转向无人驾驶智能公交车模型循迹_转向单元程序设计

2013年第7期 农 机 使 用 与 维 修 33

无人驾驶智能公交车模型循迹、

转向单元程序设计

佳木斯大学机械工程学院 葛宜元 武赛娇 杨丽红 张伟伟 周远航 周思路

摘 要 为实现无人驾驶智能公交车模型的正常行驶采用Kei l uVision2软件开发系统进行程序的编制。通过控制红外循迹传感器、步进电机实现模型的自动循迹功能和转向功能。

关键词 无人驾驶 智能 控制 软件

备性能设计的研究。 E mai l :65696787@qq com。

34 农 机 使 用 与 维 修 2013年第7期

{ if ( ! P1_5)if(MIDDLEPIN= =0) {

{ if( LEFTPING= =0) ZKB1   ;return1 ; / /右转 ZKB2 =100 ZKB1 ;if(RIGHTPIN= =0) }return2; / /左转 }

} /*对占空比值限定范围* /return0; / /直行 if (ZKB1 99) ZKB1 =1 ;void turncorner( uchar i) if (ZKB1  1 ) ZKB1 =99;

{ }i =isturning( ) }if( i= =1 ) /*函数功能:对系统进行初始化包括定时器初{PINLEFTTURN=0; 始化和变量初始化* /

PINRIGHTTURN=1 ; void init_sys( void) /*系统初始化函数* /} { /*定时器初始化* /else if( i= =2) TMOD=V_TMOD;

{PINLEFTTURN=1 ; TH0=V_TH0;

PINRIGHTTURN=0; TL0=V_TL0;

} TR0=1 ;else ET0=1 ;

{PINLEFTTURN=0; EA=1 ;

PINRIGHTTURN=0; }

} / /延时delay100ms( ) ; / /延时程序延迟100ms void Delay5Ms( void)

} {

2 2 转向角度模块程序设计 unsigned intTempCyc = 1000;

模型转向机构通过步进电机控制机构的摆动带 whi le(TempCyc   ) ;

动车轮进行转向。转向机构的角度由PWM编码进行 }

控制。 /*中断函数* /

#include REGX51 H void timer0( void) interrupt 1 using 2

#define uchar unsigned char {

#defineV_TH0 0XFF static uchar cl ick = 0; /* 中断次数计数器变#define V_TL0 0XF6 量* /

#defineV_TMOD0X01 TH0=V_TH0; /*恢复定时器初始值* /void init_sys( void) ; /*系统初始化函数* / TL0=V_TL0;void Delay5Ms( void) ; + +cl ick;unsigned char ZKB1 ZKB2; if ( cl ick  =100) cl ick=0;void main (void) if ( cl ick  =ZKB1 ) /*当小于占空比值时输出{ 低电平高于时是高电平从而实现占空比的调整* /init_sys( ) ; P1_0 =0;

ZKB1 =40; /* 占空比初始值设定* / else

ZKB2 =40; /* 占空比初始值设定* / P1_0 =1 ;whi le( 1 ) if ( cl ick  =ZKB2)

{ if ( ! P1_4) / /如果按了+键增加占空比 P1_1 =0;

{ else

Delay5Ms( ) ; P1_1 =1 ;if ( ! P1_4) }

{ 3 结论

ZKB1 + +; 本文采用Kei l uVision2开发系统进行无人驾驶ZKB2 =100 ZKB1 ; 智能公交车控制系统的程序编制实现了循迹单元、} 转向单元的控制程序设计该方案控制效果稳定可} 靠、易于实现在做部分更改的情况下同样适用于其if ( ! P1_5) / /如果按了键减少占空比 它类型的无人驾驶汽车。

{ (03)Delay5Ms( ) ;