立即生效P04-35内部设定速度60-最高速度01rpm立即生效P04-36内部设定速度70-最高速度01rpm立即生效P04-37内部设定速度80-最高速度01rpm立即生效转矩参数P05-00转矩指令源0-30---立即生效P05-01转矩指令模拟量取反0-10---立即生效P05-02转矩模式速度限幅给定值0-最高速度10001rpm立即生效P05-10内部正向转矩限幅值0-300.
0200.
01.
0%立即生效P05-11内部反向转矩限幅值0-300.
0200.
01.
0%立即生效P05-12外部正向转矩限幅值0-300.
0100.
01.
0%立即生效P05-13外部反向转矩限幅值0-300.
0100.
01.
0%立即生效I/O参P06-00DI1输入端口有效电平0-40---重新上电深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968957数P06-01DI1输入端口功能选择(伺服ON)0-181---重新上电P06-02DI2输入端口有效电平0-40---重新上电P06-03DI2输入端口功能选择(报警清除)0-182---重新上电P06-04DI3输入端口有效电平0-40---重新上电P06-05DI3输入端口功能选择(正向超程)0-183---重新上电P06-06DI4输入端口有效电平0-40---重新上电P06-07DI4输入端口功能选择(反向超程)0-184---重新上电P06-08DI5输入端口有效电平0-40---重新上电P06-09DI5输入端口功能选择(正转侧外部转矩限制)0-187---重新上电P06-10DI6输入端口有效电平0-40---重新上电P06-11DI6输入端口功能选择(反转侧外部转矩限制)0-188---重新上电P06-12DI7输入端口有效电平0-40---重新上电P06-13DI7输入端口功能选择(控制模式切换)0-185---重新上电P06-16DI8输入端口有效电平0-40---重新上电P06-17DI8输入端口功能选择(位置命令清零)0-1816---重新上电P06-20DO1输出端口有效电平0-10---重新上电P06-21DO1输出端口功能选择(伺服准备好)0-113---重新上电P06-22DO2输出端口有效电平0/10---重新上电P06-23DO2输出端口功能选择(抱闸打开)0-112---重新上电P06-24DO3输出端口有效电平0/10---重新上电P06-25DO3输出端口功能选择(报警输0-111---重新上电深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968958出)P06-26DO4输出端口有效电平0/10---重新上电P06-27DO4输出端口功能选择(定位完成)0-114---重新上电P06-28DO5输出端口有效电平0/10---重新上电P06-29DO5输出端口功能选择(转矩限制检出)0-118---重新上电P06-40速度模拟指令输入增益10-200001rpm/V立即生效P06-41速度模拟命令滤波常数0-64.
000.
81ms立即生效P06-42速度模拟指令偏移量-10.
000-10.
00001V立即生效P06-43转矩模拟指令增益0.
0-100.
00%立即生效P06-44转矩模拟指令滤波常数0-64.
000.
81ms立即生效P06-45转矩模拟指令偏移量-10.
000-10.
00001V立即生效高级功能参数P08-01负载转动惯例辨识模式0-101:不生效立即生效P08-02惯量辨识最大速度100-20008001rpm立即生效P08-03惯量辨识加减速时间20-8001001ms立即生效P08-04单次惯量辨识完成后等待时间50-1000010001ms立即生效P08-05完成单次惯量需电机转动圈数圈只读P08-11自适应陷波器模式选择0-40---立即生效P08-20转矩命令滤波常数0-25.
000.
81ms立即生效P08-25扰动转矩补偿增益0-100.
00%立即生效P08-26扰动转矩滤波时间常数0-25.
000.
81ms立即生效P08-30陷波滤波器1频率50-50005000HZ立即生效P08-31陷波滤波器1宽度0-202---立即生效P08-32陷波滤波器1深度0-990---立即生效P08-33陷波滤波器2频率50-50005000HZ立即生效P08-34陷波滤波器2宽度0-202---立即生效P08-35陷波滤波器2深度0-990---立即生效P08-36陷波滤波器3频率50-50005000HZ立即生效深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968959P08-37陷波滤波器3宽度0-202---立即生效P08-38陷波滤波器3深度0-990---立即生效P08-39陷波滤波器4频率50-50005000HZ立即生效P08-40陷波滤波器4宽度0-202---立即生效P08-41陷波滤波器4深度0-990---立即生效8.
2参数解析说明8.
2.
1P00-xx电机及驱动器参数参数代码名称说明P00-00电机编号出厂已设定好,无需设置0:P0-01至P0-17起作用2000:绝对值编码器电机,此时P0-01-至P0-05由驱动器自动辨识P00-01电机额定转速设定范围:1-6000,单位:rpm出厂已设定好,无需设置P00-02电机额定转矩设定范围:0.
01-655.
35,单位:N.
M根据所配电机设置,出厂已设好P00-03电机额定电流设定范围:0.
01-655.
35,单位:A根据所配电机设置,出厂已设好P00-04电机转动惯量设定范围:0.
01-655.
35,单位:kg.
cm根据所配电机设置,出厂已设好P00-05电机极对数设定范围:1-31,单位:对极根据所配电机设置,出厂已设好P00-07编码器选择设定范围:0-30,1:增量式编码器;2:单圈绝对值编码器;3:多圈绝对值编码器P00-08省线式增量编码器设定范围:0-10:非省线式1:省线式P00-09绝对值编码器类型设定范围:0-10:多摩川编码器;深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689601:尼康编码器P00-10增量式编码器线数根据所配电机设置,出厂已设好P00-11增量式编码器Z脉冲电角度根据所配电机设置,出厂已设好P00-12转子初始角1根据所配电机设置,出厂已设好P00-13转子初始角2根据所配电机设置,出厂已设好P00-14转子初始角3根据所配电机设置,出厂已设好P00-15转子初始角4根据所配电机设置,出厂已设好P00-16转子初始角5根据所配电机设置,出厂已设好P00-17转子初始角6根据所配电机设置,出厂已设好P00-20驱动器型号显示驱动器型号P00-21RS232通讯波特率选择设定范围:0-3选择与PC机通讯时的波特率0:96001:192002:576003:115200P00-30制动电阻设置设定范围:0-20:使用内置电阻1:使用外置电阻2:不使用制动电阻P00-31外接制动电阻功率设定范围:0-65535,单位为W根据所外接接的制动电阻正确设置,P00-32外接制动电阻阻值设定范围:0-1000,单位为欧姆根据所外接接的制动电阻正确设置8.
2.
2P01-xx主控制参数参数代码名称说明P01-00旋转方向设定设定范围:0-10:正方向1:反方向P01-01控制模式设定设定范围:0-60:位置控制模式深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689611:速度控制模式2:转矩控制模式3:速度、转矩控制模式.
需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换,把选用的DI端口输入端口功能选择设置为5(控制模式切换).
控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式.
端子逻辑控制模式有效速度模式无效转矩模式4:位置、速度控制模式.
需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换,把选用的DI端口输入端口功能选择设置为5(控制模式切换).
控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式.
端子逻辑控制模式有效位置模式无效速度模式5:位置、转矩控制模式.
需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换,把选用的DI端口输入端口功能选择设置为5(控制模式切换).
控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式.
端子逻辑控制模式有效位置模式无效转矩模式6:全闭环控制模式P01-02实时自动调整模式0:手动调整刚性.
1:标准模式自动调整刚性.
此模式下,参数P02-00,P02-01,P02-10,P02-11,P02-13,P02-14,P08-20将根据P01-03设定的刚性等级自动设定,手动调整这些参数将不起作用.
以下参数由用户设定:P02-03(速度前馈增益),P02-04(速度前馈平滑常数).
2:定位模式自动调整刚性.
此模式下,此模式下,参数P02-00,P02-01,P02-10,P02-11,P02-13,P02-14,P08-20将根据P01-03设定的刚性等级自动设定,手动调整这些参数将不起作用.
以下参数将为固定值,无法改动:P02-03(速度前馈增益):30.
0%深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968962P02-04(速度前馈平滑常数):0.
50当使用自动增益调整模式后,希望在当前参数的基础上继续进行手动增益调整,需按以下步骤操作:a)手动进入P02-00,P02-01,P02-03,P02-04,P02-10,P02-11,P02-13,P02-14,P08-20等参数设置界面,并保存上述参数;b)把P01-02设置为0.
即可继续手动调整参数.
P01-03实时自动调整刚性设定设定范围:0-31内置32种增益类参数,当P01-02设置成1,或2时候起作用.
可根据实际情况直接调用,设定值越大,刚性越强.
P01-30抱闸指令-伺服OFF延时时间(抱闸打开延时)设定范围:0-255,单位:ms开使能时:执行使能指令后,经过P01-30的时间后,驱动器才会接收位置指令.
关使能时:电机处于静止状态时候,执行关使能指令后,电机实际变为非通电状态的时间.
P01-31抱闸指令输出的速度限制值设定范围:0-最高转速,单位:rpm电机处于旋转状态时候,抱闸输出有效时的电机速度门限.
低于此门限时,抱闸输出指令有效,否则将等待P01-32时间后,抱闸输出指令有效.
P01-32伺服OFF-抱闸指令等待时间设定范围:0-255,单位:ms电机处于旋转状态时候,抱闸输出的最长等待时间.
P01-40失控检测使能防止电机失控,异常旋转.
0:关使能1:开使能8.
2.
3P02-xx增益类参数参数代码名称说明P02-00位置控制增益1设定范围:0-3000.
0,单位:1/S位置环调节器的比例增益,参数值越大,增益比例越高,刚度越大,位置跟踪误差越小,响应加快.
但参数过大容易引起振动和超调.
此参数针对稳态响应.
P02-01位置控制增益2设定范围:0-3000.
0,单位:1/S深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968963位置环调节器的比例增益,参数值越大,增益比例越高,刚度越大,位置跟踪误差越小,响应加快.
但参数过大容易引起振动和超调.
此参数针对动态响应.
P02-03速度前馈增益设定范围:0-100.
0,单位:1.
0%位置环的前馈增益,参数值越大,系统位置跟踪误差越小,响应加快.
但前馈增益过大,会使系统的位置环不稳定,容易产生超调及震荡.
P02-04速度前馈平滑常数设定范围:0-64.
00,单位:ms该参数用于设置速度环前馈滤波时间常数.
值越大,滤波效果增大,但同时相位滞后增大.
P02-10速度比例增益1设定范围:1.
0-2000.
0,单位:Hz速度比例增益越大,伺服刚度越大,速度响应越快,但过大容易产生振动、发出噪声.
在系统不产生震荡的条件下,尽量增大此参数值.
此参数针对静态响应.
P02-11速度积分常数1设定范围:1.
0-1000.
0,单位:ms速度调节器积分时间常数,设置值越小,积分速度越快,刚度越大,过小容易产生振动、发出噪声.
在系统不出现震荡的情况下,尽量降低此参数值.
此参数针对稳态响应.
P02-12伪微分前馈控制系数1设定范围:0-100.
0,单位:1.
0%设置为100.
0%时,速度环采用PI控制,动态响应快;设置为0时,速度环积分作用明显,可过滤低频干扰,但动态响应慢.
通过调节此系数,可使速度环具备较好的动态响应,同时可增加低频干扰的抵抗能力.
P02-13速度比例增益2设定范围:1.
0-2000.
0,单位:Hz速度比例增益越大,伺服刚度越大,速度响应越快,但过大容易产生振动、发出噪声.
在系统不产生震荡的条件下,尽量增大此参数值.
此参数针对动态响应.
P02-14速度积分常数2设定范围:1.
0-1000.
0,单位:ms速度调节器积分时间常数,设置值越小,积分速度越快,刚度越大,深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968964过小容易产生振动、发出噪声.
在系统不出现震荡的情况下,尽量降低此参数值.
此参数针对动态响应.
P02-15伪微分前馈控制系数2设定范围:0-100.
0,单位:1.
0%设置为100.
0%时,速度环采用PI控制,动态响应快;设置为0时,速度环积分作用明显,可过滤低频干扰,但动态响应慢.
通过调节此系数,可使速度环具备较好的动态响应,同时可增加低频干扰的抵抗能力.
P02-19转矩前馈增益设定范围:0-30000,单位:1.
0%设定电流环前馈加权值.
该参数将速度指令的微分做加权处理后,加入电流环.
P02-20转矩前馈平滑常数设定范围:0-64.
00,单位:ms该参数用于设置转矩前馈滤波时间常数.
P02-30增益切换模式设定范围:0-10设置第一,第二增益切换的条件值切换条件备注0固定为第一增益P02-00、P02-10、P02-11、P02-121固定为第二增益P02-01、P02-13、P02-14、P02-152使用DI输入切换需把DI端口设置为9(增益切换输入)无效:第一增益有效:第二增益3转矩指令大转矩指令大于门限(由P02-31和P02-32决定)时切换到第二增益.
小于门限,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
4速度指令变化量大速度指令变化量大于门限(由P02-31和P02-32决定)时切换到第二增益.
小于门限,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689655速度指令大速度指令大于门限(由P02-31和P02-32决定)时切换到第二增益.
小于门限,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
6位置偏差大位置偏差大于门限(由P02-31和P02-32决定)时切换到第二增益.
小于门限,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
7有位置指令有位置指令时切换到第二增益.
位置指令结束,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
8定位未完成定位未完成时切换到第二增益.
定位完成,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
9实际速度大实际速度大于门限(由P02-31和P02-32决定)时切换到第二增益.
小于门限,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
10有位置指令+实际速度有位置指令时切换到第二增益.
无位置指令且实际速度小于门限(由P02-31和P02-32决定),同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
P02-31增益切换等级设定范围:0-20000增益切换时的判断门限值.
转矩单位:1000bit=25%额定转矩速度单位:1000bit=200转每分钟位置单位:131072bit每圈P02-32增益切换迟滞设定范围:0-20000增益切换时的滞回等级转矩单位:1000bit=25%额定转矩速度单位:1000bit=200转每分钟深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968966位置单位:131072bit每圈P02-33增益切换延时设定范围:0-1000.
0,单位:ms从第2增益切换到第1增益时,从触发条件满足到实际切换的时间.
P02-34位置增益切换时间设定范围:0-1000.
0,单位:ms位置控制增益1平滑切换到位置控制增益2的时间P02-40模式开关选择设定范围:0-4设定速度环PI控制和P控制的条件值判断条件备注0转矩指令转矩指令小于P02-41设置门限时为PI控制,大于则为P控制1速度指令速度指令小于P02-41设置门限时为PI控制,大于则为P控制2加速度加速度小于P02-41设置门限时为PI控制,大于则为P控制3位置偏差位置偏差小于P02-41设置门限时为PI控制,大于则为P控制4无模式开关速度环保持PI控制,不再切换P02-41模式开关等级设定范围:0-20000设定切换的门限值.
转矩单位:1000bit=25%额定转矩速度单位:1000bit=200转每分钟位置单位:131072bit每圈P02-50转矩指令加算值设定范围:-100.
0-100,单位:1.
0%位置控制模式时有效.
此值叠加到转矩给定值中,用于垂直轴静态力矩补偿.
P02-51正向转矩补偿设定范围:-100.
0-100.
0,单位:1.
0%位置控制模式时有效.
用于补偿正向静摩擦力P02-52反向转矩补偿设定范围:-100.
0-100.
0,单位:1.
0%位置控制模式时有效.
用于补偿反向静摩擦力深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689678.
2.
4P03-xx位置参数参数代码名称说明P03-00位置命令来源0:脉冲指令1:数字给定,通讯控制时候使用.
P03-01指令脉冲模式0:正交脉冲指令1:方向+脉冲指令2或3:双脉冲指令P03-02指令脉冲输入端子用于指定CN1端口中脉冲输入端口0:低速脉冲端口1:高速脉冲端口P03-03指令脉冲取反用于调整脉冲指令计数方向0:正常.
1:方向反向P03-05定位完成判断条件0:位置偏差小于P03-06设定值时候输出1:位置给定完成,且位置偏差小于P03-06设定值时候输出2:位置给定完成(滤波后),且位置偏差小于P03-06设定值时输出P03-06定位完成范围设定范围:0-65535,单位:编码器单位用于设置定位完成输出的门限值.
使用绝对值电机时,编码器每圈按131072bit算.
使用增量式编码器电机,则每圈按编码器线数*4算.
P03-10电子齿轮1之分子设定范围:0-65535使用绝对值电机时,见6.
1.
3电子齿轮比计算方式举例增量式电机电子齿轮比计算公式:输入每转脉冲数编码器线数;电机旋转圈数;分母分子P:C:N:PCNG4**==8253200100003200425001432002500==**=**=PCNG;;:求电子齿轮比输入每转脉冲数为编码器线数为例P03-11电子齿轮1之分母P03-15位置偏差过大设置设定范围:0-65535,单位:编码器单位*256设置允许偏差的脉冲数,超过设定值会报警.
例子:设定值20,则当跟随偏差超过20*256时,驱动器即报警AL.
501深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968968(位置偏差过大)P03-16位置指令平滑滤波常数设定范围:0-65535,单位:ms设置位置指令平滑滤波器的时间常数P03-15位置指令FIR滤波时间常数设定范围:0-65535,单位:ms设置位置指令FIR滤波器的时间常数P03-20位置环反馈源设置位置环反馈的来源0:编码器1:光栅尺P03-21编码器分频输出使能设定CN1端口是否有编码器分频输出0:关使能1:开使能P03-22增量式编码器输出脉冲分频比分子使用增量式编码器时,设定CN1端口输出脉冲的数量.
P03-22需小于等于P03-23,计算公式:51425004500445002500,44=**=**=**==CPG;BA;:BAP:C:CPG脉冲数为,输出每转编码器线数为例每转脉冲数期望输出编码器线数分母分子P03-23增量式编码器输出脉冲分频比分母P03-25绝对值电机旋转一圈输出脉冲数设定范围:0-65535设定绝对值电机旋转一圈,A、B分频脉冲各自输出的数量.
例子:设定值2048,则电机每旋转一圈,A和B信号各输出2048个脉冲P03-30线性编码器反相设定光栅尺输入A,B相序是否取反0:不取反1:取P03-31线性编码器Z脉冲的极性设定光栅尺输入Z信号有效电平0:低电平1:高电平P03-40输出脉冲来源设定CN1端子中分频输出信号的来源深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689690:电机编码器1:光栅尺P03-41输出脉冲反相设定CN1端子分频输出信号A,B相序是否取反0:不取反1:取反P03-42输出Z脉冲极性设定CN1端子分频输出信号Z信号有效电平0:低电平1:高电平8.
2.
5P04-xx速度参数参数代码名称说明P04-00转速指令源0:外部模拟指令1:数字指令(参数设定)2:数字指令(通讯)3:内部多组指令P04-01速度指令模拟量取反0:外部模拟指令1:数字指令(参数设定)P04-02数字速度给定值设定范围:0-最高速度,单位:rpm当P04-00设置为1时,P04-02为速度控制设定值P04-03零速度位置钳位功能0:无位置钳位功能1:有位置钳位功能当速度控制模式时,同时满足以下条件时,进入位置锁定模式A:P04-03设定为1B:速度指令绝对值小于P04-04设定门限C:外部输入端口功能设定为10(零位固定),且处于输入有效状态P04-04零速度位置钳位速度门限设定范围:0-最高速度,单位:rpm设定触发零速度位置钳位功能的速度指令门限值P04-05超速报警值设定范围:0-最高速度,单位:rpm设定允许最高转速值,超过设定值会AL.
420超速报警P04-06正向转速限制设定范围:0-最高速度,单位:rpm深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968970限制电机正向转速值P04-07反向转速限制设定范围:0-最高速度,单位:rpm限制电机反向转速值P04-10零速检出值设定范围:0-200.
0,单位:rpm设定零速度检出门限值,电机转速低于该门限可通过输出端口输出"电机零速输出"信号P04-11旋转检出值设定范围:0-200.
0,单位:rpm设定电机旋转检出门限值,电机转速高于该门限可通过LED面板显示状态P04-12速度一致幅度设定范围:0-200.
0,单位:rpm设定速度一致信号的门限值,当电机转速与指令转速差值在该门限值范围内,可通过输出端口输出"速度一致输出"信号P04-14加速时间设定范围:0-10000,单位:1ms/1000rpm设定速度控制时的加速度速度控制模式有效.
P04-15减速时间设定范围:0-10000,单位:1ms/1000rpm设定速度控制时的减速度,单位为1ms/1000rpm速度控制模式有效8.
2.
6P05-xx转矩参数参数代码名称说明P05-00转矩指令源0:外部模拟指令(速度限幅值由P05-02设定)1:数字指令(速度限幅值由P05-02设定)2:外部模拟指令(速度限幅值由速度模拟指令确定)3:数字指令(速度限幅值由速度模拟指令确定)P05-01转矩指令模拟量取反用于调整转矩方向0:正常.
1:方向反向P05-02转矩模式速度限幅给定值设定范围:0-最高速度,单位:rpm设定转矩模式时候的电机最高速度值,防止空载时候电机速度过高深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968971导致机械损坏转矩控制模式有效P05-10内部正向转矩限幅值设定范围:0-300.
0,单位:1.
0%限制电机正向出力,100表示1倍转矩,300表示3倍转矩当转矩输出达到限制值时,可通过DO端口输出转矩限制检出输出信号P05-11内部反向转矩限幅值设定范围:0-300.
0,单位:1.
0%限制电机反向出力,100表示1倍转矩,300表示3倍转矩当转矩输出达到限制值时,可通过DO端口输出转矩限制检出输出信号P05-12外部正向转矩限幅值设定范围:0-300.
0,单位:1.
0%此功能,需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换,把选用的DI端口输入端口功能选择设置为7(正转侧外部转矩限制).
控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式.
端子逻辑转矩限幅值有效外部限幅值P05-12无效内部限幅值P05-10若不分配该DI功能,系统默认的转矩限幅值为P05-10当转矩输出达到限制值时,可通过DO端口输出转矩限制检出输出信号P05-13外部反向转矩限幅值设定范围:0-300.
0,单位:1.
0%此功能,需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换,把选用的DI端口输入端口功能选择设置为8(反转侧外部转矩限制).
控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式.
端子逻辑转矩限幅值有效外部限幅值P05-13无效内部限幅值P05-11若不分配该DI功能,系统默认的转矩限幅值为P05-11当转矩输出达到限制值时,可通过DO端口输出转矩限制检出输出信号深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689728.
2.
7P06-xxI/O参数参数代码名称说明P06-00DI1输入端口有效电平设定范围:0-4设定CN1的DI1输入端口的有效输入0:代表低电平有效(光耦导通)1:代表高电平有效(光耦截止)2:上升沿有效3:下降沿有效4:上升,下降沿均有效P06-01DI1输入端口功能选择设定范围:0-18设定CN1的DI1输入端口的功能0:管脚无效1:伺服ON2:报警清除3:正向超程信号输入4:反向超程信号输入5:控制模式切换6:P动作指令输入7:正转侧外部转矩限制8:反转侧外部转矩限制9:增益切换输入10:零位固定输入11:指令脉冲禁止输入12:编码器绝对值数据要求输入13:内部设定速度切换输入114:内部设定速度切换输入215:内部设定速度切换输入316:位置命令清零输入17:磁极检出输入18:指令脉冲输入倍率切换输入P06-02DI2输入端口有效电平见P06-00P06-03DI2输入端口功能选择见P06-01P06-04DI3输入端口有效电平见P06-00P06-05DI3输入端口功能选择见P06-01深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968973P06-06DI4输入端口有效电平见P06-00P06-07DI4输入端口功能选择见P06-01P06-08DI5输入端口有效电平见P06-00P06-09DI5输入端口功能选择见P06-01P06-10DI6输入端口有效电平见P06-00P06-11DI6输入端口功能选择见P06-01P06-12DI7输入端口效电平见P06-00P06-13DI7输入端口功能选择见P06-01P06-16DI8输入端口有效电平见P06-00P06-17DI8输入端口功能选择见P06-01P06-20DO1输出端口有效电平设定范围:0-10:代表低电平有效(光耦截止)1:代表高电平有效(光耦导通)P06-21DO1输出端口功能选择设定范围:0-110:管脚无效1:报警输出2:抱闸打开输出3:伺服准备好输出4:定位完成输出5:定位接近输出6:速度一致输出7:电机零速输出8:转矩限制检出输出9:速度限制检出输出10:警告输出11:指令脉冲输入倍率切换输出P06-22DO2输出端口有效电平见P06-20P06-23DO2输出端口功能选择见P06-21P06-24DO3输出端口有效电平见P06-20P06-25DO3输出端口功能选择见P06-21P06-26DO4输出端口有效电平见P06-20P06-27DO4输出端口功能选择见P06-21P06-28DO5输出端口有效电平见P06-20深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968974P06-29DO5输出端口功能选择见P06-21P06-40速度模拟指令输入增益设定范围:10-2000,单位1rpm/V设定CN1输入的模拟指令与速度控制指令之间的系数比方:500代表每V对应500转每分钟P06-41速度模拟命令滤波常数设定范围:0-64.
00,单位:ms设定CN1输入的模拟指令滤波时间系数P06-42速度模拟指令偏移量设定范围:-10.
000-10.
000,单位V设定CN1输入的模拟指令零点偏移量P06-43转矩模拟指令增益设定范围:0-100.
0,单位1%设定CN1输入的模拟指令与速度控制指令之间的系数比方:30.
0代表每V对应30%额定转矩P06-44转矩模拟指令滤波常数设定范围:0-64.
00,单位:ms设定CN1输入的模拟指令滤波时间系数P06-45转矩模拟指令偏移量设定范围:-10.
000-10.
000,单位V设定CN1输入的模拟指令零点偏移量8.
2.
8P08-xx高级功能参数参数代码名称说明P08-01负载转动惯例辨识模式只能为0.
1为无效P08-02惯量辨识最大速度设定范围:10-2000,单位:rpm离线惯量辨识时,电机的最高转速P08-03惯量辨识加减速时间设定范围:20-800,单位:ms离线惯量辨识时,电机的加减速时间P08-04单次惯量辨识完成后等待时间设定范围:50-10000,单位:ms离线惯量辨识时,单次惯量辨识完成后等待时间P08-05完成单次惯量需电机转动圈数监控用P08-11自适应陷波器模式选择设定范围:0-40:第三、第四陷波器参数不再自动更新,保存为当前值.
但允许手动输入深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689751:1个自适应陷波器有效,第三陷波器参数自动更新,不可手动输入2:2个自适应陷波器有效,第三,四陷波器参数自动更新,不可手动输入3:仅检测共振频率4:清除第三、四陷波器参数,恢复到出厂设置P08-20转矩命令滤波常数设定范围:0-25.
00,单位:ms转矩指令滤波时间常数,当电机运行中出现啸叫时,可适当把该值设大.
P08-25扰动转矩补偿增益设定范围:0-100.
0扰动转矩观测值得增益系数.
该值越大,则抗扰动力矩能力越强,但动作噪声亦可能加大.
P08-26扰动转矩滤波时间常数设定范围:0-25.
00,单位:ms数值越大,滤波效果越强,可抑制动作噪声.
但过大会导致相位延迟,反而影响扰动力矩抑制效果.
P08-30陷波滤波器1频率设定范围:50-5000,单位:Hz陷波器1的中心频率设定为5000时,陷波器无效P08-31陷波滤波器1宽度设定范围:0-20陷波器1的陷波宽度等级为宽度与中心频率的比值P08-32陷波滤波器1深度设定范围:0-99陷波器1的陷波深度等级为陷波器中心频率出输入与输出间的比值关系此参数越大,陷波深度越小,效果越弱P08-33陷波滤波器2频率同P08-30P08-34陷波滤波器2宽度同P08-31P08-35陷波滤波器2深度同P08-32P08-36陷波滤波器3频率同P08-30P08-37陷波滤波器3宽度同P08-31P08-38陷波滤波器3深度同P08-32深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968976P08-39陷波滤波器4频率同P08-30P08-40陷波滤波器4宽度同P08-31P08-41陷波滤波器4深度同P08-328.
3监控项目一览表显示序号显示项目说明单位d00.
C.
PU位置指令脉冲总和此参数可以监控用户给伺服驱动器发送的脉冲数,借此可以确认是否有丢脉冲现象发生用户单位d01.
F.
PU位置反馈脉冲总和此参数可以监控伺服电机反馈的脉冲数.
单位与用户输入指令单位一致用户单位d02.
E.
PU位置偏差脉冲数此参数可以监控伺服系统运行过程中位置滞后的脉冲数.
单位与用户输入指令单位一致用户单位d03.
C.
PE位置给定脉冲总和此参数可以监控用户给伺服驱动器发送的脉冲数.
单位:使用绝对值电机时,每圈按131072bit算.
使用增量式编码器电机,则每圈按编码器线数*4算.
编码器单位d04.
F.
PE位置反馈脉冲总和此参数可以监控伺服电机反馈的脉冲数.
单位:使用绝对值电机时,每圈按131072bit算.
使用增量式编码器电机,则每圈按编码器线数*4算.
编码器单位d05.
E.
PE位置偏差脉冲数此参数可以监控伺服系统运行过程中位置滞后的脉冲数.
单位:使用绝对值电机时,每圈按131072bit算.
使用增量式编码器电机,则每圈按编码器线数*4算.
编码器单位d06.
C.
Fr脉冲命令输入频率此参数可监控外部脉冲指令输入频率KPPSd07.
C.
SP速度控制指令rpmd08.
F.
SP电机速度此参数可以监控伺服电机运行时的转速rpmd09.
C.
tQ转矩指令此参数可以监控伺服电机运行时的转矩%d10.
F.
tQ转矩反馈值此参数可以监控伺服电机运行时反馈的转矩%d11.
AG.
L平均扭矩此参数可以监控伺服电机过去10秒内的平均扭矩%d12.
PE.
L峰值扭矩此参数可以监控伺服电机在上电后的峰值扭矩%深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968977d13.
oL过载负载率此参数可以监控伺服电机过去10秒内的负载占用率%d14.
rG再生负载率此参数可以监控再生电阻的负载率%d16.
I.
Io输入IO状态此参数可以监控CN1的输入端口状态.
上竖杠代表高电平(光耦截止),下竖杠代表低电平光耦导通)二进制d17.
o.
Io输出IO状态此参数可以监控CN1的输出端口状态.
上竖杠代表高电平(光耦导通),下竖杠代表低电平光耦截止)二进制d18.
AnG电机机械角度此参数可以监控电机机械角度,旋转1圈为360度0.
1度d19.
HAL电机UVW相序d20.
ASS绝对值编码器单圈数值此参数可以监控绝对式编码器的反馈数值,旋转一圈为0xffff0-0xFFFFd21.
ASM绝对值编码器多圈数值d22.
J-L惯量比%d23.
dcp主回路电压(交流值)此参数可以监控主回路的输入电压值Vd24.
Ath驱动器温度此参数可以监控驱动器温度摄氏度d25.
tiE累计运行时间此参数可以监控驱动器运行时间,单位为秒秒d26.
1.
Fr共振频率1Hzd28.
2.
Fr共振频率2Hzd30.
Ai1模拟量指令1输入电压(V_REF)此参数可以监控CN1的模拟指令输入电压值.
0.
01Vd31.
Ai2模拟量指令2输入电压(T_REF)此参数可以监控CN1的模拟指令输入电压值.
0.
01V8.
4辅助功能序号显示项目功能操作1AF_JoGJOG试运行1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_JoG,按下ENT按键,进入Jog工作模式.
默认Jog速度为300rpm.
2.
按下Up按键,这时电机就以300r/min的速度正转;按下Down按键时,电机就以300r/min的速度反转.
深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689783.
长按下ENT按键,进入速度编辑菜单.
通过Up按键,Down按键和Left按键的组合来编辑速度,编辑完之后长按ENT按键,重新进入Jog模式.
该设定速度推出Jog模式后不保存.
4.
按下M按键退出Jog模式.
2AF_run强制使能运转速度模式1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_run,按下ENT按键,进入该工作模式.
2.
按下Up按键,电机正转,长按Up按键,电机转速将不断提高;按下Down按键时,电机反转,长按Up按键,电机转速将不断提高.
3.
按下M按键退出该模式.
3AF_oF1模拟量输入1自动零漂校准(VCMD)1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_of1,按下ENT按键,将会显示clc.
Ai1.
2.
长按ENT按键,直至出现finsh闪烁,即完成模拟量输入1零漂自动校准.
3.
按下M按键退出该模式.
4AF_oF2模拟量输入2自动零漂校准(TCMD)同AF_oF15AF_oF3U,W电流自动零漂校准同AF_oF1注意:执行该功能时需使伺服处于关使能状态,否则将不会出现finsh闪烁页面,同时亦无法完成自动校准6AF_En0绝对值编码器故障清除1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_En0,按下ENT按键,将会显示clc.
Err.
2.
长按ENT按键,直至出现finsh闪烁,即完成绝对值编码器故障清除.
3.
按下M按键退出该模式.
7AF_En1绝对值编码器多圈值清零1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_En1,按下ENT按键,将会显示clc.
ASH.
2.
长按ENT按键,直至出现finsh闪烁,即完成绝对值编码器多圈值清零.
3.
按下M按键退出该模式.
8AF_ini恢复出厂参数与厂家联系9AF_Err故障记录显示1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_Err,按下ENT按键,即显示过去8次历史故障信息.
左端数字为0代表最后一次发生的故障2.
按下Up按键,可逐次显示过去发生的故障.
长按ENT按键,可显示故障发生时间,时间坐标参照d25.
tiE.
深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689793.
按下M按键退出该模式.
注意:30分钟内多次上下电期间产生的故障,其记录时间可能存在30分钟的偏差.
10AF_uEr版本显示1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_uEr,按下ENT按键,即显示伺服信息.
2.
按下M按键退出该模式.
11AF_unL操作权限设定1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_unL,按下ENT按键,即可编辑操作权限.
0:参数全部锁定,不可更改;1:锁定P00-XX参数,其他可更改;2:不锁定,均可更改.
设置0,1值,掉电可保存.
设定2时,掉电不保存.
2.
按下M按键退出该模式.
12AF_Io强制输出端口电平1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_Io,按下ENT按键,即可进行编辑.
2.
按下M按键退出该模式.
输出端口回复到原来输出状态.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968980第九章故障分析及处理9.
1故障报警信息表报警类型序号代码报警内容硬件故障AL.
051EEPROM参数异常AL.
052可编程逻辑配置故障AL.
053初始化失败AL.
054系统异常AL.
060产品型号选择故障AL.
061产品匹配故障AL.
062参数存储故障AL.
063过电流检出AL.
064伺服上电自检发现输出对地短路故障AL.
065伺服单元内置风扇停止AL.
066伺服单元控制电源电压低AL.
070AD采样故障1AL.
071电流采样故障AL.
100参数组合异常AL.
101AI设定故障AL.
102DI分配故障AL.
103DO分配故障AL.
105电子齿轮设定错误AL.
106分频脉冲输出设定异常AL.
110参数设定后需重新上电AL.
120伺服ON指令无效警报运行故障AL.
400电源线缺相AL.
401欠电压AL.
402过电压AL.
410过载(瞬时最大负载)AL.
411驱动器过载AL.
412电机过载(连续最大负载)AL.
420过速AL.
421失控检出深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968981AL.
422飞车故障AL.
425AI采样电压过大AL.
430再生异常AL.
431再生过载AL.
432再生短路开路AL.
435冲击电流限制电阻过载AL.
436DB过载AL.
440散热器过热AL.
441电机过热故障AL.
500分频脉冲输出过速AL.
501位置偏差过大AL.
502全闭环编码器位置与电机位置偏差过大AL.
505P命令输入脉冲异常AL.
550惯量辨识失败故障AL.
551回原点超时故障AL.
552角度辨识失败故障编码器故障AL.
600编码器输出电源短路故障AL.
610增量式编码器脱线AL.
611增量式编码器Z信号丢失AL.
620总线式编码器脱线AL.
621读写电机编码器EEPROM参数异常AL.
622电机编码器EEPROM中数据校验错误AL.
640总线式编码器超速AL.
641总线式编码器过热AL.
642总线式编码器电池低压警报AL.
643总线式编码器电池低压故障AL.
644总线式编码器多圈故障AL.
645总线式编码器多圈溢出故障AL.
646总线式编码器通信异常1AL.
647总线式编码器计数异常2AL.
648总线式编码器通信异常3AL.
649总线式编码器通信异常4AL.
650总线式编码器通信异常5AL.
651总线式编码器通信异常6AL.
652总线式编码器多圈多个故障深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968982警告AL.
900位置偏差过大AL.
901伺服ON时位置偏差过大AL.
910电机过载AL.
912驱动器过载AL.
920再生过载AL.
921DB过载AL.
925外接再生泄放电阻过小AL.
930绝对值编码器的电池故障AL.
941需重新接通电源的参数变更AL.
942写EEPROM频繁警告AL.
943串口通讯异常AL.
950超程警告提示AL.
951绝对值编码器角度初始化警告AL.
971欠电压警告AL.
990散热器过热警告AL.
991输入缺相警告9.
2故障报警原因与处置AL51:EEPROM参数异常故障报警原因故障报警检查处置措施伺服单元EEPROM数据异常检查接线正确接线,重新上电若始终出现,则更换驱动器AL52:可编程逻辑配置故障故障报警原因故障报警检查处置措施主控MCU上电初始化异常串口波特率设置过高检查接线检查串口通讯的波特率参数P00-21降低串口通讯的波特率若始终出现,则更换驱动器AL53:初始化失败故障报警原因故障报警检查处置措施主控MCU上电初始化失败检查接线重新上电若始终出现,则更换驱动器AL54:系统异常深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968983故障报警原因故障报警检查处置措施主控MCU运行异常检查接线重新上电若始终出现,则更换驱动器AL60:产品型号选择故障故障报警原因故障报警检查处置措施产品参数设定与实际硬件不匹配检查产品参数设定及硬件型号所选电机额定电流大于驱动器输出电流正确设定产品参数若始终出现,则联系生产厂家AL61:产品匹配故障故障报警原因故障报警检查处置措施伺服单元与伺服电机型号不匹配检测伺服单元是否支持该款电机更换与电机匹配的伺服单元AL63:过电流检出故障报警原因故障报警检查处置措施伺服单元功率电流电流过大U,V,W接线是否存在短路正确接线若始终出现,则更换驱动器AL66:伺服单元控制电源电压低故障报警原因故障报警检查处置措施控制电源L,N电源电压过低接线是否正确测量L,N电压是否低于140VAC正确接线若始终出现,则更换驱动器AL.
71:电流采样故障故障报警原因故障报警检查处置措施电流传感器件采样数据异常接线是否正确正确接线若始终出现,则更换驱动器AL.
103:DI分配故障故障报警原因故障报警检查处置措施至少有2个输入端口的功能选择参数为一致检查端口输入功能选择参数正确设定参数驱动器重新上电AL.
106:分频脉冲输出设定异常故障报警原因故障报警检查处置措施深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968984分频脉冲输出参数设定超出范围检查分频脉冲输出设置参数.
P03-22,P03-23,P03-25正确设定分频脉冲输出参数增量编码器P03-22110:参数设定后需重新上电故障报警原因故障报警检查处置措施伺服参数设定后,需重新上电才可生效驱动器重新上电驱动器重新上电AL.
120:伺服ON指令无效警报故障报警原因故障报警检查处置措施伺服ON指令执行了辅助功能R,S,T电压端口未供电检查接线检查接线驱动器重新上电AL.
400:电源线缺相故障报警原因故障报警检查处置措施驱动器电源线错误检查连接到驱动器的电源线根据说明书的接线方式重新接好电源线AL.
401:欠电压故障报警原因故障报警检查处置措施主回路输入电压低于额定电压值或无输入电压检查主回路输入R,S,T电压接线是否正确,且电压值是多少伏确保接线正确,使用正确的电压源或串接稳压器AL.
402:过电压故障报警原因故障报警检查处置措施主回路输入电压高于额定电压值用电压表测试主回路输入电压是否正确使用正确的电压源或串接稳压器驱动器硬件故障当确定输入电压正确后仍然过电压报警请送回经销商或原厂检修未接再生电阻或者再生电阻选型不对确认P00-30设置为0或1正确设定及外接再生电阻AL.
412:电机过载(连续最大负载)故障报警原因故障报警检查处置措施深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968985超过驱动器额定负载连续使用可以通过监控模式中d13.
oL.
进行监控换电机或降低负载控制系统参数设定不当1、机械系统是否装好2、加速度设定常数过快3、增益类参数是否设定正确1、调整控制回路增益2、加减速设定时间减慢电机接线错误检查U、V、W接线正确接线AL.
420:过速度故障报警原因故障报警检查处置措施输入速度命令过高用信号检测计检测输入的信号是否正常调整输入信号的频率过速度判定参数设定不正确检测P04-05(超速报警值)是否设置合理正确设定P04-05(超速报警值)AL.
421:失控检出故障报警原因故障报警检查处置措施电机动力线U,V,W接线错误检查接线正确接线电机参数设置不正确检查P00-05;以及编码器参数设定是否正确正确设定参数AL.
430:再生异常AL.
431:再生过载AL.
432:再生短路,开路故障报警原因故障报警检查处置措施再生电阻选用错误或未接外部再生电阻检查再生电阻的连接状况若连接正常,请将驱动器送回原厂检修参数设定错误请确认P00-30,P00-31,P00-32参数设定正确设定参数值AL.
501:位置偏差过大故障报警原因故障报警检查处置措施位置偏差过大设置参数设定过小确认P03-15(位置偏差过大设置)参数设定加大P03-15(位置偏差过大设置)设定值增益值设定过小确认增益类参数是否设定合理重新正确调整增益类参数内部转矩限幅值设定过小确认内部转矩限幅值重新正确调整内部转矩限幅值外部负载过大检查外部负载减轻负载或换大功率电机AL.
505:P命令输入脉冲异常深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968986故障报警原因故障报警检查处置措施脉冲命令频率高于额定输入频率用脉冲频率检测计检测输入频率是否高于额定输入频率正确设定输入脉冲频率AL.
600:编码器输出电源短路故障故障报警原因故障报警检查处置措施编码器电源接线错误检查编码器电源+5V及GND是否接反正确接线AL.
610:增量式编码器脱线故障报警原因故障报警检查处置措施增量式编码器HallU,HallV,HallW信号异常检查编码器接线正确接线AL.
620:总线式编码器脱线故障报警原因故障报警检查处置措施总线式编码器通讯失败检查编码器接线正确接线AL.
640:总线式编码器超速故障报警原因故障报警检查处置措施总线式编码器速度值超过6000rpm检查编码器接线确认编码器屏蔽线正确连接降低速度AL.
642,AL.
643:总线式编码器电池故障故障报警原因故障报警检查处置措施总线式编码器设置为多圈绝对式时候,外接电池电压低检查编码器外接电池电压,确认高于3.
0V更换电池AL.
645:总线式编码器多圈溢出故障故障报警原因故障报警检查处置措施总线式编码器旋转圈数超出范围P00-09设定是否为1,且不能单方向转使用指令AF_En1清除多圈值AL.
647:总线式编码器计数异常故障报警原因故障报警检查处置措施分体式编码器安装位置偏差过大检查编码器正确安装编码器深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968987AL943:串口通讯异常故障报警原因故障报警检查处置措施串口通讯干扰大串口波特率设置过高检查接线检查串口通讯的波特率参数P00-21线材上增加滤波器降低串口通讯的波特率
comHttp://www.
jmc-motion.
com深圳市杰美康机电有限公司0755-265096891前言本手册的所有内容,著作财产权归深圳市杰美康机电有限公司所有,未经深圳市杰美康机电有限公司许可,任何单位或个人不得随意仿制、拷贝、撰抄.
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除此以外,本手册提到的产品及其资料仅供参考,内容如有更新,恕不另行通知.
版权所有,不得翻印.
深圳市杰美康机电有限公司版本编写核准V1.
0研发部研发部深圳市杰美康机电有限公司0755-265096892目录前言.
1第一章安全注意事项.
51.
1接收及安装注意事项.
51.
2配线注意事项.
51.
3操作及运行注意事项.
61.
4维护及检查注意事项.
6第二章产品介绍72.
1伺服驱动器.
72.
1.
1概述.
72.
1.
2主要特点.
72.
1.
3伺服驱动器各部分名称.
82.
1.
4驱动器规格92.
1.
5型号说明及铭牌内容.
112.
2伺服电机.
122.
2.
1概述.
122.
2.
2主要特点.
122.
2.
3型号说明及铭牌内容.
132.
3伺服控制系统与主电源回路连接.
152.
3.
1伺服控制系统配线图.
152.
3.
2主电源回路连接16第三章端口说明及配线.
173.
1驱动器端口说明.
173.
1.
1CN1控制端口说明.
173.
1.
2CN2编码器端口及所配端子说明193.
1.
3CN3端口说明213.
1.
4CN4端口说明.
213.
1.
5电源及电机动力线端口.
22深圳市杰美康机电有限公司0755-265096893第四章安装说明234.
1安装尺寸.
234.
2安装使用环境.
26第五章面板显示说明及设置.
275.
1面板各部分功能介绍.
275.
2操作模式的切换流程.
285.
3状态显示.
295.
4参数设置写入及保存方法30第六章控制方式及设定.
316.
1位置控制.
316.
1.
1位置控制接线图316.
1.
2位置控制模式参数说明.
326.
1.
3电子齿轮比计算方式举例.
336.
2速度控制.
356.
2.
1速度控制接线图356.
2.
2速度控制模式参数说明.
366.
3转矩控制.
376.
3.
1转矩控制接线图376.
3.
2转矩控制指令参数说明.
38第七章试运行及参数调整.
397.
1试运行.
397.
1.
1运行前检测397.
1.
2空载试运行测试.
407.
2参数调整.
427.
3手动增益调整.
437.
3.
1基本参数.
437.
3.
2增益切换.
467.
3.
3前馈功能.
477.
3.
4扰动观测器48深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968947.
3.
5共振抑制.
49第八章参数与功能538.
1参数一览表.
538.
2参数解析说明.
598.
2.
1P00-xx电机及驱动器参数.
598.
2.
2P01-xx主控制参数.
608.
2.
3P02-xx增益类参数.
628.
2.
4P03-xx位置参数.
678.
2.
5P04-xx速度参数.
698.
2.
6P05-xx转矩参数.
708.
2.
7P06-xxI/O参数.
728.
2.
8P08-xx高级功能参数.
748.
3监控项目一览表.
768.
4辅助功能.
77第九章故障分析及处理.
809.
1故障报警信息表.
809.
2故障报警原因与处置.
82深圳市杰美康机电有限公司0755-265096895第一章安全注意事项为防止危害人身及财产安全,请务必遵守以下注意事项,特做以下标记以示区分:危险表示极有可能会引发死亡或重大伤害注意表示极有可能会引发轻伤或危害财产安全表示禁止实施项1.
1接收及安装注意事项危险:1、请依照指定的方式搭配驱动器及电机使用,否则会引起设备损害或引发火灾.
2、禁止在有严重水汽、可燃性气体、腐蚀性气体等场所下使用,否则会引发触电、火灾、设备损坏等.
1.
2配线注意事项危险:1、请勿将驱动器供电电源接到U、V、W电机输出端子,否则会损坏驱动器,进而可能会造成人员受伤或火灾.
2、请确认电源及电机输出端子的连接线锁紧,否则可能会引起打火花导致火灾.
3、请正确选择电源线及电机动力延长线,避免电线承受不了电流引起火灾.
4、请确定驱动器外壳及电机接地,接地不良可能会引发人员触电.
注意:1、请不要将电机动力线和信号线绑在一起或从同一管道通过,防止干扰到信号.
2、信号线、编码器反馈延长线请使用多股绞合带屏蔽的线,加强抗干扰能力.
3、驱动器关闭电源后,内部仍有高电压滞留,请在5分钟内不要触碰电源端子,并确认放电指示灯熄灭后再进行作业操作.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968964、在上电之前,请确认各配线是否连接正确.
1.
3操作及运行注意事项危险:1、设备装机之前,驱动器请先空载试运行,避免意外事故发生.
2、请勿让未经过培训的人员操作,防止误操作造成设备损坏及人员受伤.
3、正常运行过程中,请不要用手触摸驱动器的散热器及其内部,防止高温烫伤或触电.
注意:1、请先调整好驱动器参数,再长期测试,防止驱动器及设备使用不良.
2、请确认设备启动、急停、关闭等开关有效再运行设备.
3、请不要频繁地开关电源.
1.
4维护及检查注意事项:1、运行过程中,禁止触碰驱动器及电机内部,以防造成触电.
2、电源关闭5分钟内,不得触碰电源及动力接线端子,以防造成触电.
3、不能在通电情况下改变连接线,以防造成触电或人员受伤.
4、必须由经过培训的专业人员进行操作及日常维护.
5、除本公司人员外,请勿拆卸及修理.
深圳市杰美康机电有限公司0755-265096897第二章产品介绍2.
1伺服驱动器2.
1.
1概述JASD系列通用伺服驱动器,是杰美康研制的高性能交流伺服单元,本系列的伺服驱动器采用先进的电机控制专用DSP芯片、大规模可编程门阵列(FPGA)和PIM功率模块,具有体积小、集成度高、性能稳定及保护可靠等特点.
拥有丰富的数字量与模拟量I/O接口,能够与多种上位机装置配套使用,支持MODBUS通信协议,以方便组网.
通过优化的PID控制算法,实现对位置、速度、转矩精度的全数字控制,具有精度高、响应快等优点.
同时支持2500线增量式编码器与17位、20位高精度绝对式编码器的电机,以满足对客户性能的不同要求.
广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、机器人、自动化生产线等自动化领域.
2.
1.
2主要特点1.
使用DSP+FPGA双芯片平台,优化的电流环设计,使得驱动器具有高动态响应、极短的整定时间、运行平稳、停止时振动小的特点.
2.
具备自动增益调整模块,用户可根据需求选择刚性等级.
3.
内置FIR滤波器及多组陷波滤波器,可自动辨识并抑制机械振动.
4.
内置扰动转矩观测器,使得驱动器具有极强的抗外部扰动能力.
5.
具有多种控制模式供选择,位置控制、速度控制、转矩控制,可切换各种控制模式.
6.
位置脉冲输入频率达4MHz,支持脉冲+方向、正交脉冲、双脉冲等多种位置指令方式.
7.
具有RS485接口,支持MODBUS通信,配合带记忆功能的多圈绝对值编码器,可灵活地应用到机械手等行业.
8.
有可编程的8路INPUT和5路OUTPUT端口,用户可通过参数设置自定义输入、输出,应用灵活.
9.
支持增量编码器与17位、20位高精度绝对值编码器.
10.
具有过压、欠压、超速、过载、位置偏差过大、编码器错误等完善的保护功能,并可记忆8组历史故障信息.
11.
具有丰富的监控项目,使用过程中用户可以选择想要的监控项目监测运行状况.
12.
驱动器可以通过RS232接口与PC机通讯,实现简单、快捷调试伺服驱动系统.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968982.
1.
3伺服驱动器各部分名称面板LED显示面板操作按钮前外罩CHARGE指示灯主回路电源端口(R、S、T)控制电源端口(L1、L2)再生电阻连接端口(B3、B2、B1)伺服电机连接端口(U、V、W)接地保护螺丝输入输出信号端口(CN1)ChargeRSTL1L2B3B2B1UVWMOTOR220VacCN3CN2CN1CN4确认伺服驱动器的状态、报警编号、显示输入参数等设定参数用单相、三相220VAC电源输入口单相220VAC控制电源输入口若指示灯亮,表示驱动器内部有高电压,请勿触碰内部用于防止触电,请务必连接编码器连接端口(CN2)PC调试端口(CN3)总线端口(CN4)深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968992.
1.
4驱动器规格1、电气规格a)单相220V等级伺服驱动器型号JASD***2-20B2004007501000单相连续输入电流Arms1.
93.
26.
78.
8连续输出电流Arms2.
12.
85.
57.
6最大输出电流Arms5.
89.
616.
917主电流电源单相AC180-240V,50/60Hz控制电流电源单相AC180-240V,50/60Hz制动处理功能制动电阻外置制动电阻内置b)三相220V等级伺服驱动器型号JASD***2-20B750100015002000三相连续输入电Arms3.
64.
67.
68.
7连续输出电流Arms5.
57.
611.
618.
5最大输出电流Arms16.
9172842主电流电源三相AC180-240V,50/60Hz控制电流电源单相AC180-240V,50/60Hz制动处理功能制动电阻内置2、基本规格项目描述控制方式单相/三相全波整流IGBTPWM控制正弦波电流驱动方式反馈增量编码器绝对值编码器使用条件温度工作:0~55°存储:-25~85°湿度工作:10%~90%海拔高度<1000m,高于1000米时,应按照GB/T3859.
2-93降额使用深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968910保护等级保护等级:IP10,清洁度:2无腐蚀性气体、可燃性气体无油、水飞溅灰尘、盐分及金属粉末较少的环境性能速度调节范围1:5000稳速精度±0.
01%:外部负载变动0~100%±0.
01%:电源输入变动±10%(220V)±0.
1%:环境温度±25℃(25℃)速度响应频率1200Hz转矩控制精度±2%输入输出信号编码器分频脉冲输出A相、B相、C相:线性驱动输出分频脉冲数:可任意设定输入信号点数:8功能:伺服ON、报警清除、正向超程信号输入、反向超程信号输入、控制模式切换、P动作指令输入、正转侧外部转矩限制、反转侧外部转矩限制、增益切换输入、零位固定输入、指令脉冲禁止输入、编码器绝对值数据要求输入、内部设定速度切换输入1、内部设定速度切换输入2、内部设定速度切换输入3、位置命令清零输入、磁极检出输入、指令脉冲输入倍率切换输入输出信号点数:5功能:报警输出、抱闸打开输出、伺服准备好输出、定位完成输出、定位接近输出、速度一致输出、电机零速输出、转矩限制检出输出、速度限制检出输出、警告输出、指令脉冲输入倍率切换输出显示功能高压电源指示灯、6位8段LED通信功能RS485支持MODBUS协议.
轴地址:通过参数设定RS232连接PC机调试用再生处理内置再生电阻器或外置再生电阻器保护功能过压,欠压,过电流,过载等深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689112.
1.
5型号说明及铭牌内容1、型号说明:JASD7502-20B-XX杰美康JASD系列交流伺服驱动器驱动器功率符号额定输出功率100100W200200W400400W750750W10001000W15001500W20002000W25002500W30003000W电源电压规格符号规格1单相110V2单相/三相220V特殊功能模块,缺省为标准型号编码器线数25001250100017B20B深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689122、铭牌内容说明:2.
2伺服电机2.
2.
1概述JASM系列伺服电机是杰美康研制的高转速、高精度的伺服电机,以适应现代化自动控制的要求;本系列的伺服电机可使控制速度,位置精度非常的准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象.
本系列的伺服电机转子转速受输入信号控制,并能快速反应,在自动控制系统中,用作执行元件,且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性,可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出,并且可以实时反馈信号到伺服驱动器进行调节,实现高精度控制.
2.
2.
2主要特点1.
高能磁力2.
短时间300%过载能力3.
法兰尺寸(mm):60、80、110、1304.
功率:0.
1-3KW可选5.
低噪音、低发热、高精度、高转速等条码及生产日期序号额定输入产品型号SERVODRIVERMODEL:JASD7502-20BINPUT:1PH:AC2206.
7A50/60HZ3PH:AC2203.
6A50/60HZOUTPUT:3PH:AC2205.
5A750WSER.
NO.
20150801001Http://www.
jmc-motion.
com额定输出深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689132.
2.
3型号说明及铭牌内容1、型号说明80JASM5072HK-20B-XX法兰尺寸(单位:mm)60、80、110、130电机额定输出功率符号额定输出功率01100W02200W04400W07750W101000W151500W202000W303000W404000W505000W电机出轴类型K键槽F扁平轴S光轴G减速机适配P特殊制作杰美康JASM交流系列伺服电机电源电压规格1单相110V2三相220V电机惯量L小惯量(缺省)H中惯量M大惯量编码器线数25001250100017B20B特殊功能模块,缺省为标准型号电机极对数4四对极(缺省)5五对极深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689142、铭牌内容说明电机型号输入电压、额定功率、额定转速、编码器线数电机动力线定义条码及生产日期序号SERVOMOTORMODEL:80JASM5072K-20BMOTORLEADSU:REDV:BLACKW:WHITEPn:750WAC:220VIn:4.
2ATn:2.
39NmNn:3000r/mEn:20bitSER.
NO:20150801001Http://www.
jmc-motion.
com深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689152.
3伺服控制系统与主电源回路连接2.
3.
1伺服控制系统配线图伺服驱动器直接连在工业用电源上,未使用变压器等电源隔离.
为防止伺服系统产生交叉触电事故,请在输入电源上使用保险丝或配线用断路器.
因伺服驱动器没有内置接地保护电路,为构成更加安全的系统,请使用过载、短路保护兼用的漏电断路器或配套地线保护专用漏电断路器.
深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689162.
3.
2主电源回路连接1、单相电源接线法(全系列皆适用)系列交流伺服驱动器绝对值编码器M单相AC220V交流电源2、三相电源接线法(全系列皆适用)系列交流伺服驱动器绝对值编码器M三相AC220V交流电源深圳市杰美康机电有限公司0755-265096891750265026第三章端口说明及配线3.
1驱动器端口说明3.
1.
1CN1控制端口说明上位控制与驱动器连接接口,用于上位机控制驱动器及驱动器反馈输出CN1端口说明CN1端口所配SCSI-50P端子管脚分布图SCSI-50P实物图251251深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968918CN1端子各管脚定义:管脚号标号定义说明1DO4+数字输出正自定义输出端口2DO3-数字输出负自定义输出端口3DO3+数字输出正自定义输出端口4DO2-数字输出负自定义输出端口5DO2+数字输出正自定义输出端口6DO1-数字输出负自定义输出端口7DO1+数字输出正自定义输出端口8DI4-数字输人负自定义输入端口9DI1-数字输人负自定义输入端口10DI2-数字输人负自定义输入端口11COM+公共输入端高电平24V有效12GNDA模拟地13GNDA模拟地14NC无作用15MON2模拟数据监视输出216MON1模拟数据监视输出117+24V+24V输出(外部I/O用)18T_REF转矩模拟量控制正19GNDA模拟地20+12V+12V输出(模拟命令用)21OA+编码器A相正输出22OA-编码器A相负输出23OB-编码器B相负输出24OZ-编码器Z相负输出25OB+编码器B相正输出26DO4-数字输出负自定义输出端口27DO5-数字输出负自定义输出端口28DO5+数字输出正自定义输出端口29HPUL-高速脉冲负30DI8-数字输入负自定义输入端口31DI7-数字输入负自定义输入端口32DI6-数字输入负自定义输入端口33DI5-数字输入负自定义输入端口深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968919201134DI3-数字输入负自定义输入端口3524VSIGN+24V方向正高电平24V有效36SIGN+方向正高电平5V有效37SIGN-方向负低电平0V有效38HPUL+高速脉冲正3924VPULS+24V脉冲正高电平24V有效40HSIGN-高速方向负41PULS-脉冲负低电平0V有效42V_REF速度模拟量控制正43PULS+脉冲正高电平5V有效44GND数字地45COM+24V输出的地46HSIGN+高速方向正47COM+24V输出的地48OCZ编码器Z相开集电极输出49COM+24V输出的地50OZ+编码器Z相正输出注:1、数字输入(DI)、输出(DO)口自定义功能设定请参考第八章参数说明来设置.
2、CN1端子接线时,24VPULS+与PULS+共用PULS-,24VSIGN+与SIGN+共用SIGN-,区别只是一个24V高电平输入,一个5V高电平输入.
3.
1.
2CN2编码器端口及所配端子说明CN2端口说明101深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968920CN2端口所配SCSI-20P端子管脚分布图SCSI-20P实物图CN2各管脚定义:管脚号标号定义说明1NC无2EZ-编码器Z相负输入3NC无4T-总线式编码器T-总线式驱动专用5T+总线式编码器T+总线式驱动专用6EW-磁极W相负输入7EB+编码器B相正输入8EW+磁极W相正输入9EB-编码器B相负输入10EZ+编码器Z相正输入11EA+编码器A相正输入12EA-编码器A相负输入13GND输出电源地14+5V输出5V电源15GND输出电源地16+5V输出5V电源17EV+磁极V相正输入18EV-磁极V相负输入19EU-磁极U相负输入20EU+磁极U相正输入1012011深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689213.
1.
3CN3端口说明RS232通信接口CN3水晶头接线定义3.
1.
4CN4端口说明脚位序号标号定义说明PIN1GNDRS232地PIN2TX232RS232接收PIN35VRS232电源5VPIN4RX232RS232发送PIN5预留禁止连接PIN6GNDRS485地PIN7485-PIN8485+脚位序号标号定义说明PIN1预留禁止连接PIN2预留禁止连接PIN3预留禁止连接PIN4预留禁止连接PIN5预留禁止连接PIN6GNDRS485地PIN7485-PIN8485+PIN1PIN8PIN1PIN8深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689223.
1.
5电源及电机动力线端口注:1.
在电源和伺服驱动器的主回路电源(单相为L1、L2,三相为R、S、T)间请务必连接电磁接触器,以便在伺服驱动器发生故障时,能够切断电源,防止电流过大造成火灾.
2.
0.
4kw及以下驱动器无内置再生电阻,当回馈能量超出电容吸收能力时将会出现AL.
402过压报警,此时需外接再生电阻,并把P00-30,P00-31,P00-32设置成相应的值,详见8.
2参数解析说明.
标号定义说明R、S、T主回路电源输入端接单/三相交流电0.
2kw及以下需接R、TL1、L2控制回路电源输入端接单相交流电U、V、W电机动力线连接端连接电机动力线B1、B2、B3再生电阻连接端使用内置再生电阻时把B1,B2短接使用外接电阻时,把电阻接至B1,B3端接地螺丝驱动器保护地螺丝接电源地线电源指示灯驱动器电源指示显示驱动器内部是否有高压电电源指示灯接地螺丝RSTL1L2B3B2B1UVW深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968923第四章安装说明4.
1安装尺寸⑴400W及以下功率交流伺服驱动器(单位:mm)0.
4KW及以下功率交流伺服驱动器深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968924⑵400W~1KW功率交流伺服驱动器(单位:mm)0.
4KW~1KW功率交流伺服驱动器深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968925⑶1.
5KW~2KW功率交流伺服驱动器(单位:mm)注意:1、伺服驱动器的正常安装方向必须是垂直直立方向,顶部朝上以利散热.
2、驱动器安装时应保证设备的通风良好,机柜内有多个驱动器并列使用时保证相互之间的距离不小于5CM.
3、为了确保使用安全,请务必将驱动器的接地保护端子与设备保护地良好连接!
1.
5KW~2KW功率交流伺服驱动器深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689264.
2安装使用环境安装使用环境对产品的正常工作及使用寿命均有直接影响,故必须符合下列条件:1.
工作环境温度:0~55℃;工作环境湿度:10%~90%以下(无结露).
2.
储存环境:-20℃~+85℃;存储环境湿度:93%以下(无结露).
3.
振动:0.
5G以下.
4.
防止雨水滴淋或潮湿环境.
5.
避免在日光下曝晒.
6.
防止油雾、盐分侵蚀.
7.
防止腐蚀性液体、瓦斯等.
8.
防止粉尘、棉絮及金属细屑侵入.
9.
远离放射性物质及可燃物.
10.
柜箱内驱动器摆放位置周围需预留空间以方便装卸检修.
11.
注意柜箱内的空气流动,必要时加装外风扇增强空气流动,降低驱动器环境温度以利于散热;长期工作温度在55℃以下.
12.
尽量避免附近有振动源,加装减震装置如振动吸收器或防振橡胶垫片.
13.
若附近有电磁干扰源,驱动器的电源及控制线路易受到干扰而导致误动作,可加入噪声滤波器或采用各种有效的抗干扰措施以保证驱动器正常运行(噪声滤波器会增加漏电流,需在驱动器电源输入端装载隔离变压器).
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968927第五章面板显示说明及设置5.
1面板各部分功能介绍MENTJASD系列交流伺服面板采用六位LED数码管显示状态;5位按键输入指令,具体按键功能如下:面板按键标号定义说明系列交流伺服驱动器绝对值编码器M控制器三相AC220V交流电源定位完成输出抱闸打开输出报警输出伺服ON报警清除正向超程信号输入反向超程信号输入正转侧外部转矩限制反转侧外部转矩限制控制模式切换位置命令清零输入伺服准备好输出转矩限制检出输出分频器A相输出B相输出Z相输出Z相开集电极输出速度模拟指令-10V~+10VΩLEFT按键移位功能监控模式下用于切换高/低位数的显示UP按键调整参数,增加功能DOWN按键调整参数,减少功能M按键撤销退出及功能切换ENT按键确定或保存功能备注:ENT按键长按3秒不放表示确定或保存功能.
LED数码管显示深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689285.
2操作模式的切换流程JASD系列交流伺服有四种功能模式,分别为状态显示模式、监控模式、参数设置模式、辅助模式,它们之间的切换流程如下:注:按ENT按键进入模式设置后,可以通过按M按键退出模式选择上电启动run显示d00.
C.
PU显示P00-01显示AF_JoG显示自动进入状态显示模式(状态显示模式)按一下M按键进入监控模式按一下M按键长按ENT按键长按ENT按键监控模式设置参数设置长按ENT按键辅助模式设置按一下M按键进入参数设置按一下M按键进入辅助功能深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689295.
3状态显示显示判别如下:位数据含义显示含义显示含义控制回路电源上电显示主回路电源准备就绪显示速度、转矩控制时:速度一致显示位置控制时:定位完成显示旋转检出显示基极封锁显示伺服OFF状态亮灯,ON状态熄灭速度、转矩控制时:速度指令输入中位置控制时:指令脉冲输入中显示缩略符号含义显示含义伺服未准备就绪(伺服电机不通电)伺服准备就绪(伺服电机不通电)伺服使能状态中(伺服电机通电状态)禁止正转驱动器状态表示正向超程信号输入端口处于有效状态禁止反转驱动器状态表示反向超程信号输入端口处于有效状态伺服故障显示深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689305.
4参数设置写入及保存方法启动按二下M按键P00-01显示P00-02显示可通过UP按键或DOWN按键选择所需要设置的参数3显示长按ENT按键进入本参数设置8显示可通过UP按键或DOWN按键改变参数值长按ENT按键保存参数P00-02显示按一下LEFT按键参数移位08显示长按ENT按键保存参数深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968931第六章控制方式及设定6.
1位置控制6.
1.
1位置控制接线图系列交流伺服驱动器绝对值编码器M控制器三相AC220V交流电源定位完成输出5V位置脉冲指令5V位置方向指令ΩΩΩΩ抱闸打开输出报警输出24V位置脉冲指令24V位置方向指令脉冲负指令方向负指令高速脉冲正高速脉冲负高速方向正高速方向负伺服ON报警清除正向超程信号输入反向超程信号输入正转侧外部转矩限制反转侧外部转矩限制控制模式切换位置命令清零输入伺服准备好输出转矩限制检出输出分频器A相输出B相输出Z相输出Z相开集电极输出深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689326.
1.
2位置控制模式参数说明1、电机及驱动器控制参数参数代码名称设定范围设定说明P01-01控制模式设定0-600:位置模式1:速度模式2:转矩模式3:速度,转矩4:位置,速度5:位置,转矩6:全闭环P00-05电机极对数1-31---具体参数设定视电机而定P0-07编码器选择0-3---P00-10增量式编码器线数0-65535---P03-00位置命令来源0-100:脉冲指令1:数字给定P03-01指令脉冲模式0-310:正交脉冲指令1:方向+脉冲指令2.
3:CW+CCWP03-02指令脉冲输入端子0-100:低速脉冲1:高速脉冲P03-03指令脉冲取反0-10设定电机旋转初始方向P03-10电子齿轮1之分子1-655351根据用户需求设定详见8.
2参数解析说明P03-11电子齿轮1之分母1-6553512、增益参数请参考第七章中的参数调整进行调节深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689336.
1.
3电子齿轮比计算方式举例1、滚珠丝杠传动计算方式假设:(1)机械参数:减速比R为2/1,丝杠导程为10mm(2)绝对值编码器位置环每圈分辨率:17bit=131072(3)1个位置指令(指令单位)对应的负载位移:0.
001mm则:由(1)和(3)可得,丝杠旋转1圈(工作台移动10mm)需要的位置指令(指令单位)数值:10000001.
010=电子齿轮比为:(B为分子,A为分母)625163841210000131072ΑΒ=*=最后参数P03-10设定为16384,P03-11设定为6252、皮带轮传动假设:(1)机械参数:减速比R:5/1,皮带轮直径:0.
2m(皮带轮周长:0.
628m)(2)绝对值编码器位置环每圈分辨率:17bit=131072(3)1个位置指令(指令单位)对应的负载位移:0.
000005m深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968934则:由(1)和(3)可得,皮带轮(负载)旋转1圈需要的位置指令(指令单位)数值:125600000005.
0628.
0=电子齿轮比为:(B为分子,A为分母)785409615125600131072ΑΒ=*=最后参数P03-10设定为4096,P03-11设定为7853、旋转负载假设:(1)机械参数:减速比R为10/1,负载轴转1圈旋转角为360°(2)绝对值编码器位置环每圈分辨率:17bit=131072(3)1个位置指令(指令单位)对应的负载位移:0.
01°则:由(1)和(3)可得,负载旋转1圈需要的位置指令(指令单位)数值:3600001.
0360=电子齿轮比为:(B为分子,A为分母)225819211036000131072ΑΒ=*=最后参数P03-10设定为8192,P03-11设定为225深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689356.
2速度控制6.
2.
1速度控制接线图系列交流伺服驱动器绝对值编码器M控制器三相AC220V交流电源定位完成输出抱闸打开输出报警输出伺服ON报警清除正向超程信号输入反向超程信号输入正转侧外部转矩限制反转侧外部转矩限制控制模式切换位置命令清零输入伺服准备好输出转矩限制检出输出分频器A相输出B相输出Z相输出Z相开集电极输出速度模拟指令-10V~+10VΩ深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689366.
2.
2速度控制模式参数说明1、电机及驱动器控制参数参数代码名称设定范围设定说明P01-01控制模式设定0-610:位置模式1:速度模式2:转矩模式3:速度,转矩4:位置,速度5:位置,转矩6:全闭环P00-05电机极对数1-31---具体参数设定视电机而定P00-07编码器选择0-3---P00-10增量式编码器线数0-65535---P04-00转速指令源0-300:外部模拟指令1:数字指令(参数设定)2:数字指令(通讯)3:内部多组指令P04-01速度指令模拟量取反0-10设定电机旋转初始方向P04-02数字速度给定值0-最高速度设定最高转速P04-06正向速度限制0-最高速度限制正向转速P04-07反向速度限制0-最高速度限制反向转速2、增益参数请参考第七章中的参数调整进行调节深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689376.
3转矩控制6.
3.
1转矩控制接线图系列交流伺服驱动器绝对值编码器M控制器三相AC220V交流电源定位完成输出抱闸打开输出报警输出伺服ON报警清除正向超程信号输入反向超程信号输入正转侧外部转矩限制反转侧外部转矩限制控制模式切换位置命令清零输入伺服准备好输出转矩限制检出输出分频器A相输出B相输出Z相输出Z相开集电极输出转矩模拟指令-10V~+10VΩ深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689386.
3.
2转矩控制指令参数说明1、电机及驱动器控制参数参数代码名称设定范围设定说明P01-01控制模式设定0-620:位置模式1:速度模式2:转矩模式3:速度,转矩4:位置,速度5:位置,转矩6:全闭环P00-05电机极对数1-31---具体参数设定视电机而定P00-07编码器选择0-3---P00-10增量式编码器线数0-65535---P05-00转矩指令源0-300:外部模拟指令1:数字指令(参数设定)2:数字指令(通讯)3:内部多组指令P05-01转矩指令模拟量取反0-10设定电机旋转初始方向P05-02转矩模式速度限幅给定值0-最高速度1000设定最高转速P05-10内部正向转矩限幅值0-300.
0200.
0限制正向扭力P05-11内部反向转矩限幅值0-300.
0200.
0限制反向扭力2、转矩控制指令相关增益参数请参考第七章中的参数调整进行调节深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968939第七章试运行及参数调整7.
1试运行7.
1.
1运行前检测为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害,运行前请将伺服电机的所有负载移除,并认真检测以下注意事项是否正常,再上电进行空载测试;在空载测试正常后,才可将伺服电机的负载接上进行下一步测试.
注意事项:上电前检测1、检查伺服驱动器是否有明显的外观损坏2、配线端子请注意实施绝缘处理3、查看驱动器内部是否存在着异物4、伺服驱动器及电机不可设置在可燃物体上5、为避免电磁制动器失效,请检查立即停止及切断电源回路是否可以正常工作6、确认伺服驱动器外接电源电压是否符合要求7、确认电机U、V、W动力线、编码器线及信号线是否连接正确(根据电机标签及说明书确认)上电时检测1、伺服驱动器上电时,是否听到继电器动作的声音2、伺服驱动器电源指示灯与LED显示是否正常3、伺服电机是否自锁4、运转过程中伺服电机若有振动及声音过大等现象,请与厂家联系深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689407.
1.
2空载试运行测试1、JoG模式空载试运行测试,用户可以不需要接额外配线,为了安全起见,JoG空载速度测试前,请将电机机座固定,以防电机转速变化所产生反作用力造成危险.
以下是JoG模式下的简单接线图:系列交流伺服驱动器绝对值编码器M三相AC220V交流电源深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689412、根据以下流程图选择JoG模式进行试运行启动run/rdy显示自动进入状态显示模式(状态显示模式)按三下M按键AF_JoG显示(辅助模式)长按ENT按键试运行模式:0显示UP按键DOWN按键电机正向转动电机反向转动按一下M按键离开深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968942速度给定速度跟随两条线重合7.
2参数调整按照设备需求选择,选择好合适的控制模式后,需要对伺服增益参数进行合理的调整.
使得伺服驱动器能快速、准确的驱动电机,最大限度发挥机械性能.
增益设定:低增益设定:中增益设定:高位置环增益:80.
0Hz位置环增益:160.
0Hz位置环增益:160.
0Hz速度环比例增益:40.
0Hz速度环比例增益:60.
0Hz速度环比例增益:60.
0Hz速度环积分时间常数:10.
0ms速度环积分时间常数:10.
0ms速度环积分时间常数:10.
0ms速度前馈增益:0速度前馈增益:0速度前馈增益:50.
0%负载惯量比:30负载惯量比:30负载惯量比:30伺服增益通过多个参数(位置环,速度环,滤波器等)进行调整,它们之间会相互影响.
因此增益的设定需按照一定的规则进行参数设定的平衡调整.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968943增益调整的流程可按照下图进行.
7.
3手动增益调整7.
3.
1基本参数在自动增益调整达不到预期效果时,可以进行手动微调增益,优化效果.
伺服系统由三个控制环路构成,基本控制框图如下:深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968944增益调整需要依照先内环后外环的顺序,首先设置好负载转动惯量比P01-04,再调整速度环增益,最后调整位置环增益.
速度环增益:在不振动及不发生噪声情况下尽可能调大设置值,可提高速度跟随性能,加快定位时间.
速度积分常数:设置值越小,积分速度越快,积分作用越强,过小容易产生振动、发出噪声.
参数代码名称设定范围设定说明P01-02实时自动调整模式0-300:手动调整刚性.
1:标准模式自动调整刚性.
此模式下,参数P02-00,P02-01,P02-10,P02-11,P02-13,P02-14,P08-20将根据P01-03设定的刚性等级自动设定,手动调整这些参数将不起作用.
以下参数由用户设定:P02-03(速度前馈增益),P02-04(速度前馈平滑常数).
2:定位模式自动调整刚性.
此模式下,此模式下,参数P02-00,P02-01,P02-10,P02-11,P02-13,P02-14,P08-20将根据P01-03设定的刚性等级自动设定,手动调整这些参数将不起作用.
以下参数将为固定值,无法改动:P02-03(速度前馈增益):30.
0%P02-04(速度前馈平滑常数):0.
50当使用自动增益调整模式后,希望在当前参数的深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968945基础上继续进行手动增益调整,需按以下步骤操作:a)手动进入P02-00,P02-01,P02-03,P02-04,P02-10,P02-11,P02-13,P02-14,P08-20等参数设置界面,并保存上述参数;b)把P01-02设置为0.
即可继续手动调整参数.
P01-03实时自动调整刚性设定0-3113内置32种增益类参数,当P01-02设置成1,或2时候起作用.
可根据实际情况直接调用,设定值越大,刚性越强.
P02-00位置控制增益10-3000.
080.
0设定值越大,增益越高,刚性越大,位置滞后越小,但数值太大会系统会震荡和超调.
在不震荡情况下值尽可能调大.
针对静止时的增益.
P02-01位置控制增益20-3000.
080.
0设定值越大,增益越高,刚性越大,位置滞后越小,但数值太大会系统会震荡和超调.
在不震荡情况下值尽可能调大.
针对运动时的增益.
P02-03速度前馈增益0-100.
030.
0位置环的前馈增益,参数值越大,系统位置跟踪误差越小,响应加快.
但前馈增益过大,会使系统的位置环不稳定,容易产生超调及震荡.
P02-04速度前馈平滑常数0-64.
000该参数用于设置速度环前馈滤波时间常数.
值越大,滤波效果增大,但同时相位滞后增大.
P02-10速度比例增益11-2000.
040.
0设置值越大,增益和刚性越大,参数值根据电机和负载情况设定.
在不震荡情况下值尽可能调大.
针对静止时的增益.
P02-11速度积分常数11.
0-1000.
010.
0速度调节器积分时间常数,设置值越小,积分速度越快,刚度越大,过小容易产生振动、发出噪声.
在系统不出现震荡的情况下,尽量降低此参数值.
此参数针对稳态响应.
P02-12伪微分前馈控制系数10-100.
0100.
0设置为100.
0%时,速度环采用PI控制,动态响应快;设置为0时,速度环积分作用明显,可过滤低频干扰,但动态响应慢.
通过调节此系数,可使速度环具备较好的动态响应,同时可增加低频干扰的抵抗能力.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968946P02-13速度比例增益21-2000.
045.
0设置值越大,增益和刚性越大,参数值根据电机和负载情况设定.
在不震荡情况下值尽可能调大.
针对运动时的增益.
P02-14速度积分常数21.
0-1000.
01000.
0速度调节器积分时间常数,设置值越小,积分速度越快,刚度越大,过小容易产生振动、发出噪声.
在系统不出现震荡的情况下,尽量降低此参数值.
此参数针对稳态响应.
P02-15伪微分前馈控制系数20-100.
0100.
0设置为100.
0%时,速度环采用PI控制,动态响应快;设置为0时,速度环积分作用明显,可过滤低频干扰,但动态响应慢.
通过调节此系数,可使速度环具备较好的动态响应,同时可增加低频干扰的抵抗能力.
7.
3.
2增益切换增益切换功能可由伺服内部状态或外部DI端口触发,仅在位置控制和速度控制模式下有效.
使用增益切换,可起到以下作用:在电机静止(伺服使能)状态切换到较低增益,以抑制振动;在电机静止(伺服使能)状态切换到较高增益,以缩短定位时间;在电机运行状态切换到较高增益,以获得更好的指令跟随性能;根据使用情况,用外部信号切换不同的增益设置.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968947相关参数参数代码名称设定范围出厂设定单位生效时间P02-30增益切换模式0-107---立即生效P02-31增益切换等级0-20000800---立即生效P02-32增益切换迟滞0-20000100---立即生效P02-33增益切换延时0-1000.
010.
01ms立即生效P02-34位置增益切换时间0-1000.
010.
01ms立即生效7.
3.
3前馈功能速度前馈:位置控制时,从位置指令计算所需要的速度控制指令,加算到位置调节器的输出中,可降低位置偏差,从而提高位置控制的响应.
转矩前馈:从速度控制指令计算所需的转矩指令,加算到速度调节器输出中,可提高速度控制的响应.
A.
速度前馈使用操作深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968948在速度前馈平滑常数设定为50(0.
5ms)的状态下,通过逐步提高速度前馈增益至满足系统要求.
但过大的速度前馈增益会引起位置过冲,反而使得整定时间加长.
B.
转矩前馈使用操作在转矩前馈平滑常数设定为50(0.
5ms)的状态下,通过逐步提高转矩前馈增益至满足系统要求.
相关参数参数代码名称设定范围出厂设定单位生效时间P02-03速度前馈增益0-100.
030.
01.
0%立即生效P02-04速度前馈平滑常数0-64.
0001ms立即生效P02-19转矩前馈增益0-3000001.
0%立即生效P02-20转矩前馈平滑常数0-64.
000.
81ms立即生效7.
3.
4扰动观测器可通过使用扰动观测器推断干扰转矩值,并在转矩指令上进行补偿,来减小干扰转矩影响和降低振动.
在位置模式和速度模式下,该观测功能有效.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968949使用方法:a)把P08-26(滤波常数)设定一个较大的值,之后把P08-25(补偿增益)逐步增大,此时动作声音有可能会变大;在确定当前补偿增益有效后,逐渐把P08-26调小.
b)增大增益,可提高扰动转矩抑制的效果,但动作声变大.
c)滤波器时间常数调小后,可推定较少延时的扰动转矩,且可提高抑制扰动影响的效果,但动作声音会变大.
d)请寻找平衡性好的设定.
相关参数参数代码名称设定范围出厂设定单位生效时间P08-25扰动转矩补偿增益0-100.
00%立即生效P08-26扰动转矩滤波时间常数0-25.
000.
81ms立即生效7.
3.
5共振抑制伺服系统刚度过大、响应过快有可能造成机械系统产生共振,此情况可通过降低控制回路的增益改善.
在不降低增益情况下,亦可通过使用低通滤波器和陷波器进行共振抑制.
1、共振频率检测可通过监控项目d26.
1.
Fr观测机械系统的共振频率2、转矩指令低通滤波器(P08-20)低通滤波器在振动频率会偏移情况下使用,高频振动时用其能有较好效果.
通过设定滤波器时间常数,令其在接近共振频率处衰减共振.
但低通滤波器会使得系统的相位滞后,带宽降低,相位裕度的减小容易引起环路振荡.
故只能应用于高频振动场合.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968950滤波器截止频率(Hz)=1/(2*pi*p08-20(ms)*0.
001)参数代码名称设定范围出厂设定单位生效时间P08-20转矩命令滤波常数0-25.
000.
81ms立即生效3、陷波滤波器陷波滤波器在系统共振频率固定情况下使用.
陷波器通过降低特定频率处的增益,可达到抑制机械共振的目的.
正确设定陷波器后,振动可以得到有效的抑制,可尝试继续增大伺服增益.
伺服内置有4组陷波器,P-8-11设置为0时,可同时启动4组陷波器,并可通过手动输入参数.
A.
自适应陷波器模式可通过自适应陷波器功能模块,伺服系统会自动识别当前共振频率,并自动配置陷波器参数.
使用步骤:a)根据共振点的个数设置P08-11为1或者2.
当发生共振时,可先将P08-11设置为1,开启一个自适应陷波器,待增益调整后,若出现新的共振,再将P08-11设置为2,开启2个自适应陷波器.
b)伺服运行时,第三,第四组陷波器参数将被自动更新,且每隔30min自动存入对应的功能码一次,存入后,陷波器参数掉电后亦会保持.
c)若共振得到抑制,说明自适应陷波器取得效果.
等待伺服稳定运行一段时间后,将P08-11设置为0,陷波器参数将被固定为最后一次更新的值.
此操作可防止由于伺服运行中发生误动作,导致陷波器参数被更新为错误值,反而加剧振动的情况.
d)若长时间不能消除振动请及时关闭伺服使能.
若共振频率点超过2个,自适应陷波器无法满足需求,可同时使用手动陷波器.
相关参数参数代码名称说明P08-11自适应陷波器模式选择设定范围:0-40:第三、第四陷波器参数不再自动更新,保存为当前值.
但允许手动输入1:1个自适应陷波器有效,第三陷波器参数自动更新,不可手动输入2:2个自适应陷波器有效,第三,四陷波器参数自动更新,不可手动输入3:仅检测共振频率4:清除第三、四陷波器参数,恢复到出厂设置B.
手动设置陷波器参数a)可通过监控项目d26.
1.
Fr观测机械系统的共振频率.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968951b)将上一步观测到得共振频率输入到陷波器参数中,同时输入该组陷波器的宽度等级和深度等级.
c)若振动得到抑制,说明陷波器起作用.
可继续加大增益,待出现新振动后,重复前面2步.
d)若长时间不能消除振动请及时关闭伺服使能.
C.
陷波器宽度等级=陷波宽度陷波宽度等级陷波中心频率陷波器宽度表示相对于陷波器中心频率,幅值衰减率为-3dB的频率带宽D.
陷波器深度等级=输出值陷波深度等级输入值陷波器深度等级为0时,在中心频率处,输入完全被抑制;深度等级为100时,在中心频率处,输入可完全通过.
相关参数参数代码名称说明P08-30陷波滤波器1频率设定范围:50-5000,单位:Hz陷波器1的中心频率设定为5000时,陷波器无效P08-31陷波滤波器1设定范围:0-20深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968952宽度陷波器1的陷波宽度等级为宽度与中心频率的比值P08-32陷波滤波器1深度设定范围:0-99陷波器1的陷波深度等级为陷波器中心频率出输入与输出间的比值关系此参数越大,陷波深度越小,效果越弱陷波器相关参数参数代码名称设定范围出厂设定单位生效时间P08-11自适应陷波器模式选择0-40---立即生效P08-30陷波滤波器1频率50-50005000HZ立即生效P08-31陷波滤波器1宽度0-202---立即生效P08-32陷波滤波器1深度0-990---立即生效P08-33陷波滤波器2频率50-50005000HZ立即生效P08-34陷波滤波器2宽度0-202---立即生效P08-35陷波滤波器2深度0-990---立即生效P08-36陷波滤波器3频率50-50005000HZ立即生效P08-37陷波滤波器3宽度0-202---立即生效P08-38陷波滤波器3深度0-990---立即生效P08-39陷波滤波器4频率50-50005000HZ立即生效P08-40陷波滤波器4宽度0-202---立即生效P08-41陷波滤波器4深度0-990---立即生效深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968953第八章参数与功能8.
1参数一览表P00-xx表示电机及驱动器参数P01-xx主控制参数P02-xx表示增益类参数P03-xx表示位置参数P04-xx表示速度参数P05-xx表示转矩参数P06-xx表示I/O参数P08-xx表示高级功能参数类型参数代码名称设定范围出厂设定单位生效时间电机及驱动器参数P00-00电机编号---重新上电P00-01电机额定转速1-6000---rpm重新上电P00-02电机额定转矩0.
01-655.
35---N.
M重新上电P00-03电机额定电流0.
01-655.
35---A重新上电P00-04电机转动惯量0.
01-655.
35---kg.
cm重新上电P00-05电机极对数1-31---对极重新上电P00-07编码器选择0-3------重新上电P00-08省线式增量编码器0-1------重新上电P00-09绝对值编码器类型0-1------重新上电P00-10增量式编码器线数0-65535---重新上电P00-11增量式编码器Z脉冲电角度0-65535---重新上电P00-12转子初始角10-360---1度重新上电P00-13转子初始角20-360---1度重新上电P00-14转子初始角30-360---1度重新上电P00-15转子初始角40-360---1度重新上电P00-16转子初始角50-360---1度重新上电深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968954P00-17转子初始角60-360---1度重新上电P00-20驱动器型号只读P00-21RS232通讯波特率选择0-30---重新上电P00-30制动电阻设置0-22---重新上电P00-31外接制动电阻功率0-6553501W重新上电P00-32外接制动电阻阻值0-100001欧姆重新上电主控制参数P01-00旋转方向设定0-10---立即生效P01-01控制模式设定0-60---立即生效P01-02实时自动调整模式0-30---立即生效P01-03实时自动调整刚性设定0-3113---立即生效P01-04转动惯量比0-100.
001001.
00%立即生效P01-30抱闸指令-伺服OFF延时时间(抱闸打开延时)0-2551001ms立即生效P01-31抱闸指令输出的速度限制值0-最高速度301rpm立即生效P01-32伺服OFF-抱闸指令等待时间0-2551001ms立即生效P01-40失控检测使能0-11---立即生效增益类参数P02-00位置控制增益10-3000.
080.
01/S立即生效P02-01位置控制增益20-3000.
080.
01/S立即生效P02-03速度前馈增益0-100.
030.
01.
0%立即生效P02-04速度前馈平滑常数0-64.
0001ms立即生效P02-10速度比例增益11.
0-2000.
040.
01Hz立即生效P02-11速度积分常数11.
0-1000.
010.
01ms立即生效P02-12伪微分前馈控制系数10-100.
0100.
01.
0%立即生效P02-13速度比例增益21.
0-2000.
045.
01Hz立即生效P02-14速度积分常数21.
0-1000.
01000.
01ms立即生效P02-15伪微分前馈控制系数20-100.
0100.
01.
0%立即生效P02-19转矩前馈增益0-3000001.
0%立即生效P02-20转矩前馈平滑常数0-64.
000.
81ms立即生效P02-30增益切换模式0-107---立即生效P02-31增益切换等级0-20000800---立即生效P02-32增益切换迟滞0-20000100---立即生效深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968955P02-33增益切换延时0-1000.
010.
01ms立即生效P02-34位置增益切换时间0-1000.
010.
01ms立即生效P02-40模式开关选择0-40---立即生效P02-41模式开关等级0-2000010000---立即生效P02-50转矩指令加算值-100.
0-100.
001.
0%立即生效P02-51正向转矩补偿-100.
0-100.
001.
0%立即生效P02-52反向转矩补偿-100.
0-100.
001.
0%立即生效位置参数P03-00位置命令来源0-10---立即生效P03-01指令脉冲模式0-31---立即生效P03-02指令脉冲输入端子0-10---立即生效P03-03指令脉冲取反0-10---立即生效P03-05定位完成判断条件0-21---立即生效P03-06定位完成范围0-65535100编码器单位立即生效P03-10电子齿轮1之分子0-655350---重新上电P03-11电子齿轮1之分母0-655350---重新上电P03-15位置偏差过大设置0-6553530000编码器单位*256立即生效P03-16位置指令平滑滤波时间常数0-1000.
001ms立即生效P03-17位置指令FIR滤波器时间常数0-1000.
001ms立即生效P03-20位置环反馈源0-10---立即生效P03-21编码器分频输出使能0-11---立即生效P03-22增量式编码器输出脉冲分频比分子0-655351---立即生效P03-23增量式编码器输出脉冲分频比分母0-655351---立即生效P03-25绝对值电机旋转一圈输出脉冲数0-655352048---立即生效P03-30线性编码器反相0-10---立即生效P03-31线性编码器Z脉冲的极性0-11---立即生效P03-40输出脉冲来源0-10---立即生效深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968956P03-41输出脉冲反相0-10---立即生效P03-42输出Z脉冲极性0-11---立即生效速度参数P04-00转速指令源0-30---立即生效P04-01速度指令模拟量取反0-10---立即生效P04-02数字速度给定值0-最高速度01rpm立即生效P04-03零速度位置钳位功能0-10---立即生效P04-04零速度位置钳位速度门限0-最高速度301rpm立即生效P04-05超速报警值0-最高速度62001rpm立即生效P04-06正向转速限制0-最高速度50001rpm立即生效P04-07反向转速限制0-最高速度50001rpm立即生效P04-10零速检出值0-200.
021rpm立即生效P04-11旋转检出值0-200.
0301rpm立即生效P04-12速度一致幅度0-200.
0301rpm立即生效P04-14加速时间0-1000001ms/1000rpm立即生效P04-15减速时间0-100000立即生效P04-30内部设定速度10-最高速度01rpm立即生效P04-31内部设定速度20-最高速度01rpm立即生效P04-32内部设定速度30-最高速度01rpm立即生效P04-33内部设定速度40-最高速度01rpm立即生效P04-34内部设定速度50-最高速度01rpm立即生效P04-35内部设定速度60-最高速度01rpm立即生效P04-36内部设定速度70-最高速度01rpm立即生效P04-37内部设定速度80-最高速度01rpm立即生效转矩参数P05-00转矩指令源0-30---立即生效P05-01转矩指令模拟量取反0-10---立即生效P05-02转矩模式速度限幅给定值0-最高速度10001rpm立即生效P05-10内部正向转矩限幅值0-300.
0200.
01.
0%立即生效P05-11内部反向转矩限幅值0-300.
0200.
01.
0%立即生效P05-12外部正向转矩限幅值0-300.
0100.
01.
0%立即生效P05-13外部反向转矩限幅值0-300.
0100.
01.
0%立即生效I/O参P06-00DI1输入端口有效电平0-40---重新上电深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968957数P06-01DI1输入端口功能选择(伺服ON)0-181---重新上电P06-02DI2输入端口有效电平0-40---重新上电P06-03DI2输入端口功能选择(报警清除)0-182---重新上电P06-04DI3输入端口有效电平0-40---重新上电P06-05DI3输入端口功能选择(正向超程)0-183---重新上电P06-06DI4输入端口有效电平0-40---重新上电P06-07DI4输入端口功能选择(反向超程)0-184---重新上电P06-08DI5输入端口有效电平0-40---重新上电P06-09DI5输入端口功能选择(正转侧外部转矩限制)0-187---重新上电P06-10DI6输入端口有效电平0-40---重新上电P06-11DI6输入端口功能选择(反转侧外部转矩限制)0-188---重新上电P06-12DI7输入端口有效电平0-40---重新上电P06-13DI7输入端口功能选择(控制模式切换)0-185---重新上电P06-16DI8输入端口有效电平0-40---重新上电P06-17DI8输入端口功能选择(位置命令清零)0-1816---重新上电P06-20DO1输出端口有效电平0-10---重新上电P06-21DO1输出端口功能选择(伺服准备好)0-113---重新上电P06-22DO2输出端口有效电平0/10---重新上电P06-23DO2输出端口功能选择(抱闸打开)0-112---重新上电P06-24DO3输出端口有效电平0/10---重新上电P06-25DO3输出端口功能选择(报警输0-111---重新上电深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968958出)P06-26DO4输出端口有效电平0/10---重新上电P06-27DO4输出端口功能选择(定位完成)0-114---重新上电P06-28DO5输出端口有效电平0/10---重新上电P06-29DO5输出端口功能选择(转矩限制检出)0-118---重新上电P06-40速度模拟指令输入增益10-200001rpm/V立即生效P06-41速度模拟命令滤波常数0-64.
000.
81ms立即生效P06-42速度模拟指令偏移量-10.
000-10.
00001V立即生效P06-43转矩模拟指令增益0.
0-100.
00%立即生效P06-44转矩模拟指令滤波常数0-64.
000.
81ms立即生效P06-45转矩模拟指令偏移量-10.
000-10.
00001V立即生效高级功能参数P08-01负载转动惯例辨识模式0-101:不生效立即生效P08-02惯量辨识最大速度100-20008001rpm立即生效P08-03惯量辨识加减速时间20-8001001ms立即生效P08-04单次惯量辨识完成后等待时间50-1000010001ms立即生效P08-05完成单次惯量需电机转动圈数圈只读P08-11自适应陷波器模式选择0-40---立即生效P08-20转矩命令滤波常数0-25.
000.
81ms立即生效P08-25扰动转矩补偿增益0-100.
00%立即生效P08-26扰动转矩滤波时间常数0-25.
000.
81ms立即生效P08-30陷波滤波器1频率50-50005000HZ立即生效P08-31陷波滤波器1宽度0-202---立即生效P08-32陷波滤波器1深度0-990---立即生效P08-33陷波滤波器2频率50-50005000HZ立即生效P08-34陷波滤波器2宽度0-202---立即生效P08-35陷波滤波器2深度0-990---立即生效P08-36陷波滤波器3频率50-50005000HZ立即生效深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968959P08-37陷波滤波器3宽度0-202---立即生效P08-38陷波滤波器3深度0-990---立即生效P08-39陷波滤波器4频率50-50005000HZ立即生效P08-40陷波滤波器4宽度0-202---立即生效P08-41陷波滤波器4深度0-990---立即生效8.
2参数解析说明8.
2.
1P00-xx电机及驱动器参数参数代码名称说明P00-00电机编号出厂已设定好,无需设置0:P0-01至P0-17起作用2000:绝对值编码器电机,此时P0-01-至P0-05由驱动器自动辨识P00-01电机额定转速设定范围:1-6000,单位:rpm出厂已设定好,无需设置P00-02电机额定转矩设定范围:0.
01-655.
35,单位:N.
M根据所配电机设置,出厂已设好P00-03电机额定电流设定范围:0.
01-655.
35,单位:A根据所配电机设置,出厂已设好P00-04电机转动惯量设定范围:0.
01-655.
35,单位:kg.
cm根据所配电机设置,出厂已设好P00-05电机极对数设定范围:1-31,单位:对极根据所配电机设置,出厂已设好P00-07编码器选择设定范围:0-30,1:增量式编码器;2:单圈绝对值编码器;3:多圈绝对值编码器P00-08省线式增量编码器设定范围:0-10:非省线式1:省线式P00-09绝对值编码器类型设定范围:0-10:多摩川编码器;深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689601:尼康编码器P00-10增量式编码器线数根据所配电机设置,出厂已设好P00-11增量式编码器Z脉冲电角度根据所配电机设置,出厂已设好P00-12转子初始角1根据所配电机设置,出厂已设好P00-13转子初始角2根据所配电机设置,出厂已设好P00-14转子初始角3根据所配电机设置,出厂已设好P00-15转子初始角4根据所配电机设置,出厂已设好P00-16转子初始角5根据所配电机设置,出厂已设好P00-17转子初始角6根据所配电机设置,出厂已设好P00-20驱动器型号显示驱动器型号P00-21RS232通讯波特率选择设定范围:0-3选择与PC机通讯时的波特率0:96001:192002:576003:115200P00-30制动电阻设置设定范围:0-20:使用内置电阻1:使用外置电阻2:不使用制动电阻P00-31外接制动电阻功率设定范围:0-65535,单位为W根据所外接接的制动电阻正确设置,P00-32外接制动电阻阻值设定范围:0-1000,单位为欧姆根据所外接接的制动电阻正确设置8.
2.
2P01-xx主控制参数参数代码名称说明P01-00旋转方向设定设定范围:0-10:正方向1:反方向P01-01控制模式设定设定范围:0-60:位置控制模式深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689611:速度控制模式2:转矩控制模式3:速度、转矩控制模式.
需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换,把选用的DI端口输入端口功能选择设置为5(控制模式切换).
控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式.
端子逻辑控制模式有效速度模式无效转矩模式4:位置、速度控制模式.
需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换,把选用的DI端口输入端口功能选择设置为5(控制模式切换).
控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式.
端子逻辑控制模式有效位置模式无效速度模式5:位置、转矩控制模式.
需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换,把选用的DI端口输入端口功能选择设置为5(控制模式切换).
控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式.
端子逻辑控制模式有效位置模式无效转矩模式6:全闭环控制模式P01-02实时自动调整模式0:手动调整刚性.
1:标准模式自动调整刚性.
此模式下,参数P02-00,P02-01,P02-10,P02-11,P02-13,P02-14,P08-20将根据P01-03设定的刚性等级自动设定,手动调整这些参数将不起作用.
以下参数由用户设定:P02-03(速度前馈增益),P02-04(速度前馈平滑常数).
2:定位模式自动调整刚性.
此模式下,此模式下,参数P02-00,P02-01,P02-10,P02-11,P02-13,P02-14,P08-20将根据P01-03设定的刚性等级自动设定,手动调整这些参数将不起作用.
以下参数将为固定值,无法改动:P02-03(速度前馈增益):30.
0%深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968962P02-04(速度前馈平滑常数):0.
50当使用自动增益调整模式后,希望在当前参数的基础上继续进行手动增益调整,需按以下步骤操作:a)手动进入P02-00,P02-01,P02-03,P02-04,P02-10,P02-11,P02-13,P02-14,P08-20等参数设置界面,并保存上述参数;b)把P01-02设置为0.
即可继续手动调整参数.
P01-03实时自动调整刚性设定设定范围:0-31内置32种增益类参数,当P01-02设置成1,或2时候起作用.
可根据实际情况直接调用,设定值越大,刚性越强.
P01-30抱闸指令-伺服OFF延时时间(抱闸打开延时)设定范围:0-255,单位:ms开使能时:执行使能指令后,经过P01-30的时间后,驱动器才会接收位置指令.
关使能时:电机处于静止状态时候,执行关使能指令后,电机实际变为非通电状态的时间.
P01-31抱闸指令输出的速度限制值设定范围:0-最高转速,单位:rpm电机处于旋转状态时候,抱闸输出有效时的电机速度门限.
低于此门限时,抱闸输出指令有效,否则将等待P01-32时间后,抱闸输出指令有效.
P01-32伺服OFF-抱闸指令等待时间设定范围:0-255,单位:ms电机处于旋转状态时候,抱闸输出的最长等待时间.
P01-40失控检测使能防止电机失控,异常旋转.
0:关使能1:开使能8.
2.
3P02-xx增益类参数参数代码名称说明P02-00位置控制增益1设定范围:0-3000.
0,单位:1/S位置环调节器的比例增益,参数值越大,增益比例越高,刚度越大,位置跟踪误差越小,响应加快.
但参数过大容易引起振动和超调.
此参数针对稳态响应.
P02-01位置控制增益2设定范围:0-3000.
0,单位:1/S深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968963位置环调节器的比例增益,参数值越大,增益比例越高,刚度越大,位置跟踪误差越小,响应加快.
但参数过大容易引起振动和超调.
此参数针对动态响应.
P02-03速度前馈增益设定范围:0-100.
0,单位:1.
0%位置环的前馈增益,参数值越大,系统位置跟踪误差越小,响应加快.
但前馈增益过大,会使系统的位置环不稳定,容易产生超调及震荡.
P02-04速度前馈平滑常数设定范围:0-64.
00,单位:ms该参数用于设置速度环前馈滤波时间常数.
值越大,滤波效果增大,但同时相位滞后增大.
P02-10速度比例增益1设定范围:1.
0-2000.
0,单位:Hz速度比例增益越大,伺服刚度越大,速度响应越快,但过大容易产生振动、发出噪声.
在系统不产生震荡的条件下,尽量增大此参数值.
此参数针对静态响应.
P02-11速度积分常数1设定范围:1.
0-1000.
0,单位:ms速度调节器积分时间常数,设置值越小,积分速度越快,刚度越大,过小容易产生振动、发出噪声.
在系统不出现震荡的情况下,尽量降低此参数值.
此参数针对稳态响应.
P02-12伪微分前馈控制系数1设定范围:0-100.
0,单位:1.
0%设置为100.
0%时,速度环采用PI控制,动态响应快;设置为0时,速度环积分作用明显,可过滤低频干扰,但动态响应慢.
通过调节此系数,可使速度环具备较好的动态响应,同时可增加低频干扰的抵抗能力.
P02-13速度比例增益2设定范围:1.
0-2000.
0,单位:Hz速度比例增益越大,伺服刚度越大,速度响应越快,但过大容易产生振动、发出噪声.
在系统不产生震荡的条件下,尽量增大此参数值.
此参数针对动态响应.
P02-14速度积分常数2设定范围:1.
0-1000.
0,单位:ms速度调节器积分时间常数,设置值越小,积分速度越快,刚度越大,深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968964过小容易产生振动、发出噪声.
在系统不出现震荡的情况下,尽量降低此参数值.
此参数针对动态响应.
P02-15伪微分前馈控制系数2设定范围:0-100.
0,单位:1.
0%设置为100.
0%时,速度环采用PI控制,动态响应快;设置为0时,速度环积分作用明显,可过滤低频干扰,但动态响应慢.
通过调节此系数,可使速度环具备较好的动态响应,同时可增加低频干扰的抵抗能力.
P02-19转矩前馈增益设定范围:0-30000,单位:1.
0%设定电流环前馈加权值.
该参数将速度指令的微分做加权处理后,加入电流环.
P02-20转矩前馈平滑常数设定范围:0-64.
00,单位:ms该参数用于设置转矩前馈滤波时间常数.
P02-30增益切换模式设定范围:0-10设置第一,第二增益切换的条件值切换条件备注0固定为第一增益P02-00、P02-10、P02-11、P02-121固定为第二增益P02-01、P02-13、P02-14、P02-152使用DI输入切换需把DI端口设置为9(增益切换输入)无效:第一增益有效:第二增益3转矩指令大转矩指令大于门限(由P02-31和P02-32决定)时切换到第二增益.
小于门限,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
4速度指令变化量大速度指令变化量大于门限(由P02-31和P02-32决定)时切换到第二增益.
小于门限,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689655速度指令大速度指令大于门限(由P02-31和P02-32决定)时切换到第二增益.
小于门限,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
6位置偏差大位置偏差大于门限(由P02-31和P02-32决定)时切换到第二增益.
小于门限,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
7有位置指令有位置指令时切换到第二增益.
位置指令结束,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
8定位未完成定位未完成时切换到第二增益.
定位完成,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
9实际速度大实际速度大于门限(由P02-31和P02-32决定)时切换到第二增益.
小于门限,同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
10有位置指令+实际速度有位置指令时切换到第二增益.
无位置指令且实际速度小于门限(由P02-31和P02-32决定),同时超过P02-33延时设置时,切换到第一增益.
P02-31增益切换等级设定范围:0-20000增益切换时的判断门限值.
转矩单位:1000bit=25%额定转矩速度单位:1000bit=200转每分钟位置单位:131072bit每圈P02-32增益切换迟滞设定范围:0-20000增益切换时的滞回等级转矩单位:1000bit=25%额定转矩速度单位:1000bit=200转每分钟深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968966位置单位:131072bit每圈P02-33增益切换延时设定范围:0-1000.
0,单位:ms从第2增益切换到第1增益时,从触发条件满足到实际切换的时间.
P02-34位置增益切换时间设定范围:0-1000.
0,单位:ms位置控制增益1平滑切换到位置控制增益2的时间P02-40模式开关选择设定范围:0-4设定速度环PI控制和P控制的条件值判断条件备注0转矩指令转矩指令小于P02-41设置门限时为PI控制,大于则为P控制1速度指令速度指令小于P02-41设置门限时为PI控制,大于则为P控制2加速度加速度小于P02-41设置门限时为PI控制,大于则为P控制3位置偏差位置偏差小于P02-41设置门限时为PI控制,大于则为P控制4无模式开关速度环保持PI控制,不再切换P02-41模式开关等级设定范围:0-20000设定切换的门限值.
转矩单位:1000bit=25%额定转矩速度单位:1000bit=200转每分钟位置单位:131072bit每圈P02-50转矩指令加算值设定范围:-100.
0-100,单位:1.
0%位置控制模式时有效.
此值叠加到转矩给定值中,用于垂直轴静态力矩补偿.
P02-51正向转矩补偿设定范围:-100.
0-100.
0,单位:1.
0%位置控制模式时有效.
用于补偿正向静摩擦力P02-52反向转矩补偿设定范围:-100.
0-100.
0,单位:1.
0%位置控制模式时有效.
用于补偿反向静摩擦力深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689678.
2.
4P03-xx位置参数参数代码名称说明P03-00位置命令来源0:脉冲指令1:数字给定,通讯控制时候使用.
P03-01指令脉冲模式0:正交脉冲指令1:方向+脉冲指令2或3:双脉冲指令P03-02指令脉冲输入端子用于指定CN1端口中脉冲输入端口0:低速脉冲端口1:高速脉冲端口P03-03指令脉冲取反用于调整脉冲指令计数方向0:正常.
1:方向反向P03-05定位完成判断条件0:位置偏差小于P03-06设定值时候输出1:位置给定完成,且位置偏差小于P03-06设定值时候输出2:位置给定完成(滤波后),且位置偏差小于P03-06设定值时输出P03-06定位完成范围设定范围:0-65535,单位:编码器单位用于设置定位完成输出的门限值.
使用绝对值电机时,编码器每圈按131072bit算.
使用增量式编码器电机,则每圈按编码器线数*4算.
P03-10电子齿轮1之分子设定范围:0-65535使用绝对值电机时,见6.
1.
3电子齿轮比计算方式举例增量式电机电子齿轮比计算公式:输入每转脉冲数编码器线数;电机旋转圈数;分母分子P:C:N:PCNG4**==8253200100003200425001432002500==**=**=PCNG;;:求电子齿轮比输入每转脉冲数为编码器线数为例P03-11电子齿轮1之分母P03-15位置偏差过大设置设定范围:0-65535,单位:编码器单位*256设置允许偏差的脉冲数,超过设定值会报警.
例子:设定值20,则当跟随偏差超过20*256时,驱动器即报警AL.
501深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968968(位置偏差过大)P03-16位置指令平滑滤波常数设定范围:0-65535,单位:ms设置位置指令平滑滤波器的时间常数P03-15位置指令FIR滤波时间常数设定范围:0-65535,单位:ms设置位置指令FIR滤波器的时间常数P03-20位置环反馈源设置位置环反馈的来源0:编码器1:光栅尺P03-21编码器分频输出使能设定CN1端口是否有编码器分频输出0:关使能1:开使能P03-22增量式编码器输出脉冲分频比分子使用增量式编码器时,设定CN1端口输出脉冲的数量.
P03-22需小于等于P03-23,计算公式:51425004500445002500,44=**=**=**==CPG;BA;:BAP:C:CPG脉冲数为,输出每转编码器线数为例每转脉冲数期望输出编码器线数分母分子P03-23增量式编码器输出脉冲分频比分母P03-25绝对值电机旋转一圈输出脉冲数设定范围:0-65535设定绝对值电机旋转一圈,A、B分频脉冲各自输出的数量.
例子:设定值2048,则电机每旋转一圈,A和B信号各输出2048个脉冲P03-30线性编码器反相设定光栅尺输入A,B相序是否取反0:不取反1:取P03-31线性编码器Z脉冲的极性设定光栅尺输入Z信号有效电平0:低电平1:高电平P03-40输出脉冲来源设定CN1端子中分频输出信号的来源深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689690:电机编码器1:光栅尺P03-41输出脉冲反相设定CN1端子分频输出信号A,B相序是否取反0:不取反1:取反P03-42输出Z脉冲极性设定CN1端子分频输出信号Z信号有效电平0:低电平1:高电平8.
2.
5P04-xx速度参数参数代码名称说明P04-00转速指令源0:外部模拟指令1:数字指令(参数设定)2:数字指令(通讯)3:内部多组指令P04-01速度指令模拟量取反0:外部模拟指令1:数字指令(参数设定)P04-02数字速度给定值设定范围:0-最高速度,单位:rpm当P04-00设置为1时,P04-02为速度控制设定值P04-03零速度位置钳位功能0:无位置钳位功能1:有位置钳位功能当速度控制模式时,同时满足以下条件时,进入位置锁定模式A:P04-03设定为1B:速度指令绝对值小于P04-04设定门限C:外部输入端口功能设定为10(零位固定),且处于输入有效状态P04-04零速度位置钳位速度门限设定范围:0-最高速度,单位:rpm设定触发零速度位置钳位功能的速度指令门限值P04-05超速报警值设定范围:0-最高速度,单位:rpm设定允许最高转速值,超过设定值会AL.
420超速报警P04-06正向转速限制设定范围:0-最高速度,单位:rpm深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968970限制电机正向转速值P04-07反向转速限制设定范围:0-最高速度,单位:rpm限制电机反向转速值P04-10零速检出值设定范围:0-200.
0,单位:rpm设定零速度检出门限值,电机转速低于该门限可通过输出端口输出"电机零速输出"信号P04-11旋转检出值设定范围:0-200.
0,单位:rpm设定电机旋转检出门限值,电机转速高于该门限可通过LED面板显示状态P04-12速度一致幅度设定范围:0-200.
0,单位:rpm设定速度一致信号的门限值,当电机转速与指令转速差值在该门限值范围内,可通过输出端口输出"速度一致输出"信号P04-14加速时间设定范围:0-10000,单位:1ms/1000rpm设定速度控制时的加速度速度控制模式有效.
P04-15减速时间设定范围:0-10000,单位:1ms/1000rpm设定速度控制时的减速度,单位为1ms/1000rpm速度控制模式有效8.
2.
6P05-xx转矩参数参数代码名称说明P05-00转矩指令源0:外部模拟指令(速度限幅值由P05-02设定)1:数字指令(速度限幅值由P05-02设定)2:外部模拟指令(速度限幅值由速度模拟指令确定)3:数字指令(速度限幅值由速度模拟指令确定)P05-01转矩指令模拟量取反用于调整转矩方向0:正常.
1:方向反向P05-02转矩模式速度限幅给定值设定范围:0-最高速度,单位:rpm设定转矩模式时候的电机最高速度值,防止空载时候电机速度过高深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968971导致机械损坏转矩控制模式有效P05-10内部正向转矩限幅值设定范围:0-300.
0,单位:1.
0%限制电机正向出力,100表示1倍转矩,300表示3倍转矩当转矩输出达到限制值时,可通过DO端口输出转矩限制检出输出信号P05-11内部反向转矩限幅值设定范围:0-300.
0,单位:1.
0%限制电机反向出力,100表示1倍转矩,300表示3倍转矩当转矩输出达到限制值时,可通过DO端口输出转矩限制检出输出信号P05-12外部正向转矩限幅值设定范围:0-300.
0,单位:1.
0%此功能,需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换,把选用的DI端口输入端口功能选择设置为7(正转侧外部转矩限制).
控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式.
端子逻辑转矩限幅值有效外部限幅值P05-12无效内部限幅值P05-10若不分配该DI功能,系统默认的转矩限幅值为P05-10当转矩输出达到限制值时,可通过DO端口输出转矩限制检出输出信号P05-13外部反向转矩限幅值设定范围:0-300.
0,单位:1.
0%此功能,需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换,把选用的DI端口输入端口功能选择设置为8(反转侧外部转矩限制).
控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式.
端子逻辑转矩限幅值有效外部限幅值P05-13无效内部限幅值P05-11若不分配该DI功能,系统默认的转矩限幅值为P05-11当转矩输出达到限制值时,可通过DO端口输出转矩限制检出输出信号深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689728.
2.
7P06-xxI/O参数参数代码名称说明P06-00DI1输入端口有效电平设定范围:0-4设定CN1的DI1输入端口的有效输入0:代表低电平有效(光耦导通)1:代表高电平有效(光耦截止)2:上升沿有效3:下降沿有效4:上升,下降沿均有效P06-01DI1输入端口功能选择设定范围:0-18设定CN1的DI1输入端口的功能0:管脚无效1:伺服ON2:报警清除3:正向超程信号输入4:反向超程信号输入5:控制模式切换6:P动作指令输入7:正转侧外部转矩限制8:反转侧外部转矩限制9:增益切换输入10:零位固定输入11:指令脉冲禁止输入12:编码器绝对值数据要求输入13:内部设定速度切换输入114:内部设定速度切换输入215:内部设定速度切换输入316:位置命令清零输入17:磁极检出输入18:指令脉冲输入倍率切换输入P06-02DI2输入端口有效电平见P06-00P06-03DI2输入端口功能选择见P06-01P06-04DI3输入端口有效电平见P06-00P06-05DI3输入端口功能选择见P06-01深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968973P06-06DI4输入端口有效电平见P06-00P06-07DI4输入端口功能选择见P06-01P06-08DI5输入端口有效电平见P06-00P06-09DI5输入端口功能选择见P06-01P06-10DI6输入端口有效电平见P06-00P06-11DI6输入端口功能选择见P06-01P06-12DI7输入端口效电平见P06-00P06-13DI7输入端口功能选择见P06-01P06-16DI8输入端口有效电平见P06-00P06-17DI8输入端口功能选择见P06-01P06-20DO1输出端口有效电平设定范围:0-10:代表低电平有效(光耦截止)1:代表高电平有效(光耦导通)P06-21DO1输出端口功能选择设定范围:0-110:管脚无效1:报警输出2:抱闸打开输出3:伺服准备好输出4:定位完成输出5:定位接近输出6:速度一致输出7:电机零速输出8:转矩限制检出输出9:速度限制检出输出10:警告输出11:指令脉冲输入倍率切换输出P06-22DO2输出端口有效电平见P06-20P06-23DO2输出端口功能选择见P06-21P06-24DO3输出端口有效电平见P06-20P06-25DO3输出端口功能选择见P06-21P06-26DO4输出端口有效电平见P06-20P06-27DO4输出端口功能选择见P06-21P06-28DO5输出端口有效电平见P06-20深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968974P06-29DO5输出端口功能选择见P06-21P06-40速度模拟指令输入增益设定范围:10-2000,单位1rpm/V设定CN1输入的模拟指令与速度控制指令之间的系数比方:500代表每V对应500转每分钟P06-41速度模拟命令滤波常数设定范围:0-64.
00,单位:ms设定CN1输入的模拟指令滤波时间系数P06-42速度模拟指令偏移量设定范围:-10.
000-10.
000,单位V设定CN1输入的模拟指令零点偏移量P06-43转矩模拟指令增益设定范围:0-100.
0,单位1%设定CN1输入的模拟指令与速度控制指令之间的系数比方:30.
0代表每V对应30%额定转矩P06-44转矩模拟指令滤波常数设定范围:0-64.
00,单位:ms设定CN1输入的模拟指令滤波时间系数P06-45转矩模拟指令偏移量设定范围:-10.
000-10.
000,单位V设定CN1输入的模拟指令零点偏移量8.
2.
8P08-xx高级功能参数参数代码名称说明P08-01负载转动惯例辨识模式只能为0.
1为无效P08-02惯量辨识最大速度设定范围:10-2000,单位:rpm离线惯量辨识时,电机的最高转速P08-03惯量辨识加减速时间设定范围:20-800,单位:ms离线惯量辨识时,电机的加减速时间P08-04单次惯量辨识完成后等待时间设定范围:50-10000,单位:ms离线惯量辨识时,单次惯量辨识完成后等待时间P08-05完成单次惯量需电机转动圈数监控用P08-11自适应陷波器模式选择设定范围:0-40:第三、第四陷波器参数不再自动更新,保存为当前值.
但允许手动输入深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689751:1个自适应陷波器有效,第三陷波器参数自动更新,不可手动输入2:2个自适应陷波器有效,第三,四陷波器参数自动更新,不可手动输入3:仅检测共振频率4:清除第三、四陷波器参数,恢复到出厂设置P08-20转矩命令滤波常数设定范围:0-25.
00,单位:ms转矩指令滤波时间常数,当电机运行中出现啸叫时,可适当把该值设大.
P08-25扰动转矩补偿增益设定范围:0-100.
0扰动转矩观测值得增益系数.
该值越大,则抗扰动力矩能力越强,但动作噪声亦可能加大.
P08-26扰动转矩滤波时间常数设定范围:0-25.
00,单位:ms数值越大,滤波效果越强,可抑制动作噪声.
但过大会导致相位延迟,反而影响扰动力矩抑制效果.
P08-30陷波滤波器1频率设定范围:50-5000,单位:Hz陷波器1的中心频率设定为5000时,陷波器无效P08-31陷波滤波器1宽度设定范围:0-20陷波器1的陷波宽度等级为宽度与中心频率的比值P08-32陷波滤波器1深度设定范围:0-99陷波器1的陷波深度等级为陷波器中心频率出输入与输出间的比值关系此参数越大,陷波深度越小,效果越弱P08-33陷波滤波器2频率同P08-30P08-34陷波滤波器2宽度同P08-31P08-35陷波滤波器2深度同P08-32P08-36陷波滤波器3频率同P08-30P08-37陷波滤波器3宽度同P08-31P08-38陷波滤波器3深度同P08-32深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968976P08-39陷波滤波器4频率同P08-30P08-40陷波滤波器4宽度同P08-31P08-41陷波滤波器4深度同P08-328.
3监控项目一览表显示序号显示项目说明单位d00.
C.
PU位置指令脉冲总和此参数可以监控用户给伺服驱动器发送的脉冲数,借此可以确认是否有丢脉冲现象发生用户单位d01.
F.
PU位置反馈脉冲总和此参数可以监控伺服电机反馈的脉冲数.
单位与用户输入指令单位一致用户单位d02.
E.
PU位置偏差脉冲数此参数可以监控伺服系统运行过程中位置滞后的脉冲数.
单位与用户输入指令单位一致用户单位d03.
C.
PE位置给定脉冲总和此参数可以监控用户给伺服驱动器发送的脉冲数.
单位:使用绝对值电机时,每圈按131072bit算.
使用增量式编码器电机,则每圈按编码器线数*4算.
编码器单位d04.
F.
PE位置反馈脉冲总和此参数可以监控伺服电机反馈的脉冲数.
单位:使用绝对值电机时,每圈按131072bit算.
使用增量式编码器电机,则每圈按编码器线数*4算.
编码器单位d05.
E.
PE位置偏差脉冲数此参数可以监控伺服系统运行过程中位置滞后的脉冲数.
单位:使用绝对值电机时,每圈按131072bit算.
使用增量式编码器电机,则每圈按编码器线数*4算.
编码器单位d06.
C.
Fr脉冲命令输入频率此参数可监控外部脉冲指令输入频率KPPSd07.
C.
SP速度控制指令rpmd08.
F.
SP电机速度此参数可以监控伺服电机运行时的转速rpmd09.
C.
tQ转矩指令此参数可以监控伺服电机运行时的转矩%d10.
F.
tQ转矩反馈值此参数可以监控伺服电机运行时反馈的转矩%d11.
AG.
L平均扭矩此参数可以监控伺服电机过去10秒内的平均扭矩%d12.
PE.
L峰值扭矩此参数可以监控伺服电机在上电后的峰值扭矩%深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968977d13.
oL过载负载率此参数可以监控伺服电机过去10秒内的负载占用率%d14.
rG再生负载率此参数可以监控再生电阻的负载率%d16.
I.
Io输入IO状态此参数可以监控CN1的输入端口状态.
上竖杠代表高电平(光耦截止),下竖杠代表低电平光耦导通)二进制d17.
o.
Io输出IO状态此参数可以监控CN1的输出端口状态.
上竖杠代表高电平(光耦导通),下竖杠代表低电平光耦截止)二进制d18.
AnG电机机械角度此参数可以监控电机机械角度,旋转1圈为360度0.
1度d19.
HAL电机UVW相序d20.
ASS绝对值编码器单圈数值此参数可以监控绝对式编码器的反馈数值,旋转一圈为0xffff0-0xFFFFd21.
ASM绝对值编码器多圈数值d22.
J-L惯量比%d23.
dcp主回路电压(交流值)此参数可以监控主回路的输入电压值Vd24.
Ath驱动器温度此参数可以监控驱动器温度摄氏度d25.
tiE累计运行时间此参数可以监控驱动器运行时间,单位为秒秒d26.
1.
Fr共振频率1Hzd28.
2.
Fr共振频率2Hzd30.
Ai1模拟量指令1输入电压(V_REF)此参数可以监控CN1的模拟指令输入电压值.
0.
01Vd31.
Ai2模拟量指令2输入电压(T_REF)此参数可以监控CN1的模拟指令输入电压值.
0.
01V8.
4辅助功能序号显示项目功能操作1AF_JoGJOG试运行1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_JoG,按下ENT按键,进入Jog工作模式.
默认Jog速度为300rpm.
2.
按下Up按键,这时电机就以300r/min的速度正转;按下Down按键时,电机就以300r/min的速度反转.
深圳市杰美康机电有限公司0755-26509689783.
长按下ENT按键,进入速度编辑菜单.
通过Up按键,Down按键和Left按键的组合来编辑速度,编辑完之后长按ENT按键,重新进入Jog模式.
该设定速度推出Jog模式后不保存.
4.
按下M按键退出Jog模式.
2AF_run强制使能运转速度模式1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_run,按下ENT按键,进入该工作模式.
2.
按下Up按键,电机正转,长按Up按键,电机转速将不断提高;按下Down按键时,电机反转,长按Up按键,电机转速将不断提高.
3.
按下M按键退出该模式.
3AF_oF1模拟量输入1自动零漂校准(VCMD)1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_of1,按下ENT按键,将会显示clc.
Ai1.
2.
长按ENT按键,直至出现finsh闪烁,即完成模拟量输入1零漂自动校准.
3.
按下M按键退出该模式.
4AF_oF2模拟量输入2自动零漂校准(TCMD)同AF_oF15AF_oF3U,W电流自动零漂校准同AF_oF1注意:执行该功能时需使伺服处于关使能状态,否则将不会出现finsh闪烁页面,同时亦无法完成自动校准6AF_En0绝对值编码器故障清除1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_En0,按下ENT按键,将会显示clc.
Err.
2.
长按ENT按键,直至出现finsh闪烁,即完成绝对值编码器故障清除.
3.
按下M按键退出该模式.
7AF_En1绝对值编码器多圈值清零1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_En1,按下ENT按键,将会显示clc.
ASH.
2.
长按ENT按键,直至出现finsh闪烁,即完成绝对值编码器多圈值清零.
3.
按下M按键退出该模式.
8AF_ini恢复出厂参数与厂家联系9AF_Err故障记录显示1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_Err,按下ENT按键,即显示过去8次历史故障信息.
左端数字为0代表最后一次发生的故障2.
按下Up按键,可逐次显示过去发生的故障.
长按ENT按键,可显示故障发生时间,时间坐标参照d25.
tiE.
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按下M按键退出该模式.
注意:30分钟内多次上下电期间产生的故障,其记录时间可能存在30分钟的偏差.
10AF_uEr版本显示1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_uEr,按下ENT按键,即显示伺服信息.
2.
按下M按键退出该模式.
11AF_unL操作权限设定1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_unL,按下ENT按键,即可编辑操作权限.
0:参数全部锁定,不可更改;1:锁定P00-XX参数,其他可更改;2:不锁定,均可更改.
设置0,1值,掉电可保存.
设定2时,掉电不保存.
2.
按下M按键退出该模式.
12AF_Io强制输出端口电平1.
按下操作面板的M按键,切换到辅助模式AF_xxx,操作Up/Down按键至AF_Io,按下ENT按键,即可进行编辑.
2.
按下M按键退出该模式.
输出端口回复到原来输出状态.
深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968980第九章故障分析及处理9.
1故障报警信息表报警类型序号代码报警内容硬件故障AL.
051EEPROM参数异常AL.
052可编程逻辑配置故障AL.
053初始化失败AL.
054系统异常AL.
060产品型号选择故障AL.
061产品匹配故障AL.
062参数存储故障AL.
063过电流检出AL.
064伺服上电自检发现输出对地短路故障AL.
065伺服单元内置风扇停止AL.
066伺服单元控制电源电压低AL.
070AD采样故障1AL.
071电流采样故障AL.
100参数组合异常AL.
101AI设定故障AL.
102DI分配故障AL.
103DO分配故障AL.
105电子齿轮设定错误AL.
106分频脉冲输出设定异常AL.
110参数设定后需重新上电AL.
120伺服ON指令无效警报运行故障AL.
400电源线缺相AL.
401欠电压AL.
402过电压AL.
410过载(瞬时最大负载)AL.
411驱动器过载AL.
412电机过载(连续最大负载)AL.
420过速AL.
421失控检出深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968981AL.
422飞车故障AL.
425AI采样电压过大AL.
430再生异常AL.
431再生过载AL.
432再生短路开路AL.
435冲击电流限制电阻过载AL.
436DB过载AL.
440散热器过热AL.
441电机过热故障AL.
500分频脉冲输出过速AL.
501位置偏差过大AL.
502全闭环编码器位置与电机位置偏差过大AL.
505P命令输入脉冲异常AL.
550惯量辨识失败故障AL.
551回原点超时故障AL.
552角度辨识失败故障编码器故障AL.
600编码器输出电源短路故障AL.
610增量式编码器脱线AL.
611增量式编码器Z信号丢失AL.
620总线式编码器脱线AL.
621读写电机编码器EEPROM参数异常AL.
622电机编码器EEPROM中数据校验错误AL.
640总线式编码器超速AL.
641总线式编码器过热AL.
642总线式编码器电池低压警报AL.
643总线式编码器电池低压故障AL.
644总线式编码器多圈故障AL.
645总线式编码器多圈溢出故障AL.
646总线式编码器通信异常1AL.
647总线式编码器计数异常2AL.
648总线式编码器通信异常3AL.
649总线式编码器通信异常4AL.
650总线式编码器通信异常5AL.
651总线式编码器通信异常6AL.
652总线式编码器多圈多个故障深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968982警告AL.
900位置偏差过大AL.
901伺服ON时位置偏差过大AL.
910电机过载AL.
912驱动器过载AL.
920再生过载AL.
921DB过载AL.
925外接再生泄放电阻过小AL.
930绝对值编码器的电池故障AL.
941需重新接通电源的参数变更AL.
942写EEPROM频繁警告AL.
943串口通讯异常AL.
950超程警告提示AL.
951绝对值编码器角度初始化警告AL.
971欠电压警告AL.
990散热器过热警告AL.
991输入缺相警告9.
2故障报警原因与处置AL51:EEPROM参数异常故障报警原因故障报警检查处置措施伺服单元EEPROM数据异常检查接线正确接线,重新上电若始终出现,则更换驱动器AL52:可编程逻辑配置故障故障报警原因故障报警检查处置措施主控MCU上电初始化异常串口波特率设置过高检查接线检查串口通讯的波特率参数P00-21降低串口通讯的波特率若始终出现,则更换驱动器AL53:初始化失败故障报警原因故障报警检查处置措施主控MCU上电初始化失败检查接线重新上电若始终出现,则更换驱动器AL54:系统异常深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968983故障报警原因故障报警检查处置措施主控MCU运行异常检查接线重新上电若始终出现,则更换驱动器AL60:产品型号选择故障故障报警原因故障报警检查处置措施产品参数设定与实际硬件不匹配检查产品参数设定及硬件型号所选电机额定电流大于驱动器输出电流正确设定产品参数若始终出现,则联系生产厂家AL61:产品匹配故障故障报警原因故障报警检查处置措施伺服单元与伺服电机型号不匹配检测伺服单元是否支持该款电机更换与电机匹配的伺服单元AL63:过电流检出故障报警原因故障报警检查处置措施伺服单元功率电流电流过大U,V,W接线是否存在短路正确接线若始终出现,则更换驱动器AL66:伺服单元控制电源电压低故障报警原因故障报警检查处置措施控制电源L,N电源电压过低接线是否正确测量L,N电压是否低于140VAC正确接线若始终出现,则更换驱动器AL.
71:电流采样故障故障报警原因故障报警检查处置措施电流传感器件采样数据异常接线是否正确正确接线若始终出现,则更换驱动器AL.
103:DI分配故障故障报警原因故障报警检查处置措施至少有2个输入端口的功能选择参数为一致检查端口输入功能选择参数正确设定参数驱动器重新上电AL.
106:分频脉冲输出设定异常故障报警原因故障报警检查处置措施深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968984分频脉冲输出参数设定超出范围检查分频脉冲输出设置参数.
P03-22,P03-23,P03-25正确设定分频脉冲输出参数增量编码器P03-22
120:伺服ON指令无效警报故障报警原因故障报警检查处置措施伺服ON指令执行了辅助功能R,S,T电压端口未供电检查接线检查接线驱动器重新上电AL.
400:电源线缺相故障报警原因故障报警检查处置措施驱动器电源线错误检查连接到驱动器的电源线根据说明书的接线方式重新接好电源线AL.
401:欠电压故障报警原因故障报警检查处置措施主回路输入电压低于额定电压值或无输入电压检查主回路输入R,S,T电压接线是否正确,且电压值是多少伏确保接线正确,使用正确的电压源或串接稳压器AL.
402:过电压故障报警原因故障报警检查处置措施主回路输入电压高于额定电压值用电压表测试主回路输入电压是否正确使用正确的电压源或串接稳压器驱动器硬件故障当确定输入电压正确后仍然过电压报警请送回经销商或原厂检修未接再生电阻或者再生电阻选型不对确认P00-30设置为0或1正确设定及外接再生电阻AL.
412:电机过载(连续最大负载)故障报警原因故障报警检查处置措施深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968985超过驱动器额定负载连续使用可以通过监控模式中d13.
oL.
进行监控换电机或降低负载控制系统参数设定不当1、机械系统是否装好2、加速度设定常数过快3、增益类参数是否设定正确1、调整控制回路增益2、加减速设定时间减慢电机接线错误检查U、V、W接线正确接线AL.
420:过速度故障报警原因故障报警检查处置措施输入速度命令过高用信号检测计检测输入的信号是否正常调整输入信号的频率过速度判定参数设定不正确检测P04-05(超速报警值)是否设置合理正确设定P04-05(超速报警值)AL.
421:失控检出故障报警原因故障报警检查处置措施电机动力线U,V,W接线错误检查接线正确接线电机参数设置不正确检查P00-05;以及编码器参数设定是否正确正确设定参数AL.
430:再生异常AL.
431:再生过载AL.
432:再生短路,开路故障报警原因故障报警检查处置措施再生电阻选用错误或未接外部再生电阻检查再生电阻的连接状况若连接正常,请将驱动器送回原厂检修参数设定错误请确认P00-30,P00-31,P00-32参数设定正确设定参数值AL.
501:位置偏差过大故障报警原因故障报警检查处置措施位置偏差过大设置参数设定过小确认P03-15(位置偏差过大设置)参数设定加大P03-15(位置偏差过大设置)设定值增益值设定过小确认增益类参数是否设定合理重新正确调整增益类参数内部转矩限幅值设定过小确认内部转矩限幅值重新正确调整内部转矩限幅值外部负载过大检查外部负载减轻负载或换大功率电机AL.
505:P命令输入脉冲异常深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968986故障报警原因故障报警检查处置措施脉冲命令频率高于额定输入频率用脉冲频率检测计检测输入频率是否高于额定输入频率正确设定输入脉冲频率AL.
600:编码器输出电源短路故障故障报警原因故障报警检查处置措施编码器电源接线错误检查编码器电源+5V及GND是否接反正确接线AL.
610:增量式编码器脱线故障报警原因故障报警检查处置措施增量式编码器HallU,HallV,HallW信号异常检查编码器接线正确接线AL.
620:总线式编码器脱线故障报警原因故障报警检查处置措施总线式编码器通讯失败检查编码器接线正确接线AL.
640:总线式编码器超速故障报警原因故障报警检查处置措施总线式编码器速度值超过6000rpm检查编码器接线确认编码器屏蔽线正确连接降低速度AL.
642,AL.
643:总线式编码器电池故障故障报警原因故障报警检查处置措施总线式编码器设置为多圈绝对式时候,外接电池电压低检查编码器外接电池电压,确认高于3.
0V更换电池AL.
645:总线式编码器多圈溢出故障故障报警原因故障报警检查处置措施总线式编码器旋转圈数超出范围P00-09设定是否为1,且不能单方向转使用指令AF_En1清除多圈值AL.
647:总线式编码器计数异常故障报警原因故障报警检查处置措施分体式编码器安装位置偏差过大检查编码器正确安装编码器深圳市杰美康机电有限公司0755-2650968987AL943:串口通讯异常故障报警原因故障报警检查处置措施串口通讯干扰大串口波特率设置过高检查接线检查串口通讯的波特率参数P00-21线材上增加滤波器降低串口通讯的波特率
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