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安装手册S303/S306/S310/S341/S343/S346S300伺服驱动科尔摩根KOLLMORGEN3目录重要信息在您开始之前设置伺服驱动器的步骤准备建议伺服驱动器额定值外形尺寸安装和温度环境在控制柜中壁挂式或落地式安装接线图概览接线建议驱动器电源接线制动电路规格制动电路接线概览电机电源接线抱闸控制电机编码器接线编码器仿真输出主/从连接外部编码器仿真I/O配线推荐模拟I/O连接数字I/O连接脉冲方向控制接口连接串口通讯连接(X6)CANopen接口(X6)启动和断开系统检查系统操作的程序面板控制和指示故障诊断及处理警告列表涵义其他故障的涵义456789101213151721222326272931323334363839404243464753554重要信息通知请注意在安装,操作或者维修设备之前请认真阅读本说明书.
以下警告及需注意的信息会出现在机器存在潜在危险的地方.
在危险或警告标志前面的叹号安全标志指出存在电气危险,不遵守规则将会导致人身伤害.
这是安全警告标志.
它被用来警告您潜在的人身伤害危险.
遵守所有标志后面的安全信息以避免可能的人身伤害.
"危险"指出一个急迫危险的情形,如果这种情形不被避免,将会导致严重伤害或设备损坏.
电气设备只能由专业人员提供服务.
科尔摩根不对任何因使用本手册而产生的后果负责.
针对未经培训的人员,此文档不被指定为安装手册.
"警告"指出一个潜在危险的情形,如果这种情形不被避免,将会导致严重伤害或设备损坏.
"小心"指出一个潜在危险的情形,如果这种情形不被避免,将会导致伤害或设备损坏.
2015科尔摩根公司版权所有.
危险警告小心5警告小心危险在您开始之前请认真地阅读下面的预警,以保证您的个人安全.
如不遵守将导致严重人身伤害或设备损坏.
电击,火灾或爆炸的危险不正确的驱动器操作意外动作的伤害·只有对手册熟悉,并且理解此手册内容的有资格的人员可授权操作伺服驱动系统.
·系统制造商为伺服驱动系统接地的所有可应用规则的遵守负责.
·不要触摸大部分的元器件,包括印制电路板主电源.
·不要触摸非屏蔽的带电的元器件或螺丝钉.
·只有伺服电机不在运行状态下,才能进行调试和电源连接.
·在上电安装之前关闭所有箱门.
·当轴转动时伺服电机产生电压.
在伺服驱动系统开始工作之前,要锁住伺服电机轴,以防止转动.
·在接线和操作伺服驱动系统之前·如果伺服驱动器长期没有上电工作,那么它的电容器特性将被降低.
·如果伺服驱动器被储存超过一年,有必要在直流母线中继电路里重组电容器.
由于不正确的接线、参数设置或其他错误,伺服驱动器可能执行意想不到的动作.
EMC故障可能导致系统中不可预知的反应.
断开所有电气连接,通单相230V电到伺服驱动器端子L1和L2上30分钟.
这样做将重组电容器.
·根据EMC要求,仔细接线到伺服驱动器上.
·在上电和配置伺服驱动系统之前,禁止连接电源(状态0)以防止意外的动作.
·请勿操作一个带有未知参数设置的伺服驱动器.
·执行一个完整的试车.
如不遵守这些指令将导致严重人身伤害或设备损坏.
如不遵守这些指令将导致严重人身伤害或设备损坏.
如不遵守这些指令将导致严重人身伤害或设备损坏.
-切断所有终端的电源.
-在开关上放置"请勿接通电源"的标签,并且锁住以防止通电.
-等候5分钟(为了直流母线电容器的放电),直流母线不能短路.
-测量直流母线电压值,检查其电压是否小于40V.
6设置伺服驱动器的步骤1伺服驱动器的交付(交货)步骤1到4必须在断开电源时执行2检验线电压3产品安装4伺服驱动器的布线检查标签上的打印编号是否和定购单号相同.
从它的包装中拿出S300并且检验它在运输中有没有被损坏.
连接电源,伺服电机和其他外部元件(如:制动电阻)连接信号线和控制器供电电压.
检验线电压和设备电压范围是否一致(查看第5页的"伺服驱动额定值")根据相应的工作环境检验指定的安装空间.
依照包括在这个文档中的EMC说明和建议扣紧设备.
7小心小心小心小心危险准备建议设备供给处理和储存被损坏的包装机械损坏的危险不兼容的线电压设备损坏的危险非意识的设备操作包括以下元件:·伺服驱动器·一个简单的手册·一个CD文件光盘·连接头X0,X3,X4,X8,X9·一个屏蔽夹具为了在安装之前保护好伺服驱动器,请将它存放在包装中,并保证周围环境是可接受的.
如果包装表面损坏,有可能在打开或者处理它时存在危险.
当执行这种操作时要提高警惕,避免所有可能的危险.
请勿操作或安装任何表面损坏的伺服驱动器.
保护伺服驱动器,防止不允许的重压.
特别是在运输和处理时不要让任何元件变弯,不要改变任何绝缘距离.
在上电和配置伺服驱动器之前,保证线电压与在我们的样本中所示的供电电压范围一致.
对于对地不对称的或者是不接地的400…480V的供电网络通常需要一个绝缘变压器.
·在给S300伺服驱动器上电和配置之前,为了防止无意识的操作,要确定STO的输入是无效的(0状态).
·不要忘记重新激活STO的输入来启动伺服电机.
·在上电或者正在进行菜单配置时,核实被分配为使能命令的输入是无效的(0状态),因为他们能引起伺服电机马上启动.
如果不遵守这些指示可能会导致伤害或设备损坏.
如果不遵守这些指示可能会导致伤害或设备损坏.
如果不遵守这些指示可能会导致伤害或设备损坏.
如不遵守这些指示将导致严重人身伤害或设备损坏.
8伺服驱动器额定值下面的表格描述的是科尔摩根S300伺服驱动器的额定值.
额定电流In额定电流In额定电流In最大瞬时电流Imax最大瞬时电流Imax最大瞬时电流Imax峰值瞬时电流峰值瞬时电流峰值瞬时电流额定输出功率额定输出功率额定输出功率功率损失功率损失功率损失最大线电流最大线电流最大线电流视在功率视在功率视在功率型号型号型号PfusePfusePfuse200V208V240V480V单相供电电压:200…240V50/60HZ三相供电电压:200…240V50/60HZ伺服驱动器(输出)伺服驱动器(输出)伺服驱动器(输出)线电压(输入)线电压(输入)线电压(输入)S300S300S300Arms344Arms3610Arms1,536Arms999Arms91520Arms4,57,512Apk131313Apk132128Apk61017kW0.
91.
21.
2kW12.
13.
4kW1.
12.
14.
3W356090W356090W406090A7.
710.
110.
4A4.
78.
814A2.
83.
96.
9A7.
69.
910.
1A4.
68.
613.
7A2.
54.
58.
2kVA1,12,44kVA1,12,44kVA1,22,55A10aT10aT10aTA6aT10aT16aTA6aT6aT10aTS303S306S310S303S306S310S341S343S346at200Vat240V三相供电电压:200…480V50/60HZ9外形尺寸科尔摩根S300伺服驱动器的外形尺寸信息:10小心14.
514.
5安装和温度环境伺服驱动器安装下图所示S300伺服驱动器的厚度尺寸和安装空间要求.
您将需要一个4mm艾伦内六角扳手,并且需要尺寸为3xM5并符合DIN912标准的内六角螺丝.
科尔摩根S300伺服驱动器安装空间尺寸以±10°垂直安装伺服驱动器.
请勿接近发热元件放置.
预留足够的空间以保证冷却,空气要能够从元件的底部到顶部循环流通(如下图所示).
注意:所有尺寸以毫米给出电缆通道电缆通道最小2.
5柜门符合DIN912标准的螺丝钉科尔摩根S300安装板可传导的(涂锌的)污染和热伤害保证科尔摩根S300伺服驱动器被安装在一个密闭的控制柜中.
这个位置要免于易传导或易腐蚀的材料.
保持伺服驱动器上方和下方有必须的伸展空间.
(为了获得更多信息,请参考在控制柜中壁挂或站立式安装.
)如果不遵守这些指示可能会导致伤害或设备损坏.
11I/InI/In安装和温度环境降容曲线海拔高度温度下图描述了伺服驱动器额定电流(In)随着海拔高度而降低的曲线.
下图描述了伺服驱动器额定电流(In)随着温度变化而降低的曲线.
12在控制柜中壁挂式或落地式安装在控制柜中安装伺服驱动器配备通风格如果不安装带有过滤器的强制通风装置,请保证足够的通风.
功率损失这些额定功率是以在额定负载下运行和出厂时的开关频率给出的:S300S303S306S310S341S343S346356090406090功率损耗遵守前面章节的安装推荐,确保伺服驱动器里适当的空气流通:13接线图概览S300配线连接概述下图所示是S300驱动器的配线连接和管脚分配.
设备损坏的危险使用只有2,3和5脚接线的3芯电缆(标准RS232线缆).
如果不遵守这些指示可能会导致伤害或设备损坏.
注意:以上描述的连接头将多次出现在此文档剩余部分的配线图上,并且在图中这些连接头只通过文字与数字来识别(例如,X4).
S303/S306/S310S341/S343/S346小心14接线图概览包括温度控制Sine-CosineEncoderResolver包括温度控制,,S300控制+/-10V速度setpoint1参考到CNC-GND+/-10V速度setpoint2参考到CNC-GNDCNC-GND参考0V/GND的+24V安全电路如果连接外部制动电阻,需要移除跳线制动电阻主连接器电源单元24V编码器仿真脉冲方向控制主/从伺服驱动器保护接地连接(保护接地)底盘接地连接(面板)通过插头的屏蔽连接面板上的屏蔽连接15小心危险警告接线建议驱动器必须接地.
遵守关于峰值漏电流的电流规则,使用至少10mm2(AWG6)的保护连接头或者带有相同交叉点的两个保护连接头作为电源连接头.
危险的电压不正确的配线习惯不适当的过电流保护制动电阻不恰当的使用控制如下图所示,接地设备请使用提供的接地连接点.
驱动器面板必须在上电之前完全接地.
·如果电压输入线被接入到输出终端(U/T1,V/T2,W/T3),S300伺服驱动器将会被损坏.
·在给S300伺服驱动器上电之前,检查电源是否已连接.
·如果要更换另一个伺服驱动器,检查所有到S300伺服驱动器的配线连接是否遵守本手册的所有配线说明.
·过电流保护设备必须完全与地同电位.
·使用手册(查看交流电源接线说明)中推荐的保险丝来达到额定的短路电流.
请使用我们产品目录中推荐的制动电阻.
为了满足EMC规则所要求的抗干扰性能,主线路电源和控制电源要分开.
我们建议至少间隔20厘米.
保持电源电缆与信号电缆(检测仪器,PLCs,测量设备,电视,电话)隔离.
核实接地电阻是1欧姆或小于1欧姆.
连接许多伺服驱动器到保护地,如图所示(看左图).
不要以环形或串行方式放置保护接地电缆.
保证驱动器安装板,伺服电机机架和ACOM被连接到共同接地点的面板上.
伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器如不遵守这些指示将导致重大人身伤害或设备损坏.
如不遵守这些指示将导致重大人身伤害或设备损坏.
如不遵守这些指示将导致重大人身伤害或设备损坏.
如果不遵守这些指示可能会导致伤害或设备损坏.
警告16接线建议连接电缆屏蔽层到面板上电缆屏蔽连接图电缆扎带电缆扎带以下程序和相关的图表描述如何连接电缆屏蔽层到S300伺服驱动器的面板上:下图说明了在S300伺服驱动器前面的电缆屏蔽连接.
注意:对于电机电源输出的连接,使用在接地电缆屏蔽包中提供的屏蔽夹子.
在要求的长度上移除电缆外皮和辫子形的屏蔽线.
用一个电缆扎带保护电缆.
去除电缆外部30毫米长的线皮,并保证不损坏屏蔽层.
在伺服驱动器的面板上,通过屏蔽轨道上的槽拉住一个电缆扎带.
使用电缆扎带压住电缆的屏蔽线,使之稳固地贴紧在驱动器面板上.
步骤12345移除一段距离的电缆线皮,并且把屏蔽线编成辫子,使电缆能够暴露电线所要求的长度.
用一个电缆扎带保护暴露的电线.
移除大约30毫米的线皮,保证在此过程中编成辫子形的屏蔽层不被损坏.
在伺服驱动器的面板上,在屏蔽轨道的槽中插入一个电缆扎带.
使用先前插入的电缆扎带来保护电缆的暴露的辫子形屏蔽线,使之稳固地靠在屏蔽轨道上.
操作17小心警告驱动器电源接线交流电源接线说明交流电源连接不适当的过电流保护设备损坏的危险下图所示为三相电源供电连接.
三相下表描述推荐的电线规格.
只能使用绝缘等级在75℃或更高的铜线,除非另有说明.
下图表示交流电源与S300伺服驱动器的连接.
·使用者必须配备熔丝.
·使用上表中推荐的熔丝来达到额定短路电流.
对于对地不对称或不接地的400-480V供电网路,需要额外配置绝缘变压器.
如不遵守这些指示将导致严重人身伤害或设备损坏.
如不遵守这些指示将导致重大人身伤害或设备损坏.
三相电源供电,内置EMC滤波器伺服驱动器S303S306S310S341S343S34610aT10aT10aT6aT10aT16aT6aT6aT10aTmm2AWG1.
514600V,105℃0.
5.
.
.
0.
6(4.
4.
.
.
5.
3)推荐的电线尺寸注意推荐固定力矩单相200.
.
.
240V三相200.
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.
240V三相200.
.
.
480V熔丝S300208.
.
.
480V230V230V50/60Hz50/60Hz50/60Hz18驱动器电源接线无中线的单相供电下图所示为无中线的单相电源供电的连接.
有中线的单相供电下图所示为有中线的单相电源供电的连接.
S300S30019警告20-30V1A24V-0%+15%2.
524V-0%+15%必须使用24V外部电源对S300伺服驱动器控制回路供电.
下表描述推荐的电线规格.
只能使用绝缘等级在75℃或更高的铜线,除非另有说明.
设备损坏的危险在直流+24V和0V管脚之间的电流不能超过10安.
如果不遵守这些指示可能会导致重大伤害或设备损坏.
下图所示为对于24伏外部控制电源端子所要求的接线.
24伏外部控制电源端子(X4)下表描述24伏外部控制电源供电规则24V外部电源需要进行电气隔离,如使用绝缘变压器.
针对24伏外部控制电源的EMC滤波器是内置的.
S300型号伺服电机是否有抱闸外部控制电源输入数值S303/S306/S310S341/S343/S346S303S306否电压电流电压电流电压电流2.
5是是S310S341S343S3462.
5mm2or14AWGmaximumMax.
8aFFuse(A)电线尺寸驱动器电源接线S30020驱动器电源接线直流母线连接(X8)电线规则下表描述推荐的电线规格.
只能使用绝缘等级在75℃或更高的铜线,除非另有说明.
直流母线连接(X8)端子X8/1(PC/-)和X8/3(PA/+)可以并行连接,这样制动电能可以分配到有连接到直流母线的伺服驱动器上.
S300S300S300S303,S306,S310S341,S343,S3460.
5.
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0.
6(4.
4.
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.
5.
3)屏蔽线的长度要大于20厘米1000V,105℃1.
5mm2or14AWG推荐的紧固力矩注意电线尺寸到其它伺服驱动器21制动电路规格制动电路:技术参数电源电压电源电压制动电路的开关(以上的)门限电压过电压F02制动电阻(内部的)在制动电路(PBi)中的持续功率在制动电路(PBimax.
1s)中的脉冲功率制动电阻(外部的)在制动电路(PA/+)中的最大持续功率在制动电路(PA/+max.
1s)中的脉冲功率制动电路的开关(以上的)门限电压过电压F02制动电阻(内部的)在制动电路(PBi)中的持续功率制动电路(PBimax.
1s)中的脉冲功率制动电阻(外部的)在制动电路(PA/+)中的最大持续功率在制动电路(PA/+max.
1s)中的脉冲功率制动电路的开关(以上的)门限电压过电压F02制动电阻(内部的)在制动电路(PBi)中的持续功率在制动电路(PBimax.
1s)中的脉冲功率制动电阻(外部的)在制动电路(PA/+)中的最大持续功率在制动电路(PA/+max.
1s)中的脉冲功率制动电路的开关(以上的)门限电压过电压F02制动电阻(内部的)在制动电路(PBi)中的持续功率在制动电路(PBimax.
1s)中的脉冲功率制动电阻(外部的)在制动电路(PA/+)中的最大持续功率在制动电路(PA/+max.
1s)中的脉冲功率*部分其他电阻值是可能的.
请咨询应用部门VVOhmWkWOhmkWkWVVOhmWkWOhmkWkWVVOhmWkWOhmkWkWVVOhmWkWOhmkWkW40045566203660,3340045566503661340045591202,1910,32,140045591502,1911,02,172080091207910,3772080091507911,0784090091209910,3984090091509911,09Dim.
S303S306/S310S341S343/S346230V400V480V下表提供了制动电路的技术参数.
——22小心小心制动电路接线概览外部制动电阻电缆规格下表描述推荐的电线规格.
只能使用绝缘等级在75℃或更高的铜线,除非另有说明.
外部制动电阻连接下图说明了外部制动电阻和S300伺服驱动器之间的连接.
伺服驱动器通过跳线连接X8端子的+RBint和-RB上.
如果您要使用一个外部制动电阻,需要移除在+RBint和-RB之间的跳线来断开内部制动电阻.
设备损坏的危险到外部制动电阻的两条电线的熔丝是必须的.
使用高等的交流/直流电压和快速熔丝.
S300制动电阻的不正确使用只能使用目录中推荐的制动电阻.
如果不遵守这些指示可能会导致伤害或设备损坏.
如果不遵守这些指示可能会导致伤害或设备损坏.
S300S303,S306,S310S341,S343,S3460.
5.
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0.
6(4.
4.
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5.
3)高温绝缘1000V105℃或更高6aT1.
5mm2or14AWG电缆尺寸推荐的上紧力矩注意熔丝(A)移除连接23U/T1V/T2W/T3BR+BR-电机电源接线伺服电机电缆规格下表描述推荐的电缆规格.
只能使用绝缘等级在75℃或更高的铜线,除非另有说明.
伺服电机电缆推荐下图和相应的表格阐述如何准备电机电缆.
下表描述伺服电机电源电缆说明.
S300条款电缆尺寸步骤伺服电机电缆描述描述颜色动作注意S303,S306,S310S341,S343,S346电源依靠伺服电机的型号请参考S300根据伺服电机的型号的产品目录剥去电机电缆外皮70mm(2.
75")1滑动屏蔽辫到电缆护套处,在装备中,屏蔽线必须覆盖在整个EMC金属板上.
电机相电机相电机相保护地Brake+Brake-黑色L1黑色L2黑色L3绿色/黄色白色灰色2剥去每一根电线的外皮10mm31.
0mm2or16AWGminimum屏蔽的制动24电机电源接线伺服电机电源连接下图说明一个AKM同步伺服电机和S300伺服驱动器之间的连接.
当电缆长度大于25米时,伺服电机电抗器必须如图上所示安装,并且要距离伺服驱动器小于或等于1米.
S300S300伺服电机不正确操作的危险伺服电机输出电缆必须使用屏蔽夹钳,使之完全接地.
如果不遵守这些指示可能会导致伤害或设备损坏.
伺服电机电源连接器伺服电机电源连接器电缆长度等于或小于25米时,伺服电机和伺服驱动器之间的连接:电缆长度大于25米时,伺服电机和伺服驱动器之间的连接:3YL-20如果伺服电机动力电缆的使用包括制动控制电缆,那么制动控制电缆必须分别屏蔽.
在两个末端与屏蔽接地.
小心AABBCCDD33441125电机电源接线伺服电机(带有可选的动态制动电阻和连接器)连接下图所示为当可选的动态制动电阻和相应的电流接触器组合在一起时,伺服电机和S300伺服驱动器的连接.
制动电阻值为了确定制动电阻值,使用下面的公式:Maxspeed是伺服电机的最大速度,以RMP为单位.
BEMF是伺服电机的反电动势,以V/KPRM为单位.
Imax是伺服电机的最大电流,以AmpsRMS为单位.
*这些值在伺服电机说明书中有提出.
这里:最小电阻(Rdb)电阻额定功率(Pb)注意:如果可能,在打开继电器之前,不要使能伺服驱动器.
26抱闸控制伺服电机制动控制功能描述驱动器可直接控制一个24V/max1.
5A的伺服电机制动闸,抱闸功能可在电机的抱闸选件中设置.
下图为使能信号、速度指令、速度值以及抱闸力之间的时序关系图.
模拟输入(AI)端子X3/3-4,5-6硬件使能端子X3/12内部速度给定速度内部使能制动端子X9/2-1制动力在内部使能信号延时100毫秒过程中,伺服驱动器的速度设定以一个可调整的斜坡内部调整到0伏.
对于制动的输出,当速度下降到初始速度的3%时,最迟1秒之后接通.
内置在伺服电机的制动的连接和分离时间因伺服电机不同的类型而异.
关于接口的描述请参考S300编程手册.
电气危险S300的抱闸功能不能确保人身安全!
某些情形下,为保证人身安全需要在制动电路中增加一个额外的触点和一个干扰抑止设备,例如变阻器.
如不遵守这些指示将导致严重人身伤害或设备损坏.
报警27电机编码器接线(以AKM同步伺服电机为例)带霍尔的增量编码器(连接驱动器X1接口)旋转变压器(连接驱动器X2接口)如有客户需要超过100m反馈电缆,请与科尔摩根工程师咨询28电机编码器接线(以AKM同步伺服电机为例)Endat2.
2编码器(连接驱动器X1接口)S300SubD15round,17-pinEndat2.
1编码器(连接驱动器X1接口)29*为了保证伺服驱动器正确的工作需要使用一个线电阻.
CNCS300编码器仿真输出增量式编码器输出(X5)标准产品均支持增量编码器接口,在驱动器的"EncoderEmulation"界面中,选择ROD类型的编码器输出.
伺服驱动器通过旋转变压器或编码器获得的信号,计算伺服电机轴的位置,并根据此信息产生增量编码器脉冲信号.
在SubD连接头X5上的脉冲输入是两个信号,A和B,它们之间有90度的相位差还带有一个零脉冲.
分辨率(未细分值)可以通过驱动器中的分辨率功能来设定:关于增量式编码器接口的连接和信号如下:使用NI-OFFSET参数(在一个机械周期内)调节和保存零脉冲位置.
允许的最大电缆长度为100m.
边沿宽度a≥0.
20微秒变压坡度tv≤0.
1微秒延迟N-I-td≤0.
1微秒|U|≥2V/20mAEnc.
function(ENCMODE)RODROD插补旋转变压器EnDat/HIPERFACE增量式编码器无数据源16…102416…4096and8192…22…27(乘积)TTLx线编码器每圈一次(只有当A=B=1)每圈一次(只有当A=B=1)通过从X1到X5传送的524288(2n)分辨率编码器信号反馈系统分辨率(线数)零脉冲(NI)30编码器仿真输出SSI输出(X5)标准产品支持SSI接口(同步串行绝对编码器仿真).
在驱动器"EncoderEmulation"界面中,将编码器类型设置为SSI.
驱动器利用电机的旋变或变压器的循环绝对位置信息来计算电机轴的位置信息,利用这些信息可以计算出SSI数据.
最多可以传输32位数据,前12至16位数据位数据为圈数信息,后面的位数(最多16位)为不可变的分辨率信息.
如下描述SSI接口的连接和信号:信号顺序可通过格林码或二进制(标准的)码输出.
信号的时钟频率可以通过软件设置.
S300注意:当伺服电机轴顺时针转动(观察伺服电机轴的末端)时,SSI接口的方向计数增加.
SSIREVOL0000066666333339999911111777774444410101010101111111112121215141312111093715826041313131211141415222228888855555Bit旋转变压器旋转变压器(变量)*为了保证伺服驱动器正确的工作,需要并联150欧的电阻.
SwitchovertimeDatatv≤300nsPeriodT=600nsTimeouttp=1.
3μs/10μs(SSITOUT)Output|ΔU|≥2V/20mAInput|ΔU|≥0.
3V31*为了保证伺服驱动器正确的工作需要使用一个线电阻.
S300S300主/从连接信号图如下(关于RS422或24伏输出的编码器):S300的主/从连接,高速5VRS485信号(X5)编码器输入(从站)说明表在主/从操作中,这个接口可以用于同时连接多个S300驱动器.
从轴伺服驱动器的参数设置通过软件(电子齿轮)的帮助来执行.
精度(每圈的脉冲数)可以调节.
可以在主从模式下将多个S300驱动器连接在一起,主站最多可以连接16个从站驱动器.
X5端口用于主从之间的连接,连接如下图所示.
从站主站下表给出了S300编码器输入(从站)规则.
通道类型电压电流最大频率上升时间下降时间AandB差分信号8V额定的200mA(最大)1.
5MHz≤0.
1ms≤0.
1ms编码器输入(从站)AaaaatvtvB0032GND外部编码器仿真外部增量式编码器连接下图所示为S300伺服驱动器和外部增量式编码器之间的接线示意图.
外部SSI编码器连接下图所示为外部SSI编码器和S300伺服驱动器之间的连接.
注意:提供给接收端一个内部的电源电压.
Pcom必须一直连接到编码器的Gnd.
增量式编码器通过外部控制电源来供电.
注意:驱动器通过外部供电电源供电.
Pcom必须一直连接到编码器的Gnd.
SSI编码器通过一个外部控制电源供电.
增量式编码器SSIencoder*电源电源S300S30033I/O配线推荐设备损坏的危险AGND是模拟输入,内部模拟信号,编码器仿真,RS232和CAN的地.
DGND是数字输入/输出和外部控制电源的地,两者是分开的.
如果不遵守这些指示可能会导致伤害或设备损坏.
电缆屏蔽线到面板的连接以下程序和相应的图表描述如何连接电缆屏蔽线到S300伺服驱动器的面板上:电缆扎带电缆扎带移除电缆外部的覆盖物,并且屏蔽线编在希望的长度处.
确保电缆中的电线有一个电缆扎带.
去除电缆30毫米的外皮,并保证不损坏屏蔽层.
通过在伺服驱动器面板上的屏蔽轨道上的槽拉住电缆扎带.
使用电缆扎带来压住电缆屏蔽线,使之紧紧地固定在面板上.
小心步骤动作移除电缆一段长度的外皮,并且把屏蔽线编成辫子来尽可能多的露出需要长度的电线.
用一个电缆扎带来固定露出的电线.
移除大约30毫米长的电缆外皮,并确保编成辫子的屏蔽线在此过程中不被破损.
在伺服驱动器的面板上,插入一个扎带到屏蔽轨道的槽中.
使用先前使用的扎带来保证电缆的屏蔽线紧紧地固定在屏蔽轨道上.
1234534模拟I/O连接模拟I/O电缆规格说明下表描述推荐的电缆规格.
只能使用绝缘等级在75℃或更高的铜线,除非另有说明.
模拟输入(X3)伺服驱动器内置了两个可编程输入来进行模拟设定.
AGND(X3/7)必须一直连接到控制器的GND作为参考地.
下表描述模拟输入(X3)的技术特性:地参考:AGND,端子X3/7输入电阻20kΩ下图所示为S300伺服驱动器上模拟输入和一个用户设备之间的连接.
S300控制S300电缆尺寸注意S303,S306,S310S341,S343,S3460.
25mm2or22AWGminimum双绞线,屏蔽的35模拟I/O连接定义旋转的方向标准设定是伺服电机轴顺时针旋转(观察轴的末端):如果想改变旋转的方向,分别交换端子X3/3-4或X3/5-6的连接,或者改变"速度控制"页中旋转方向的参数.
在端子X3/3(+)和端子X3/4(-)之间的正电压,或在端子X3/5(+)和端子X3/6(-)之间的正电压下表描述端子X3/3-4(AI1+/AI2-)和X3/5-6(AI2+/AI2-)的特性:模拟输入1(端子X3/3-4)差分输入电压最大±10V分辨率14位可测量的(scalable)标准设定:速度设定模拟输入2(端子X3/5-6)差分输入电压最大±10V分辨率12位可测量的(scalable)标准设定:力矩设定端子特性36通道类型瞬时隔离电压VINmaximumIIN@VIN=24VVIHminimumVILmaximum扫描时间5个(4个可编程,1个负责使能)固态,隔离的,符合IEC61131-2类型1250V(到底盘的通道)30V11mA11V(最低输入电压被认为是高-真)5V(最高输入电压被认为是低-假)250μs危险数字I/O连接数字I/O电缆规格下表描述推荐的电缆规格.
只能使用绝缘等级在75℃或更高的铜线,除非另有说明.
数字输入(X3/X4)离散输入说明表格下表给处了S300离散输入的规格说明.
数字输入S300意外运转造成伤害的危险必须使用我们手册中推荐的安全电路连线方法,才能使用掉电安全保护功能.
如不遵守这些指示将导致严重人身伤害或设备损坏.
S300电缆尺寸S303,S306,S310S341,S343,S3460.
5mm2or20AWGminimum控制37安全电路数字1S300数字2数字控制输出(X3)下图所示为不同的控制输出:数字输出规格说明表下表给出了S300离散输出的说明.
故障继电器输出规格说明表下表给出了S300故障继电器输出的说明.
数字输出故障继电器输出通道类型瞬时隔离电压SenseIOUT保护扫描时间:类型SenseVMAXIOUT继电器接触真(开)30V;42V500mA负载能力S300电缆尺寸S303,S306,S310S341,S343,S3460.
5mm2or20AWGminimum2个固态:开路发射极30V最大,光隔离的250V(到底盘的通道)Truelow,sinking10mA最大是(PTC电阻25欧姆)250微秒数字I/O连接数字I/O电缆规格下表描述推荐的电缆规格.
只能使用绝缘等级在75℃或更高的铜线.
除非另有说明.
38脉冲方向控制接口连接脉冲/方向控制接口连接功能描述这个接口可用于把伺服驱动器连接到一个第三方的脉冲/方向控制器上.
伺服驱动器的参数通过DrvieGUI软件来设定,步数是可以调节的,它允许伺服驱动器与任何脉冲/方向控制器的脉冲/方向信号相关联.
在这种配置中,模拟量输入被断开,伺服驱动器可以提供多样的监控信号.
到带有5伏电平脉冲/方向控制器的连接(X5)这个接口可用于连接伺服驱动器到一个带有5伏电平的脉冲/方向控制器.
频率限制:1.
5MHz*为了保证伺服驱动器正确的工作,需要一个线电阻的接入.
到带有24伏电平脉冲/方向控制器的连接(X3)这个接口可用于连接伺服驱动器到一个带有24伏电平的脉冲/方向控制器.
频率限制:100kHzS300S300主站方向方向方向脉冲脉冲主站39母头母头母头母头串口通讯连接(X6)设备损坏的危险使用一个只有管脚2,3和5接线的3芯的电缆(标准RS232电缆).
串口通讯连接图基本运行,位置控制和运动块参数可以在一台普通的商用电脑上通过软件设置.
当电源断电时,通过一个非调制解调器电缆连接PC上的串口到伺服驱动器的X6接口.
这个接口和CANopen接口有着相同的电位.
使用可选的-2CAN-扩展卡,RS232和CAN这两个接口将以不同的方式使用同一个接口X6,分成3个连接头串口通讯规则表格下表列处串口通讯的规则说明.
串行I/O数据位停止位奇偶校验波特率81None38400下图所示为在PC和S300系列伺服驱动器之间的接口电缆图:(观察:看电缆上SubD槽的焊接侧)S300针脚定义见下图如果不遵守这些指示将会导致伤害或设备损坏.
小心40CANopen接口(X6)设备损坏的危险使用一个只有管脚2,3和5接线的3芯的电缆(标准R232电缆).
详细的信息可在CANopen手册中查找.
接口被光电耦合器电气隔离,并与RS232接口具有相同的电位.
模拟量设定输入仍然可用连接CAN总线的接口(默认波特率为500k).
内置的基于CANopenDS301的通讯和伺服驱动器的DSP402.
通过连接内置位置控制器,以下功能是可用的:多种速度的点动参考点翻转(零点调整)启动运动任务启动直接任务数字设定规定数据传输功能其他S300CAN-服务器/客户*为了保证伺服驱动器正确的工作,需要一个线电阻的接入.
如果不遵守这些指示将会导致伤害或设备损坏.
小心41CANopen接口(X6)CAN总线电缆为了符合ISO11898标准,您需要使用特有的带有120Ω电阻的总线电缆.
为了进行可靠的通讯,最长的可用电缆长度随着通讯速率的升高而减小.
作为参考,您可以使用以下数据,这些数据是经过测量的,但是它们不作为确实的限制:由于EMC的因素,SubD连接头的外壳必须满足以下条件:金属或金属处理过的外壳到外壳要有屏蔽连接.
*为了保证伺服驱动器正确的工作,需要一个线电阻的加入(大约是120Ω).
电缆特性阻抗电缆容量导线阻抗(回路)传输速率(kBauds)1000500250值100-120Ωmax.
60nF/km159.
8Ω/km最大电缆长度(m)2070115下表列出不同的电缆数据下表所示为根据传输速度的电缆长度42启动和断开系统启动和断开特性下图举例说明当伺服驱动器上电和断电阶段的时序功能图.
+24VDCX4R1A/R1CX3/1,2R/L1,S/L2,T/L3X0DCbuslinkX7ENABLEX3/1243检查系统操作的程序概览使用下列信息来检查系统操作:这个系统没有引起对人身的伤害或对设备的损坏;这个程序认为伺服驱动器已经通过DriveGUI软件完成配置;这个配置是OpMode1,即带有模拟量输入命令的速度控制.
所有参数的精确描述和优化控制环特性的可能性都可以在S300编程手册中查找到.
注意:AKM同步伺服电机系列的缺省参数在出厂时就被下载到您的驱动器中,并且包含电流和速度控制的有效和安全的数值.
伺服电机参数的数据库被存储在伺服驱动器中.
在调试的过程中,您必须选择所选伺服电机的参数设置并把它存储在伺服驱动器中.
为了大多数的应用,这些设置将提供较好的伺服环效率.
所有参数的描述和伺服电机的调谐,请参考UniLink在线帮助.
电击,火灾或爆炸的危险在给伺服驱动器上电之前,保证接线正确.
如不遵守这些指示将导致严重人身伤害或设备损坏.
意外的运动可能引起伤害和损坏系统当伺服驱动器第一次使用时,由于可能的接线故障或不适合的参数,存在意外运动的高危险情况.
可能的情况下,不加负载运行第一次试车.
确保紧急停车的功能按钮在可触及范围内.
也要预先估计错误方向的运动或伺服驱动器的震动.
在启动之前确保系统是自由的并已经准备好运作.
如不遵守这些指示将导致严重人身伤害或设备损坏.
危险报警44检查系统操作的程序快速调谐的程序这个程序将使您的系统快速地准备就绪.
意外设备运动的危险系统运行前必须核对并纠正系统图参数,这非常重要,具体操作请参考S300编程手册.
如果不遵守这些指示,将会导致严重伤害或设备损坏.
挤压碰撞损坏确保伺服驱动器的任何动作不会导致机器或人身伤害.
如果不遵守这些指示,将会导致严重伤害或设备损坏.
设备损坏的危险如果伺服电机振动,在"速度控制环"页中的参数Kp必须减小,伺服电机处于危险状态.
如果不遵守这些指示,将会导致伤害或设备损坏.
使用电流接触器控制的开/关按钮.
分别接0V到端子X3/3-4(AI1+/AI1-)或X3/5-6(AI2+/AI2-).
接24V(上电后500ms)到端子X3/12(使能),伺服电机以停止扭矩M0停止.
优化速度,电流和位置控制环(参考S300编程手册).
电源电压设置实际的电源电压额定伺服电机电压至少要和伺服驱动器直流母线电压一样高.
伺服电机极数必须与伺服电机匹配(参见伺服电机手册).
反馈必须与伺服电机中的反馈设备匹配.
IRMS最大值是伺服电机停止时的电流I0(在铭牌上).
IPEAK最大值是伺服电机停止时电流的4倍.
限制速度最大值为伺服电机的额定速度(在铭牌上).
制动功率最大值为允许的制动电阻消耗量.
站地址唯一的地址(参见S300编程手册).
步骤动作核对安装断开硬件使能24V外部控制电源上电PC上电启动设置软件123456789101112参见前页的安全操作给0V到端子X3/12(使能)和端子X4/5(PWR)供给端子X4/1(+24VDC)24v,端子X4/3(0VDC)0v.
初始化程序之后(大约0.
5秒),状态将会在LED显示器上显示.
选择伺服驱动器连接的接口.
参数被存储在伺服驱动器的SRAM中,然后被传送到PC中.
检查显示的报警,并纠正错误检查安全设备上电接0V使能设定优化设置扩展卡描述报警警告小心分别接一个小的模拟量设定(推荐大约0.
5V)到端子X3/3-4(AI1+/AI1-)或X3/5-6(AI2+/AI2-).
参考在CD-ROM中相应的手册中的设置用法说明.
45按键符号功能按一次:转到下一个菜单或以1为单位增加数值以很快的速度连续按两次:以10为单位增加数值按一次:转到上一个菜单或以1为单位减少数值以很快的速度连续按两次:以10为单位减少数值按住右键,然后再按左键:这个动作让您输入一个数值,或作为一个"返回"功能检查系统操作的程序键区操作/LED显示这部分说明面板上的两个按键的功能及其使用.
通常地,为了方便您的使用,S300只显示标准的菜单.
如果您想通过详细的菜单操作伺服驱动器,那么当外部电源上电时您必须要保证按键正确.
键区操作两个键可被用于执行以下功能:46上电24V参数面板控制和指示状态显示数码显示器显示伺服驱动器电源状态情况,错误代码和警告代码.
电源状态情况如下所示;错误和警告代码将在后面的文档中描述.
数据正通过EnDat读入状态1:24V上电显示单元显示软件版本号,1秒后转换到2,3或4状态状态2:24V上电显示单元显示电流(这里为6A)闪动的点状态3:24V上电,电源供电显示单元显示电流和电源闪动的点状态4:24V上电,电源供电,单元使能显示单元显示电流和电源使能闪动的点故障/报警信号:发生的每个错误/报警将以四个闪烁连续显示.
选项-AS-被激活复位输入激活复位功能分配给一个数字输入,此输入47显示具体含义可能导致的原因解决方法使用了错误的电缆PC或驱动器的端口插错了PC端口选择错误(com端口)散热片温度过高驱动器内部有污物或灰尘风扇损坏或接触不良MAXTEMPH值设置太低因为安装条件限制,空气无法流通散热硬件错误制动能量太高制动电阻配置有误制动电阻接线错误制动电阻内部熔断丝损坏制动斜坡太陡/短该驱动器的DC母线没连接到其他驱动器机械卡死或太紧用于加减速的扭矩不够驱动器增益设置太低,伺服轴动态特性太差驱动器控制环路增益设置太高,导致伺服轴振动IPEAK(最大电流限幅)太低速度控制器的加速斜坡比位置控制器的长,即速度控制器加速比位置控制器快驱动器的进线电压参数设置的太低,例如:把480VAC的设置为了230VACHMI信息:通讯错误F01*F02*F03*散热片温度错误直流母线过电压位置控制器的跟随误差(仅见模式5或6)最大值取决于母线电压的设定范围使用零调制解调器RS232电缆把电缆插入驱动器或PC机的正确端口选择正确的com端口MAXTEMPH驱动器出厂设置值为80℃.
降低环境温度检查或清理通风槽.
使用空气过滤器.
检查风扇出风口的风量或风扇噪音,如果损坏,返厂维修该参数范围为20-85℃,默认值为80℃更换电气柜或安装空调单元返厂维修在BasicSetup界面设置正确的三相进线电压范围在BasicSetup界面正确的配置外部或制动电阻信息更换熔断丝在VelocityLoop界面设置更长的制动时间如果是同一系列的多驱动器系统中,按照手册连接母线.
检查机械系统使加减速曲线更平滑的(降低ACC、DEC)减少速度环的加减速时间(或减少ACC、DEC)在速度环和位置环界面调整两个环路增益调整速度环、位置环增益,或者插入滤波器之前应该显示了"n02"警告,可能的话,使用外部制动电阻,或采用驱动器共母线方案根据手册检查接线.
内部制动电阻:驱动器X8端子必须接短接片.
外部制动电阻:外部制动电阻必须通过X8端子移除短接片,在移除处连接外部制动电阻在(PositionData界面)增大跟随误差或使用一个更大的驱动器/电机.
提高IPEAK故障诊断及处理因为安装条件不同,驱动器故障可能由各种原因引发,尤其在多轴系统中,其故障更加难以发现,如果需要更进一步的帮助,请联系我们的客服.
48显示具体含义可能导致的原因解决方法故障诊断及处理检查反馈电缆更换编码器或电机检查驱动器接线端子检查FBTYPE,看其是否与电机编码器型号一致检查电缆(尤其关键在电缆需要移动的设备中)检查驱动器反馈设置类型FBTYPE选择合适电缆(参照用户手册)使用最大允许长度的电缆(参照用户手册)检查接线/急停/控制逻辑首先开启动力线电源开关,0.
5秒之后再给定使能信号检查操作信息重新设置参数,如48VDC的应用例如:在母线电压欠压的情况下对轴进行定位.
电机参数设置错误或冷却效果太差检查端子或电缆在反馈电缆接线端子处,使热保电阻的两根信号线短路设置参数MAXTEMPM(参照参数描述,设置至切断阈值)用导线桥接温度传感器后,测试旋变或SinCos接口联系客服返厂维修联系客服短路或对地短路编码器损坏驱动器接线端子的接触点不良反馈设置错误反馈电缆损坏或不正确不兼容的反馈电缆屏蔽差反馈电缆太长信号耦合故障驱动器动力线未接开关顺序有误急停切断了母线电压最小母线电压VBUSMIN设置过低电机过热温度传感器损坏反馈单元接线端子松动或反馈电缆断路电机未安装温度传感器温度传感器阈值设置太低驱动器损坏未使用的温度开关或元件外部短路或电源供电电压过载针对驱动器逻辑,24V过压或欠压电机制动电流过大硬件错误反馈系统需要的电流过大(超过250mA)在一些应用场合,监视器monitor必须需要通过设置UVLTMODE关闭F04F05*F06*F07反馈或编码器错误欠电压电机温度错误内部电压错误检查传感器电阻开关:低温:开关闭合高温:开关打开PTC热敏电阻:低温:低阻值高温:高阻值检查屏蔽层,确保动力电缆和反馈电缆之间的有足够的空间(参照用户手册)断开驱动器所有端子的24V供电电压,重新开启启动器,检查错误是否再次发生调整24V供电电压使其在驱动器逻辑电压阈值范围内(参照手册)把电机制动电流阈值设置最大(参照手册),或额外添加外部制动电阻49显示具体含义可能导致的原因解决方法故障诊断及处理速度超过最大允许速度速度超过最大允许值反馈电缆损坏速度限幅参数VLIM太低电机振动运动任务表中时间基准设置过低电机与反馈不匹配连接电机相位逆转反馈参数MPHASE设置错误参数存储时,驱动器断电下载了人为用小写字母更改过的参数记录硬件错误接线端子/电缆问题重启后,监视器响应太快,程序执行延时时间太短未使用差分电压信号短路或对地短路电机电缆缺少抱闸线电机没有抱闸电机抱闸电流消耗过小或接线端子接触不良硬件错误电机电缆屏蔽太差或没有屏蔽层外部EMC电磁干扰过大电机电缆过长安装的电机接触器没有及时闭合安装的电机接触器的触点烧坏硬件错误电机连接器未插入伺服驱动器或电机.
环境温度太高检测故障(通常和F17结合出现)切断阈值设置过低电机柜内部温度太高F08*F09F10F11F12F13*超速错误EEPROM自检错误X5端口信号丢失电机抱闸电缆错误电机相角错误环境温度过高(或驱动器内部温度过高)检查参数VOSPD(速度限幅),如果可以,提高该参数值通过调整驱动器参数,减少过冲(如果有可能,在屏蔽的条件下检查该电缆)更换电缆调整速度环位置环参数增加时间值或者更换一个更快速的电机检查并更正检查反馈电缆,查看其信号线是否接反正确设置换向角偏移(MPHASE)重新输入参数并保存把小写字母形式换成大写字母形式返厂维修检查接线端子/电缆设置参数SDLY为8000(FW1.
31版本或更高)信号源必须为-5V到5V之间转换而不是0到5V更换电缆连接正确的电机电缆把MBRAKE设为0至少把抱闸电流消耗提高至150mA或检查接线返厂维修检查电机电缆屏蔽层在电气柜中,增加另外的电机屏蔽措施使用电机电抗器或者裁短电缆检查接触器检查接触点返厂维修检查连接器使用冷却设备返厂维修增加参数值TEMPE使用冷却设备当驱动新的更快的电机时,驱动器内部最大速度限幅仍然是3000rpm,我们需要调整驱动器最终速度阈值和超速阈值来适应更快速的电机50显示具体含义可能导致的原因解决方法故障诊断及处理电机电缆短路输出故障电机绝缘故障驱动器输出IGBT未导通电机连接器的触点烧坏伺服系统机械受限(过载,限幅)等原因Sine加速斜坡不正确的设计电机磁极和编码器的换向角有误加减速斜坡太陡时间间隔太短电流控制器震荡电机产生内部顺序错误(仅发生在部分电路短路的情况下)驱动器电源单相输入情况下,设置为三相输入三相电中某一相在驱动器输入端缺失直流供电的情况下,需要特殊设置主电源未供的情况下使能驱动器很强的电磁干扰硬件故障制动电路损坏在驱动器进线供电端没有电压电压等级配置错误硬件错误或扩展卡错误错误的PROFIBUS卡固件不支持插入的扩展卡扩展卡安装不正确插入的扩展卡电流消耗过大设置中选择使用外部制动电阻,但实际上仍然使用内部制动电阻因为连接电压源(隔离变压器),加速时母线电压过载(母线电压过低)F14F15F16*F17F18F19*F20A/D转换器错误制动回路错误插槽错误UVW输出错误(驱动器的三相电机动力输出故障)It超出最大值,驱动器电流过载三相动力电源输入缺失更换电缆返厂维修检查其导通顺序更换电机连接器检查机械系统,使用更大的驱动器/电机增大加减速(ACC,DEC)时间联系客服更正MPHASE,可能的话,利用Zero指令复位增大加减速斜坡(即增大加减速时间)在运动任务件,增大其恢复时间调整驱动参数MLGQ或KTN积分时间更换电机在BasicSetup界面检查驱动器基本设置检查接线/熔断丝/电源连接器联系客服只有当主电开启时,驱动器才能使能(内部开关顺序决定)返厂维修在BasicSetup界面检查驱动器基本设置返厂维修检查并开启进线供电调整VBUSMIN参数调整参数或硬件如果为IO-14/08扩展卡,检查扩展卡的外部供电单元联系客服联系客服联系客服利用欧姆表测量电机阻值:必须对称.
绝缘表测量电机相位对地的阻值,必须是无穷大.
如果有高压测试设备,可以测量其电机相对地的耐压.
减少EMC干扰源;检查屏蔽和接地.
把驱动器远离能产生电磁场的设备按照用户手册,移除扩展卡,插入新的卡槽并固定,如果卡槽无误,更换新卡,再次插入并固定.
直流母线电压错误(可以通过操作两项电消除)51显示具体含义可能导致的原因解决方法故障诊断及处理扩展卡软件错误插入的卡不允许保留CANOpen总线通讯错误警告以错误的形式显示电机三相动力电源接线错误反馈电缆接线错误机械系统的内部震荡监控太灵敏换向角偏置设置太高Wake&Shake失败电缆断开(限幅开关)连接的限位开关不隶属于该轴没有连接限位开关限位开关反向STO使能和驱动器使能同时开启或比驱动器使能晚开启电缆错误(STO接线)软件使能时,硬件未使能软件使能时,主电(或进线电源被切断固件不支持的扩展卡(例如,客户定制的固件)扩展卡总线同步失败驱动器连接的为另外一台电机电缆或反馈(接错对应电机电缆)当外部轨迹轨的设定值超过驱动器允许的最大值时,驱动器就会报外部轨迹错误EtherCAT:如果驱动器在EtherCAT操作状态时丧失同步或者驱动器在相应阶段没有被同步,驱动器报同步错误F21F22F23F24F25F26F27F28F29句柄错误保留CANOpen总线警告限位开关寻零错误安全扭矩使能错误扩展卡换向错误(电机可能超速)电流矢量和运动方向相反硬件限位开关抵达(通过参数REFLS定义)现场总线,外部轨迹错误联系客服联系客服检查CANOpen电缆和控制器通过调整参数DIR,仔细全面的测量电机及动力电缆仔细检查机械系统,如果有必要,对其进行修改增大VCOMM(VCOMM=MSPEED表示最小灵敏度)检查和修正驱动器电机接线执行Wake&Shake检查电缆检查和修正限位开关—轴的配置在数字量I/O界面去掉输入功能检查其STO使能开启顺序(参照用户手册)检查接线,测量电缆阻抗调整指定参数(VLIM/PVMAX)检查EtherCAT系统先设定硬件使能先打开主电(或进线电源)更新固件检查现场总线主站通过WMASK参数可以读取那些警告被当做错误.
在此基础上,查看警告目录,参数LASTWMASK指示最后一个导致F24错误的报警在调试软件窗口,检查电机旋转方向,仔细测试检查反馈电缆或调整DIR检查旋转变压器的极对数参数(MRESPOLES),电机的极对数参数(MPOLES)和换向角偏置参数(MPHASE)在DigitalI/O界面正确的配置PSTOP、NSTOP与数字量输入的对应关系52显示具体含义可能导致的原因解决方法故障诊断及处理选择的映射号不正确映射长度错误Lifetime计数器向上计数达到限幅Peercop超时结束光纤电缆损坏MST错误不允许的中断内部SERCOS错误(不确定的ASIC版本)非法SERCOS模式制动减速度斜坡太长峰值电流设定太小制动时间太短驱动器太小安全卡响应监控安全卡错误代码(见SafetyPDF上的错误代码):oXX:安全卡错误代码iYY:安全卡错误子索引码处理器超负荷运行硬件错误CLRFAULT清除故障需要COLDSTART(冷启动).
这只有在参数SERCSET位0x00080000为1的时候才会报错当驱动器报n14-Wake&Shake警告时,对驱动器实现定位运动状态机的状态户动时间超时(在Phases3和Phases4之间)F29F30F31F32EtherCATSYNQNETSERCOS安全卡错误急停时间超时默认5,000ms电机没有在设定时间内停止系统错误,系统软件不正确的工作选择正确的映射号检查映射长度当Wake&Shake结束后,再实现定位检查网络结构更换光纤电缆检查SERCOS主站检查程序检查硬件降低DECSTOP参数增大IPEAK参数增加EMRGTO参数选择更高额定/峰值电流的驱动器检查安全卡的错误代码(参考SafetyPDF)程序网络中存在太多站,或波特率太高,或函数太复杂(PLC)返厂维修在命令终端窗口输入COLDSTART或调试软件的Reset(重置)按钮53显示具体含义可能导致的原因解决方法警告列表涵义机械系统负载太大或机械卡死驱动器容量太小电机容量太小驱动轨迹过于激进制动电流设置不正确内部制动电阻功率太小机械系统太紧驱动器容量太小设置的轨迹太激进跟踪误差设置太小在调试中:总线未接在操作中:通讯问题驱动器三相主电缺相伺服轴运动位置超过位置软件限位1伺服轴运动的最终位置超过位置软件限位运动任务不存则目标位置在允许的范围外非法的加速度不支持运动任务的驱动器工作模式当运动任务开始后,没有参考点正限位开关已经触发限位开关未连接限位开关传感器逻辑不正确负限位开关已经触发限位开关未连接限位开关传感器逻辑不正确编码器和驱动器存储的电机参数和预设值不匹配I/O扩展模块的24V电源未供n01n02n03n04n05n06n07n08n09n10n11n12n13不合理的运动任务没有参考点装载电机默认参数扩展卡It阈值超过其设定极限值参数I2TLIM制动电流超过设定的极限值参数PBALMAX跟踪误差超过设定极限值PEMAX参数现场总线通讯监控已经响应(EXTWD)参数位置软件限位1开关被超(SWE1参数)过运动位置限幅开关2被超(SWE2参数)过硬件限位正开关PSTOP硬件限位负开关NSTOP驱动器进线三相电源缺相检查机械系统使用额定电流更大的驱动器使用容量更大的电机重新定义恢复时间检查设置检查机械系统使用额定电流更大的驱动器定义恢复时间,降低加减速斜坡检查设置暂时给看门狗去使能(EXTWD=0)检查总线安装检查主电接线、熔断丝和接触器检查伺服轴的位置软件限位开关检查伺服轴的位置软件限幅开关SWE2创建一个新的运动任务检查软件限位开关和目标位置检查其数值和单位选择正确的驱动器工作模式OPMODE参数在运动任务开始前,寻零或设置参考点伺服轴沿着远离正限幅开关相反方向运动改变数控I/O的参数配置或者连接限幅开关插入一个常开连接器作为限位开关(而不是常闭连接器)伺服轴沿着远离负限幅开关相反方向运动改变数控I/O的参数配置或者连接限幅开关插入一个常开连接器作为限位开关(而不是常闭连接器)检查接线和24V电源供电使用外部制动电阻,降低制动减速斜坡(DEC/DECSTOP)参数使用SAVE命令把电机参数存储在EEPROM,使用HSAVE命令把参数存入编码器54显示具体含义可能导致的原因解决方法警告列表涵义SinCos换相未完成(wake&shake)总结了n17到n31的警告CAN同步激活,但控制器未同步发出连接的多圈编码器的计数溢出(超过+/-2048圈)运动任务的数据超出允许值的范围仅存在伺服驱动器的宏程序中温度超过设定的报警阈值,电机过载机械卡死或机械负载过大信号幅值太低(或太高)不合逻辑的配置仅仅为测试原因n14n16n17n18n19n20n21n22n23n24n32SinCos-反馈总结警告总线同步多圈溢出运动任务加减速度受限非法运动任务PLC程序报警电机温度达到最高值正余弦编码器数字量输入固件Beta版本使能驱动器参考警告#检查eldbus(现场总线)设置在安装前,把电机移动至编码器位置为0的位置.
检查运动任务数据特殊应用检查电机温度检查机械系统检查信号幅值,可能的话,通过示波器测量撤销最后一次的配置制造商对功能性错误不提供保证通过设置DRVCNFG参数的Bit7=1来忽略监控或使监控去使能检查上一运动任务的数据,然后用move指令决定运动任务的序号.
55问题可能导致的原因解决方法其他故障的涵义伺服驱动器未使能软件未使能通讯电缆损坏电机动力相序接错抱闸未打开电机机械卡死电机极对数设置错误反馈设置错误增益太高(速度环)电机屏蔽层损坏AGND未接Kp~GV(速度环)太小Tn~GVTN(速度环)太大ARLPF/ARHPF太大ARLP2太大KP~GV(速度环)太大Tn~GVTN(速度环)太小ARLPF/ARHPF太小ARLP2太小模拟量偏置设置不正确AGND和控制器的GND未连接电机不转电机振荡驱动器刚性太差,太软驱动器刚性太强伺服轴在0V设定值处漂移给定使能信号软件使能检查通讯电缆修正电机相序检查抱闸控制检查机械设置正确的电机极对数正确设置反馈降低Kp~GV(速度环)更换反馈电缆把AGND接入系统或控制器的GND增加Kp~GV(速度环)Tn~GVTN用默认值(速度环)减小ARLPF/ARHPF减小ARLP2减小Kp~GV(速度环)Tn~GVTN用默认值提高ARLPF/ARHPF提高ARLP2调整偏置参数连击AGND至控制器的GND2015科尔摩根公司版权所有相关规格如有变更,恕不另行通知.
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2015年1月中国印刷