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功能与维护说明总线节点CTEU-COCANopen现场总线协议通用总线节点CTEU-CO手册573772zh1101NH[756470]内容及一般性安全提示I原稿de版本zh1101NH名称P.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZH订购号573772(FestoSE&Co.
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FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH内容及一般性安全提示IIFestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NHCANopen,CiA,TORX,TV和VDE是商标所有人在特定国家的注册商标.
内容及一般性安全提示IIIFestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH目录设计用途V应用范围和许可VI阅读对象VI服务VI本说明书的提示VII重要的用户须知VIII1.
调试1-11.
1CANopen现场总线协议的一般信息1-31.
1.
1组件1-31.
1.
2CANopen现场总线协议的数据交换1-41.
1.
3CANopen规格说明1-41.
1.
4功能范围简述1-51.
2主控制器的调试1-61.
2.
1安装EDS数据1-61.
3使用过程数据进行配置1-71.
3.
1用于建立连接的预定义过程数据1-71.
3.
2内部输入/输出映射的规则1-81.
3.
3通过COB-ID建立输入/输出连接1-81.
4设备参数1-101.
5通信1-111.
5.
1通信结构1-111.
5.
2CANopen状态转换1-121.
5.
3通信流程示例1-141.
6启动1-181.
6.
1关于总线节点启动行为的提示1-181.
6.
2接通工作电压1-191.
6.
3正常运行状态1-201.
7故障状态行为1-21内容及一般性安全提示IVFestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH2.
诊断2-12.
1诊断方法概述2-32.
2通过LED指示灯进行诊断2-42.
2.
1正常运行状态的指示灯2-52.
2.
2状态指示灯PS-LED2-52.
2.
3X1-/X2-LED状态指示灯2-62.
2.
4状态指示灯MNS-LED2-72.
2.
5状态指示灯IO-LED2-82.
3通过现场总线进行诊断2-92.
3.
1借助SDO进行诊断2-92.
3.
2紧急信息2-92.
3.
3总线故障时的行为2-132.
3.
4节点保护2-133.
故障处理3-13.
1故障查询与消除3-33.
1.
1检查安装3-33.
1.
2检查电源3-43.
1.
3重新启动总线节点与设备间的通信3-53.
1.
4检查现场总线通信3-53.
1.
5检查CANopen配置3-63.
1.
6读取CANopen诊断信息3-7A.
技术性附录A-1A.
1技术数据A-3A.
2对象目录A-6B.
关键词索引B-1内容及一般性安全提示VFestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH设计用途本说明书中所提及的CTEU-CO总线节点只能作为CANopen现场总线上的从控设备(Slave)使用.
总线节点的使用条件如下:–按照设计用途使用–在原装状态下使用,不得擅自改动.
但允许产品随附文件中注明的更改或改装.
–在技术性能完好的状态下使用.
必须遵守压力、温度、电气数据、力矩等规定的极限值.
请注意遵守同业工伤事故保险联合会、技术监督协会TV、VDE的规范或本国的相应规定.
警告只能使用符合IEC/EN60204-1(保护性特低电压ProtectiveExtra-LowVoltage,PELV)标准的PELV电路供电.
并且还需考虑IEC/EN60204-1标准对于保护性特低电压(PELV)回路的一般要求.
只能使用符合IEC/EN60204-1标准、能够安全隔离工作电压的电源.
通过使用PELV电路,确保提供符合IEC/EN60204-1标准的电击防护(针对直接或间接触摸的防护)(机器的电气装备,一般要求).
内容及一般性安全提示VIFestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH应用范围和许可产品满足EU指令的要求,并获得了CE认证标志.
您可在技术附录一章中找到本产品遵守和满足的各项标准及检测数据.
产品相关的EU指令请参见一致性声明.
查看该产品的证书和一致性声明,请登录www.
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阅读对象本说明仅面向受过培训且具有可编程逻辑控制器安装、调试、编程和诊断经验并拥有CANopen现场总线用户的自动化和控制技术专业人员.
服务出现技术问题时,请联系您所在地的Festo服务部门.
内容及一般性安全提示VIIFestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH本说明书的提示本说明书是产品文档的第二部分,内容包括配置、参数设置、调试、编程和诊断配有CANopen现场总线协议的总线节点.
总线节点的安装信息,请参见总线节点随附产品文档的第一部分"安装与接口说明".
电子器件连接板CAPC-…上总线节点的装配信息,请参阅电子器件连接板随附的装配说明书.
CTEU-…产品系列的其他总线节点和部件信息,请参阅各产品的用户文件.
内容及一般性安全提示VIIIFestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH重要的用户须知危险分类本说明中提示了产品使用不当时可能出现的危险.
这些提示采用图标字符(警告、注意等)进行了提示、而且采用了阴影印刷,另外还通过图示标记加以说明.
下述危险提示分为:警告.
.
.
表示:若忽视该提示可能会造成严重的人员伤害或财产损失.
当心.
.
.
表示:若忽视该提示可能会造成人员伤害或财产损失.
注意.
.
.
表示:若忽视该提示可能会造成财产损失.
此外,以下图标表示在操作对静电敏感的元件时应注意的事项:对静电敏感的元件:不当操作可能导致元件受损.
内容及一般性安全提示IXFestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH特殊信息标记下列图标对包含特殊信息的文字段进行了标记.
图标信息:建议、技巧以及其他信息源的参考信息.
说明Festo产品所必需或适合的.
环境:Festo产品的环保信息.
文本标记列表点表示可按任意顺序进行操作.
1.
数字则表示必须按规定顺序进行操作.
–短破折号表示一般编号.
内容及一般性安全提示XFestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH本说明书中使用了下列产品和现场总线专用术语和缩写:术语/缩写含义A,E数字输出,数字输入AB输出端字节工作电压也称信号电压:包括电子元件/传感器的电压总线节点建立到特定现场总线/网络的连接,将控制信号传送到所连接的设备/模块上并监控其功能性.
COB-IDCommunicationObjectIdentifier(通信对象标识符)是由现场总线功能块(Node-ID)的功能代码和地址组成DIL开关Dual-In-Line开关通常由多个开关元件组成,用其可以做出硬件方面的设置.
DCFDeviceConfigurationFile=设备配置文件,包含额外、超出EDS内容/范围的项目数据.
EAs数字输入和输出端EDSElectronicDataSheets(电子数据文档)包含总线节点的产品专用数据.
F0h十六进制的数字将通过下标"h"标记出来.
Failstate在网络连接中断时自动激活"Holdlaststate"(保持最后状态)的功能,有时也被称为"fail-safe"(故障安全).
心跳总线节点以周期性的间隔从自身发送一份报文到网络上,并且可由任何功能块监控,参考节点保护.
Holdlaststate保持最后状态,定义了出现现场总线故障或通信故障后输出端/阀应采用的状态KZ/KZS、KZA、KZV短路/过载传感器供电、输出端、阀短路/过载负载电压包括所连设备和(数字)输出端的电压供应,例如,阀的电磁线圈节点ID现场总线功能块的地址节点保护通过主控制器要求在规定期限内答复的方式对现场总线上的功能块实施监控.
对象目录以标准化的方式访问所有重要的从控模块所属参数内容及一般性安全提示XIFestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH术语/缩写含义PDO过程数据对象(ProcessDataObjects)用于通过组播连接快速传输过程数据,并通过无协议开销的CANopen消息进行传输.
过程数据对象可以事件驱动的方式,同步于系统时钟或根据要求而传输.
PDO分为TPDO和RPDO.
RPDOReceive-PDO=接收PDOSDO服务数据对象(ServiceDataObjects)在服务器和客户间形成点对点的连接,主要用于交换设备配置参数.
它允许写入和读取总线节点对象目录中的任意条目.
电压供给工作电压和负载电压术语PLC/IPC可编程逻辑控制器/工业计算机状态字节可发送经过编码处理的一般性诊断信息的内部输入端TPDOTransmit-PDO=发送PDO表0/1:术语和缩写内容及一般性安全提示XIIFestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH调试1-1FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH章节1调试1.
调试1-2FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH目录1.
调试1-11.
1CANopen现场总线协议的一般信息1-31.
1.
1组件1-31.
1.
2CANopen现场总线协议的数据交换1-41.
1.
3CANopen规格说明1-41.
1.
4功能范围简述1-51.
2主控制器的调试1-61.
2.
1安装EDS数据1-61.
3使用过程数据进行配置1-71.
3.
1用于建立连接的预定义过程数据1-71.
3.
2内部输入/输出映射的规则1-81.
3.
3通过COB-ID建立输入/输出连接1-81.
4设备参数1-101.
5通信1-111.
5.
1通信结构1-111.
5.
2CANopen状态转换1-121.
5.
3通信流程示例1-141.
6启动1-181.
6.
1关于总线节点启动行为的提示1-181.
6.
2接通工作电压1-191.
6.
3正常运行状态1-201.
7故障状态行为1-211.
调试1-3FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
1CANopen现场总线协议的一般信息CTEU-…产品系列能够在现场总线网络中创建一个分散型的自动化系统.
1.
1.
1组件1上一级控制(CAN主控器):例如CECX2现场总线层:总线节点CTEU3设备层:例如阀岛VTUB-124驱动器层:例如,直线驱动模块HME12341.
调试1-4FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
1.
2CANopen现场总线协议的数据交换通信协议现场总线协议根据通信协议(记录在CiADS301中,见1/1)规定了现场总线功能块间的数据交换方式.
并分为实时数据和参数数据.
对象目录CANopen设备使用对象目录,以标准化的方式提供所有重要的功能块参数.
通过访问各现场总线功能块对象目录里的对象来配置CANopen系统.
SDO、PDO在CANopen中是以电报的方式来传输用户数据,进行数据交换.
分为低优先级的服务数据对象(ServiceDataObjects,SDO),其传送对象目录中使用的服务数据,和高优先级的过程数据对象(ProcessDataObjects,PDO),用于快速地交换当前过程数据.
此外还会使用网络管理报文(NMT)来管理现场总线网络和全局错误信息.
1.
1.
3CANopen规格说明总线节点支持以下规格:CANopen规格说明DS201DS207CANApplicationLayer(CAL,CAN应用层)DS301,V4.
0.
2DraftStandard301是建立在CAL基础上的通信协议.
DS401,V3.
0DraftStandard401定义了CANopen范围内输入输出模块的设备协议表1/1:所支持的CANopen规格说明为保证总线节点的正常工作,您必须熟悉CANopen并了解上文所述的规格说明.
1.
调试1-5FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
1.
4功能范围简述–模块状态和Bootup符合CommunicationProfileDS301–1个服务数据对象用于读写访问对象目录:发送和接收SDO–2个过程数据对象用于访问数字量输入端:传输PDO1和2–2个过程数据对象用于访问数字量输出端:接收PDO1和2–紧急电报将错误信息发送到主控制器上–节点保护和心跳协议–所有标识符的默认设置符合DS301和站编号(预定义连接集)–变量映射1.
调试1-6FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
2主控制器的调试1.
2.
1安装EDS数据配置主控制器(也叫做"CAN-Master"(CAN主控制器))时,可使用电子数据表单(ElectronicDataSheet,EDS),其描述了可通过网络访问的总线节点的特性与功能.
查看当前的EDS文件,请登录Festo网页www.
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com支持/下载.
使用主控制器的配置软件安装这些数据.
详细步骤请参阅软件手册.
1.
调试1-7FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
3使用过程数据进行配置1.
3.
1用于建立连接的预定义过程数据总线节点最多可使用两份过程数据PDO电报(1/1),分别对应输入端(TxPDO)和输出端(RxPDO).
两份电报中的过程数据被连续地输入一台或两台联机设备中(最多2x8Bytes=输入或输出端的128逻辑I/O).
传输PDO1I0…I7I8…I15I16…I23I24…I31I32…I39I40…I47I48…I55I56…I63传输PDO2I64…I71I72…I79I80…I87I88…I95I88…I95I104…I111I112…I119I120…I127接收PDO1O0…O7O8…O15O16…O23O24…O31O32…O39O40…O47O48…O55O56…O63接收PDO2O64…O71O72…O79O80…O87O88…O95O88…O95O104…O111O112…O119O120…O127图1/1:输入与输出端PDO1和2一览表注意装载过程数据报文时,若仅有PDO1装载了输入/输出端字节,才符合CANopen规格说明DS401.
1.
调试1-8FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
3.
2内部输入/输出映射的规则使用PDO时需遵守以下规则:–按升序载入电报.
–可以通过两个PDO独立使用映射.
–出厂时输入和输出端配置的是标准映射.
–若已连接有一台设备,那么接通总线节点时会按照标准映射分配IOs.
–若两个模块被分开,且总线节点在分离的过程中保持低压,那么总线节点与阀岛间的过程数据分配也保持不变.
否则会删除连接设备上的映射信息.
1.
3.
3通过COB-ID建立输入/输出连接COB-ID是由功能代码(FunctionCode,参见1/3)和各现场总线功能块的地址(NodeID)共同组成:109876543210FunctionCodeNodeID表1/2:COB-ID的结构1.
调试1-9FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH对象对象名称COB标识符的取值范围SYNC1)Broadcast对象080h128dEMERGENCY高优先级的事件,例如:低压080h128d发送PDO1PDO1(tx)181h1FFh385d511d发送PDO2PDO2(tx)281h2FFh641d767d接收PDO1PDO1(rx)201h27Fh513d639d接收PDO2PDO2(rx)301h37Fh769d895d发送SDOSDO1(tx)581h5FFh1409d1535d接收SDOSDO1(rx)601h67Fh1537d1663d节点保护/心跳协议循环调查(保护)或者生命迹象报告701h77Fh1793d1919d1)使用"0"作为NodeID.
表1/3:功能代码(FunctionCode)COB-ID的使用案例,请参见第1.
5.
3节.
1.
调试1-10FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
4设备参数联机设备的标识信息保存在总线节点对象目录中,Objekt3101对应I-Port1上的设备,而Objekt3102对应I-Port2上的设备.
通过SDO访问Objekt3301(用于I-Port1上的设备)或Objekt3302(用于I-Port2上的设备)可以使用设备的其他参数.
设备参数的结构信息,请参阅章节A中的附录和设备文件.
1.
调试1-11FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
5通信通电后现场总线的所有功能块均处于"预运行"状态并等待主控制器的指示.
1.
5.
1通信结构预运行在此状态下只能设定SDO参数.
该参数设置适用于大多数PLC控制器默认的当前异步传输.
通过将DS301通信协议里相应的值写入通信参数中,可以更改为同步传输,但不会改变映射.
运行在参数设置成功后,主控制器可以通过专用网络管理电报(NMT)将现场总线用户切换到"运行"状态.
在该状态下,可以通过SDO和PDO进行通信.
借助NMT功能,可在必要时来回切换状态.
1.
调试1-12FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
5.
2CANopen状态转换00002停止接通电源通信初始化预运行运行1453程序初始化312图1/2:CANopen状态转换(参见1/4中的说明)1.
调试1-13FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH状态转换说明状态转换名称指令代码(cs)功能00––接通电源后自动启动接通电源后才能载入存储的参数20005FFF1)1Start_Remote_Node_Indication01h在运行模式下启动总线节点:–SDO传输生效–PDO传输(激活输出端)–节点保护/心跳功能生效(节点保护回应:Toggle+05h)2Enter_Pre_Operation_State_Indication80h总线节点处于预运行模式:–SDO传输生效–SDO传输无效(输出端启用故障状态2))–节点保护/心跳功能生效(节点保护回应:Toggle+7Fh)3Stop_Node_Indication02h总线节点处于停止模式:–SDO传输无效–SDO传输无效(输出端启用故障状态2))–节点保护/心跳功能生效(节点保护回应:Toggle+04h)4Reset_Communication_Indication82h复位通信功能:–复位输出端–复位通信参数(Objekte1000…1FFF)5Reset_Node_Indication81h模块复位包括应用程序:–复位输出端–输出端标记恢复到默认–复位通信参数(Objekte1000…1FFF)–存储的参数(2000…5FFF)没有被重新载入.
1)Objekte6000…在接通电源后总是载入默认设置2)仅限于从运行模式转换到停止模式或预运行模式后表1/4:状态转换(参见一览表1/2)1.
调试1-14FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
5.
3通信流程示例下面的示例中Modul-ID=1,即,总线节点的站编号设为"1".
示例1:启动CANopen网络01xx000:PLC/PC/IPCCOB-ID数据(所有数值都是十六进制)xx=站编号(00=所有总线功能块(slave))xxxx图1/3:示例1,启动CANopen网络示例2:设置输出端为了通过总线节点设置输出端或阀,必须发送主控制器接收到的PDO.
示例中仅设置了输出端0,已设置的输出端可能被复位.
0100201:PLC/PC/IPCCOB-ID数据(所有数值都是十六进制)xxxx图1/4:示例2,设置总线节点输出端01.
调试1-15FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH示例3:加载对象可通过SDO传送载入或读取总线节点的下列对象:–上传命令–索引和子索引总线节点发送:–索引和子索引–数据位元00000000000010409101300000001043601:581:PLC/PC/IPCCOB-ID启动域上传请求索引子索引4个数据位元启动域上传应答索引子索引4个数据位元(所有数值都是十六进制)COB-ID图1/5:示例3,读取索引1000h,子索引0(设备类型:设备子协议、设备扩展)1.
调试1-16FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH示例4:写入对象为了在总线节点对象中进行写入,首先必须通过SDO从总线节点中读取下列信息:–下载命令–索引和子索引–值总线节点发送:–索引和子索引–数据位元(不相关)047F0000000C102B00000000000C1060601:581:PLC/PC/IPCCOB-ID启动域上传请求索引子索引4个数据位元启动域上传应答索引子索引(4个数据位元)(所有数值都是十六进制)COB-ID图1/6:示例4:写入索引100Ch,子索引0(保护时间)1.
调试1-17FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH示例5:启动"节点保护"监控首先通过SDO传送载入索引100C和100D(参见示例3).
用接收到的第一个"节点保护"报文启动总线节点的"节点保护"监控.
在超时时间内必须不断地循环重复此报文:超时时间=保护时间使用期限系数=索引100C索引100D若超出此时间,阀/输出端断电并进入"故障状态".
注意接收到的第一个"节点保护"报文之前,总线节点的超时监控处于非激活状态:已设置的输出(例如:已切换的阀)即使在通信故障、现场总线中断后仍保持原有的置位状态.
05701701:PLC/PC/IPCCOB-IDBit7=触发位(所有数值都是十六进制)COB-ID节点保护回应数据*)图1/7:示例5,启动"节点保护"监控(*)远程请求)1.
调试1-18FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
6启动1.
6.
1关于总线节点启动行为的提示为避免出现连接故障和定址故障,在初始运行时需要逐步操作.
请注意启动行为的下述提示:注意,连接的设备必须在接通CTEU总线节点前就已经妥善地连接到总线节点上,否则会出现故障信息并且无法传送过程数据.
在保持工作电压供应的情况下,只将总线节点安装在相同设备或者结构和配置相同的设备上,以避免功能故障.
只要一切断总线节点的工作电压供应,连接设备的配置就会立即丢失.
在您将其他连接设备连到总线节点之前,请先切断总线节点上的工作电压,这是因为只有重启后才能重新传输配置.
启动前请确认,现场总线配置完整且正确.
请通过I-Port将联机设备连接到总线节点上,因为只有在接通工作电压时,总线节点才能进行识别.
1.
调试1-19FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
6.
2接通工作电压注意请注意您PLC控制器手册中的启动提示.
开启电压供电时,请注意以下几点:集中供电通过一个中央电源和一个中央开关对主控制器以及现场总线的所有功能块集中供电.
分开供电若主控制器和现场总线功能块使用单独的电源,那么会按下述顺序通电:1.
接通现场总线所有功能块的工作电压.
2.
接通控制器的工作电压.
1.
调试1-20FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
6.
3正常运行状态初次运行无误后,总线节点的LED运行状态指示灯在正常运行时点亮情况如下:LED指示灯状态当建立起电压供应时,PS绿灯点亮.
当设备正确连接时,X1/X2绿灯点亮.
MNS在正常运行的情况下是熄灭的.
一旦现场总线通信初次运行成功且总线节点由主控制器进行控制,IO绿灯点亮.
表1/5:通电时的运行状态指示灯通过LED指示灯进行诊断的信息,请见第2.
2节.
1.
调试1-21FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1.
7故障状态行为Failstate(故障状态)规定了总线节点和连接设备在通信出现故障时所采取的行为(参见章节2.
3.
3).
注意事先必需激活主控制器上的节点保护或心跳功能.
行为DIL开关设备:诊断现场总线连接设备Failstate开关位置总线节点所给信号OK超时关复位("reset")上级控制报告连接故障总线节点的"X1"和/或"X2"指示灯亮起红色开保持不变("Holdlaststate")超时OK关复位("reset")总线节点上的"MNS"指示灯亮起红色开保持不变("Holdlaststate")超时关复位("reset")总线节点上的"X1"和/或"X2"指示灯亮起红色并且总线节点上的"MNS"指示灯亮起红色开保持不变("Holdlaststate")表1/6:Failstate行为的设置1.
调试1-22FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH1DIL开关位置:Off(关)=复位(默认)On(开)=Holdlaststate1图1/8:用以设置Failstate行为的DIL开关有关总线节点DIL开关的详细信息,请参见总线节点随附产品文档的第一部分"安装与接口说明".
诊断2-1FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH章节2断诊2.
诊断2-2FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH目录2.
诊断2-12.
1诊断方法概述2-32.
2通过LED指示灯进行诊断2-42.
2.
1正常运行状态的指示灯2-52.
2.
2状态指示灯PS-LED2-52.
2.
3X1-/X2-LED状态指示灯2-62.
2.
4状态指示灯MNS-LED2-72.
2.
5状态指示灯IO-LED2-82.
3通过现场总线进行诊断2-92.
3.
1借助SDO进行诊断2-92.
3.
2紧急信息2-92.
3.
3总线故障时的行为2-132.
3.
4节点保护2-132.
诊断2-3FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH2.
1诊断方法概述根据总线节点的配置,有以下几种方法可用于诊断和故障排除:诊断方法简要说明优点详细说明LED指示灯用LED直接显示配置错误、硬件错误、总线错误等.
"现场"快速故障识别第2.
2节通过现场总线进行诊断–借助SDO进行诊断–紧急信息详细的故障识别第2.
3节表2/1:诊断方法1DIL开关位置:Off(关)=无诊断信息(默认)On(开)=发送紧急信息1图2/9:诊断信息的DIL开关有关总线节点DIL开关的详细信息,请参见总线节点随附产品文档的第一部分"安装与接口说明".
2.
诊断2-4FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH2.
2通过LED指示灯进行诊断为诊断总线节点及其所连设备,可使用总线节点上的LED指示灯(参见2/1).
LED指示灯有以下几种状态(有时使用不同的颜色):点亮闪烁熄灭2.
诊断2-5FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH2.
2.
1正常运行状态的指示灯1CTEU专用LED指示灯2现场总线专用LED指示灯3预留123图2/1:总线节点的LED指示灯2.
2.
2状态指示灯PS-LEDPS(系统电源)–传感器电源/逻辑电源LED流程状态意义/故障排除LED绿灯点亮ONOFF正常运行状态:工作电压处于允许的范围内.
–LED绿灯闪烁ONOFF信号电源或负载电源电压过低或者总线节点的I-Port连接出现短路排除总线节点上的短路故障排除连接设备上的电压过低故障LED熄灭ONOFF无信号电压.
检查信号电源(针脚1和3)表2/2:设备专用LED状态指示灯"PS"2.
诊断2-6FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH2.
2.
3X1-/X2-LED状态指示灯X1或X21)–总线节点与设备1或21)间的内部通信LED流程状态意义/故障排除LED绿灯点亮ONOFF–正常运行状态–设备正确连接在总线节点上.
–存在负载电压.
–没有发现错误.
–LED绿灯闪烁ONOFF–正在进行诊断或者正在发送诊断数据.
–辅助馈电电压过低.
–总线节点与设备间的连接正常可通过现场总线通信读取设备诊断(若已在总线节点上用DIL开关进行了激活)排除低压故障LED灯灯灯红ONOFF–设备连接在总线节点上,但通信出现故障.
–调试后连错设备检查现场总线:电缆、插拔连接、信号传输(故障计数器满额)重启总线节点(关闭->打开电源)LED红灯闪烁ONOFF–连错设备(未识别到I-Port兼容设备)–LEDX1的其他情况:总线模块故障使用Festo的I-Port兼容设备(例如:适合的阀岛)若没有连接设备,X1和X2均红灯闪烁LED熄灭ONOFF–刚刚建立连接.
–总线节点上没有连接设备–1)为了再连接一个设备需要带两个接口的单独配件.
表2/3:设备专用状态指示灯"X1"对应联机设备1,而"X2"对应联机设备22.
诊断2-7FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH2.
2.
4状态指示灯MNS-LEDMNS(网络状态)LED流程状态意义/故障排除LED灯灯灯红ONOFF–没有现场总线通信或者现场总线通信已停止.
–现场总线的电力供应已关闭.
现场总线已掉线CAN错误CAN短路检查网络连接检查DIL开关设置检查现场总线的电力供应LED红灯闪烁ONOFF通信故障-现场总线通信出现故障查明超时检查网络连接LED熄灭ONOFF正常运行状态/现场总线无通信故障可以进行诊断可以通过访问PDO/SDO的方式来访问联机设备表2/4:现场总线专用LED状态指示灯"MNS"2.
诊断2-8FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH2.
2.
5状态指示灯IO-LEDIO(输入输出状态)LED流程状态意义/故障排除LED灯灯灯绿ONOFF–总线节点处于运行模式.
正常运行状态/运行准备状态,当总线节点由主控制器操控时.
LED闪烁ONOFF–总线节点处于预运行模式.
尚处准备中.
ONOFF–现场总线通信中断并自动重新连接.
–更正总线节点或控制器上的错误站编号准备运行状态已停止.
LED熄灭ONOFF–现场总线未运行–未连接现场总线未连接设备设定站编号(NodeID)=0表2/5:现场总线专用LED指示灯的状态"IO"2.
诊断2-9FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH2.
3通过现场总线进行诊断2.
3.
1借助SDO进行诊断主控制器可借助SDO在总线节点上查问诊断信息.
相应的SDO请参见第A.
2节中的对象目录内容.
2.
3.
2紧急信息当DIL开关"诊断"被激活时(参见第2.
1节),总线节点可以在故障情况下发送一个固定格式的紧急信息(参见2/6).
下面写明了紧急信息的组成部分和故障原因(参见2/9).
注意事先必需激活主控制器上的节点保护或心跳功能.
字节0字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7故障代码故障寄存器设备1设备2预留诊断字节1诊断字节2诊断字节1诊断字节2对象1001对象1002制造商状态寄存器CANopen标准制造商特定的故障字段表2/6:紧急信息对象的结构2.
诊断2-10FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH预定义故障字段作为故障寄存器在发送紧急信息的同时,在预定义故障字段(索引1003)会保存一份压缩格式的故障信息:设备1+2DIAG,故障代码预定义故障字段会用作上次故障的故障存储器.
故障代码注意若有多个"表2/7"所示紧急消息同时出现,只将最后一个信息传输到主控制器.
字节0字节1说明0000无错误2022短路诊断2023输出端短路2031工作电压过低2033负载电压过低0050硬件故障3081节点保护或心跳功能的故障情况00FF配置错误FFFFI-Port报文中的诊断报告表2/7:总线节点故障代码(根据DS401)2.
诊断2-11FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH故障寄存器注意凭借表2/8中所列的紧急信息可以将每条紧急信息的一个或多个故障代码传输到主控制器中.
位含义说明0GenericError为每个故障设置一个位1Current–传感器电源短路/过载–联机设备短路/过载2Voltage–工作电压过低–负载电压过低–无负载电压3––4CommunicationError–节点保护、心跳、CANopen故障5…6––7Manufacturerspecific–导线断裂–其他故障表2/8:故障寄存器(符合DS301/401位分配的对象Object1001)制造商状态寄存器通过紧急信息的字节3和4或者5和6传输总线节点连接设备的故障原因(制造商状态寄存器,对象Object1002).
可传输的故障原因下列故障原因由总线节点呈报给主控制器(2/9):2.
诊断2-12FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH故障原因总线节点上的设备字节(结构参照2/6)01234567无故障X00000000000000(RE-SET)设备短路I-Port120228310770000设备短路I-Port220228300001077I-Port针脚4短路I-Port1202383A08C0000I-Port针脚4短路I-Port22023830000A08C无负载电压或负载电压过低I-Port120338512510000无负载电压或负载电压过低I-Port220338500001251无工作电压或工作电压过低X20318500000000硬件错误X00500100100000硬件错误X00500100000010配置错误X00FF0100000000配置错误I-Port100FF0100100000配置错误I-Port200FF0100000010其他I-Port诊断报告I-Port1FFFF81EventC.
LowEventC.
High0000其他I-Port诊断报告I-Port2FFFF810000EventC.
LowEventC.
High节点保护或心跳功能的故障情况X30811100000000X=故障位于总线节点本身或者无法明确是哪一台通过I-Port接口连接到总线节点上的设备出现该故障.
表2/9:可通过紧急信息传递的故障原因2.
诊断2-13FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH2.
3.
3总线故障时的行为注意如果输出端在PLC停止、现场总线中断或者出现故障时被复位,请注意以下情况:–单电控阀切换到初始位置(基本位)–双电控阀保持当前位置不变–中位阀切换到中间位置,(取决于具体类型可以是加压位,排气位或封闭位).
您可以设置连接设备在故障情况下的行为.
默认情况下,一旦通过配置激活了节点保护或心跳功能,那么联机设备的所有阀/输出端在下列故障和工作状态中就会被复位:–通信故障(节点保护、心跳)–从运行过渡到预运行或停止状态可通过相应的DIL开关更改通信故障下联机设备的行为(参见章节1.
7).
2.
3.
4节点保护为了识别CANopen的现场总线故障,必须在主控制器上激活节点保护(默认设置:关闭).
对于驱动器,建议通过监控主控制器来监控其故障情况,以便提供相应的紧急关闭策略.
2.
诊断2-14FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH根据设置了监控时间的响应监控(见DS301),实现对主控制器的监控.
当监控处于开启状态时,预先配置好的紧急停止响应(故障反应选项代码对象605Eh,PNU1021)即会被执行,并且驱动器也会因此停下.
选择系统的动态保护时间.
激活节点保护的步骤,参见主控制器文档.
故障处理3-1FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH章节3故障处理3.
故障处理3-2FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH目录3.
故障处理3-13.
1故障查询与消除3-33.
1.
1检查安装3-33.
1.
2检查电源3-43.
1.
3重新启动总线节点与设备间的通信3-53.
1.
4检查现场总线通信3-53.
1.
5检查CANopen配置3-63.
1.
6读取CANopen诊断信息3-73.
故障处理3-3FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH3.
1故障查询与消除本章是一个检查清单,在出现故障的情况下帮助您检查您的安装和调试步骤.
此章含有总线节点的重要提示及产品文档两个组成部分中各章节的链接.
按给定的顺序执行下述操作,排除不确定的故障源.
3.
1.
1检查安装检查设备或电子器件连接板CAPC-…上的总线节点是否正确装配,且所有相关部件是否正确接地.
所需的电缆是否都已正确安装.
总线节点的安装信息,请参见总线节点随附产品文档的第一部分"安装与接口说明".
电子器件连接板CAPC-…上总线节点的装配信息,请参阅电子器件连接板随附的装配说明书.
3.
故障处理3-4FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH3.
1.
2检查电源警告只能使用符合IEC/EN60204-1(保护性特低电压ProtectiveExtra-LowVoltage,PELV)标准的PELV电路供电.
并且还需考虑IEC/EN60204-1标准对于保护性特低电压(PELV)回路的一般要求.
只能使用符合IEC/EN60204-1标准、能够安全隔离工作电压的电源.
检查是否已连接好工作电压和负载电源的两个电源.
总线节点上所连接的设备完全由负载电压供电.
检查自组装电缆的针脚分配.
总线节点的安装信息,请参见总线节点随附产品文档的第一部分"安装与接口说明".
LED指示灯的正常状态PS-LED绿灯点亮且X1-LED和/或X2-LED绿灯点亮.
故障状态1总线节点上工作电压过低:–PS-LED绿灯闪烁3.
故障处理3-5FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH故障状态2联机设备上无负载电压或负载电压过低:–PS-LED绿灯闪烁且–X1-LED和/或X2-LED绿灯闪烁前提条件:联机设备本身必须支持诊断功能(参见设备说明).
3.
1.
3重新启动总线节点与设备间的通信存在的问题:尽管已检查过总线节点与设备间的机械连接(拆卸->安装),但X1和X2仍同时闪烁红灯解决方法:请按下列方式进行:1.
切断工作电压.
2.
检查/重建总线节点和所连设备间的关联或电缆连接.
3.
重新接通电压.
X1和/或X2绿灯点亮或闪烁.
3.
1.
4检查现场总线通信将您希望的波特率和总线节点上设定的波特率(DIL开关位置)进行对比.
将您希望的节点ID和总线节点上设定的节点ID(DIL开关位置)进行对比.
总线节点的安装信息,请参见总线节点随附产品文档的第一部分"安装与接口说明".
3.
故障处理3-6FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH将您选择的电缆长度和附录中的技术数据以及CiA规格说明中的推荐长度进行对比.
检查终端电阻在总线两端的安装情况.
使用对象目录测试现场总线通信(参见章节A.
2).
LE指示灯的正常状态MNS-LED指示灯熄灭,IO-LED指示灯绿灯点亮(运行模式中)或者熄灭(无现场总线通信时).
3.
1.
5检查CANopen配置存在的问题:过程数据出错.
解决方法:请按下列方式进行:1.
检查映射是否与主控制器的设置一致(参见章节A.
2).
2.
检查总线节点的状态,例如,运行模式,是否与主控制器的设置相匹配(参见章节2.
2.
5).
存在的问题:输出端在现场总线通信出现故障时无法切换到所需状态.
解决方法:请按下列方式进行:1.
检查是否已激活主控制器上的节点保护或心跳功能.
以此确保总线节点可以识别出现场总线的通信故障,并且恢复现场总线通信后使输出端处于指定状态.
2.
检查是否启动了总线节点上的FailState功能(DIL开关位置).
FailState关闭:输出端会在现场总线通信恢复后归为"0".
FailState打开:恢复现场总线通信后,输出端仍保持中断前的状态("holdlaststate").
3.
故障处理3-7FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH3.
1.
6读取CANopen诊断信息当X1或X2-LED绿灯闪烁时,连接于总线节点的设备还提供除LED指示灯以外更高级的诊断功能.
方法1请按下列方式进行:1.
激活主控制器上的节点保护或心跳功能.
2.
等待主控制器上的紧急信息显示(见3/10).
故障原因总线节点上的设备字节01234567无负载电压或负载电压过低I-Port120338512510000(RE-SET)无负载电压或负载电压过低I-Port220338500001251表3/10:紧急信息表摘要(参见章节2.
3.
2)方法2请按下列方式进行:在总线节点上手动调出SDO报文并进行评估(参见章节A.
2中的对象目录)3.
故障处理3-8FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH技术性附录A-1FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH附录A技技技术术A.
技术性附录A-2FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH目录A.
技术性附录A-1A.
1技术数据A-3A.
2对象目录A-6A.
技术性附录A-3FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NHA.
1技术数据引言温度范围–运行–仓储/运输-5…+50°C-20…+70°C相对空气湿度根据IEC60770标准93%,在40°C下防护等级根据EN60529,总线节点已完全装配好,连接插头处于插入状态或者装有保护盖IP65/671)使用Festo中所提供的相应线缆电击防护(根据EN60204-1/IEC204标准采取防直接或间接接触保护)通过PELV电源超低保护电压(ProtectedExtra-LowVoltage)电磁兼容(EMC)2)–干扰辐射–抗干扰性参见一致性声明www.
festo.
com振动和冲击按照DIN/IEC68/EN60068标准进行测试–振动第2-6部分)–冲击第2-27部分)–持续冲击(第2-29部分)采用以下安装方式时的强度等级(SL)墙:SL2,高帽式导轨:SL1墙:SL2,高帽式导轨:SL1墙和高帽式导轨:SL1尺寸–宽度–长度–高度40mm91mm50mm重量(无电缆和基座的总线节点)90g1)请注意所连接设备可能只用于较低的防护等级、较小的温度范围等条件下.
2)该总线节点是专为工业应用而设计的.
在居民区必须采取无线电抗干扰措施.
A.
技术性附录A-4FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH引言材料–外壳–光纤导体、DIL开关护盖–螺纹套筒M12–螺纹衬套M3–密封件–螺丝RoHS认证PA,加强型PC镀镍黄铜黄铜丁晴橡胶(NBR)镀锌钢防腐措施CRC2电压供给工作电压1)–额定值–容差24VDC18…30VDC所连设备的负载电压1)–范围18…30VDC2)电流供给–工作电压和负载电压的额定功率(残余电流)–总线节点自身的电流消耗(24VDC)–总线节点连有运行设备时的电流消耗(24VDC)–总线节点通过电子器件连接板CAPC-…连有一/两台运行设备时的电流消耗(24VDC)最大值4A最大值65mA最大值120mA最大值175mA电流隔离总线接口1)必须配备外部保险丝2)取决于所连接的设备(例如:阀岛)A.
技术性附录A-5FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NHI-Port接口信号传输–内部循环周期1ms,每1Byte的用户数据CANopen信号传输电缆最大长度传输速度125kbit/s250kbit/s500kbit/s1000kbit/s–现场总线电缆("干线电缆")500m250m100m40m–分线电缆("引入电缆")3.
75m2.
00m0.
75m0.
3mA.
技术性附录A-6FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NHA.
2对象目录下表显示了通信部分的对象(ID=1的数值和节点示例).
含义如下:U=无符号ro=只读rw=读/写Map=可以映射Attr.
=属性注意根据CiADS301对映射适用以下规则:只有事先将参数的数目设置为零,才能记录映射.
(例如:索引1A00,子索引3…8:将子索引0设为"0").
记录下映射值后,再将参数数目重新设置回相应的数值.
注意请注意,基本设定只能通过DIL开关来更改.
索引(hex)子索引名称型号属性映射数值(hex)说明10000Devicetype(设备类型)U32ro–0030191(fix)0191=设备子协议DS4013=数字输入和数字输出10010Errorregister(故障寄存器)U8ro–NnA.
技术性附录A-7FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH索引(hex)说明数值(hex)映射属性型号名称子索引10020ManufacturerStatusRegister(制造商状态寄存器)U32ro是00000000-起首2Byte的设备1诊断-电报-末尾2Byte的设备2诊断-电报10050COB-IDSYNCMessage(COB-ID同步消息)U32rw–80000080默认的SYNC(同步)消息COB-ID80h10080ManufacturerDeviceName(制造商设备名称)Str.
ro–"CTEU-CO"总线节点名称10090ManufacturerHardwareVer-sion(制造商硬件版本)Str.
ro–"1.
3"(示例)同1018.
3100A0ManufacturerSoftwareVer-sion(制造商固件版本)Str.
ro–"1.
3"(示例)同1018.
3100C0GuardTime(保护时间)U16rw–0000超时监控[ms]100D0LifeTimeFactor(使用期限系数)U8rw–00超时监控(保护时间x使用期限系数=全部节点保护时间)10140COB-IDEmergencyMessage(COB-ID紧急信息)U32rw–00000080默认应急对象COB-ID80h+NodeID10150InhibitTimeEmergencyMessage(禁止时间紧急信息)U16rw–0000紧急信息的禁止发送时间[100μs]A.
技术性附录A-8FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH索引(hex)说明数值(hex)映射属性型号名称子索引10160ConsumerHeartbeatTime0…3(用户心跳时间0…3)U8ro–03条目数量/心跳ID和时间[ms]1U32rw00000000心跳ID和心跳时间[ms]2310170ProducerHeartbeatTime(生产者心跳时间)U16rw–0000心跳时间[ms]COB-ID=节点保护ID状态(预运行、运行、停止)10180IdentityObject(标识对象)U8ro–04条目数量1VendorID(供应商ID)U320000001D供应商ID(CiA)2Productcode(产品代码)570038产品代码3Revisionnumber(修订编号)03CANopen修订4SerialNumber(序列号)xxxxxxxx生产过程中的数值12000ServerSDOParameter(SDO服务器参数)U8ro–02条目数量1COB_IDClient(客户端)}Server(服务器)(rx)U32600+节点ID默认的COB-ID+节点ID2COB_IDServer(服务器)}Client(客户端)(tx)580+节点ID默认的COB-ID+节点IDA.
技术性附录A-9FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH索引(hex)说明数值(hex)映射属性型号名称子索引14000ReceivePDOCommunicationParameter0(接收PDO通信参数0)U8ro–05输出端PDO0的通信参数1COB-IDU32rw200+节点ID输出端的默认COB-ID2TransmissionType(传输类型)U8FF3InhibitTime(禁止时间)U1600005EventTimer(事件时钟)014010ReceivePDOCommunicationParameter1(接收PDO通信参数1)U8ro–05输出端PDO1的通信参数1COB-IDU32rw300+节点ID输出端的默认COB-ID2TransmissionType(传输类型)U8FF3InhibitTime(禁止时间)U1600005EventTimer(事件时钟)0A.
技术性附录A-10FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH索引(hex)说明数值(hex)映射属性型号名称子索引16000ReceivePDOCommunicationMappingParameter0(接收PDO通信映射参数0)U8ro–08输出端PDO0的映射1U32rw62000108索引O0…O7上的指针262000208.
.
.
索引O8…O15362000308.
.
.
索引O16…O23462000408.
.
.
索引O24…O31562000508.
.
.
索引O32…O39662000608.
.
.
索引O40…O47762000708.
.
.
索引O48…O55862000808.
.
.
索引O56…O6316010ReceivePDOCommunicationMappingParameter1(接收PDO通信映射参数1)U8ro–08输出端PDO1的映射1U32rw62000908索引O0…O7上的指针262000A08.
.
.
索引O8…O15362000B08.
.
.
索引O16…O23462000C08.
.
.
索引O24…O31562000D08.
.
.
索引O32…O39662000E08.
.
.
索引O40…O47762000F08.
.
.
索引O48…O55862001008.
.
.
索引O56…O63A.
技术性附录A-11FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH索引(hex)说明数值(hex)映射属性型号名称子索引18000TransmitPDOCommunicationMappingParameter0(传输PDO通信映射参数0)U8ro–05输入端PDO0的通信参数1COB-IDU32rw180+节点ID输入端的默认COB-ID2Transmissiontype(传输类型)U8FF默认:非周期性3InhibitTime(禁止时间)U160000输入端的禁止发送时间5EventTimer(事件时钟)0输入端的时控传输[ms]18010TransmitPDOCommunicationMappingParameter1(传输PDO通信映射参数1)U8ro–05输入端PDO1的通信参数1COB-IDU32rw280+节点ID输入端的默认COB-ID2Transmissiontype(传输类型)U8FF默认:非周期性3InhibitTime(禁止时间)U160000输入端的禁止发送时间5EventTimer(事件时钟)0输入端的时控传输[ms]A.
技术性附录A-12FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH索引(hex)说明数值(hex)映射属性型号名称子索引1A000TransmitPDOCommunicationMappingParameter0(传输PDO通信映射参数0)U8ro–08输入端PDO0的映射1U32rw60000108索引I0…I7上的指针260000208.
.
.
索引I8…I15360000308.
.
.
索引I16…I23460000408.
.
.
索引I24…I31560000508.
.
.
索引I32…I39660000608.
.
.
索引I40…I47760000708.
.
.
索引I48…I55860000808.
.
.
索引I56…I631A010TransmitPDOCommunicationMappingParameter1(传输PDO通信映射参数1)U8ro–08输入端PDO0的映射1U32rw60000908索引I0…I7上的指针260000A08.
.
.
索引I8…I15360000B08.
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.
索引I16…I23460000C08.
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索引I24…I31560000D08.
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.
索引I32…I39660000E08.
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.
索引I40…I47760000F08.
.
.
索引I48…I55860001008.
.
.
索引I56…I63A.
技术性附录A-13FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH索引(hex)说明数值(hex)映射属性型号名称子索引31010ModuleIdentityDevice1(设备1模块标识)U8ro–16条目数量1过程数据:输入端的字节数2过程数据:输出端的字节数3U16制造商ID4U32设备ID5U16功能ID6Str.
制造商名称7制造商URL8产品名9零件号码10产品文本11序列号12硬件版本13软件版本14U8rw从控器(Slave)属性(I-Port)15高级参数取决于所连接的设备(参见产品说明)16U16诊断类型A.
技术性附录A-14FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH索引(hex)说明数值(hex)映射属性型号名称子索引31020ModuleIdentityDevice2(设备2模块标识)U8ro–16条目数量1过程数据:输入端的字节数2过程数据:输出端的字节数3U16制造商ID4U32设备ID5U16功能ID6Str.
制造商名称7制造商URL8产品名9零件号码10产品文本11序列号12硬件版本13软件版本14U8rw从控器(Slave)属性(I-Port)15高级参数取决于所连接的设备(参见产品说明)16U16诊断类型33010ParameterDevice1(设备1参数)U8ro–8条目数量1…8U8rw参数字节1…参数字节8(用法取决于所连接的设备,参见产品说明)A.
技术性附录A-15FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH索引(hex)说明数值(hex)映射属性型号名称子索引33020ParameterDevice2(设备2参数)U8ro–8条目数量1…8U8rw–参数字节1…参数字节8(用法取决于所连接的设备,参见产品说明)60000DigitalInputs(数字输入)(在EDS)U16ro–4输入端寄存器的数量1…16ro是Xx读取输入16字节输入1…16(顺序取决于标准映射或者自定义映射)62000DigitalOutputs(数字输出)(在EDS)U16ro–4输出端的数量1…16ro是Xx写入输出16字节输出1…16(顺序取决于标准映射或者自定义映射)A.
技术性附录A-16FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH关键词索引B-1FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH附录B关键词索引B.
关键词索引B-2FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH目录B.
关键词索引B-1B.
关键词索引B-3FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NHCCE认证标志VICOB-ID1-8,1-22DDIL开关开关位置1-21诊断2-3EManufacturerStatusRegister(制造商状态寄存器)A-6FFailstate1-21IIO-LED指示灯2-8LLED指示灯2-4IO-LED指示灯2-8MNS-LED指示灯2-7PS-LED指示灯2-5X1/X2-LED指示灯2-6运行状态指示灯2-5MMNS-LED指示灯2-7PPS-LED指示灯2-5B.
关键词索引B-4FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NHXX1/X2-LED指示灯2-6制制造商状态寄存器2-11图图标IX对对象目录A-6心心跳1-13,2-10,2-11,2-12,A-7故故障Failstate1-21故障字段2-10查询与消除3-3网络通信故障2-13故障代码2-10故障字段2-10故障寄存器2-11文文本标记IX映映射A-6规则1-8B.
关键词索引B-5FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH服服务VI状状态转换1-12用用户须知VIII示示例写入对象1-16加载对象1-15启动CANopen网络1-14节点保护1-17设置输出端1-14紧紧急信息2-9,A-7制造商状态寄存器2-11可传输的故障原因2-11故障代码2-10故障寄存器2-11缩缩写,产品专用X网网络通信故障,设定故障行为参数2-13节节点保护1-13,2-10,2-11,2-12,2-13,A-8.
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示例1-17许许可VIB.
关键词索引B-6FestoP.
BE-CTEU-CO-OP+MAINT-ZHzh1101NH设设计用途V诊诊断CANopen信息3-7LED指示灯2-4现场总线2-9紧急信息2-9说说明书提示VII通通信1-11检查3-5状态转换1-12示例1-14通过紧急信息传递故障原因2-11配配置检查3-6过程数据1-7阅阅读对象VI预预定义故障字段2-10