命令检测网站打开速度

2020.
08V1.
0SDK3.
0使用说明ROBOMASTERTT22020睿炽科技版权所有概述TTSDK通过Wi-FiUDP协议与飞行器连接,让用户可以通过文本指令控制飞行器.
用户安装RoboMasterSDK对TT进行控制,包括控制TT的开源控制器以及飞行器.
具体使用方法请参考如下网址:https://robomaster-dev.
readthedocs.
io/zh_CN/latest/安全功能如果Tello在执行完当前指令后,15秒内没有收到任何命令输入(开源控制器发送[TELLO]battery"查询电量指令除外),将自动降落.
重置Wi-Fi在开机状态下,长按电源键5s,期间状态指示灯熄灭后飞行器将重启.
状态指示灯显示黄灯快闪后,Wi-Fi的SSID和密码将重置为出厂设置,默认无密码.
架构建立Tello和PC、Mac或移动设备之间的Wi-Fi通信.
发送命令和接收响应TelloIP:192.
168.
10.
1UDPPORT:8889PC/Mac/Mobile备注1:在PC,Mac或移动设备上设置UDP客户端,向TelloUDP端口8889发送命令和接收响应.
备注2:在发送所有其他命令之前,向TelloUDP端口8889发送"command"命令以启动Tello的SDK模式.
接收Tello状态TelloIP:192.
168.
10.
1->>PC/Mac/MobileUDPServer:0.
0.
0.
0UDPPORT:8890备注3:先完成备注1和2的操作.
在PC、Mac或移动设备上建立UDP服务器,通过UDP端口8890从IP0.
0.
0.
0收听消息.
*详细状态信息请查看5.
Tello状态.
2020睿炽科技版权所有3接收Tello视频流TelloIP:192.
168.
10.
1->>PC/Mac/MobileUDPServer:0.
0.
0.
0UDPPORT:11111备注4:在PC,Mac或移动设备上设置UDP服务器,通过服务器UDP端口11111从IP0.
0.
0.
0收听消息.
备注5:先进行备注1和2的操作,然后向TelloUDP端口8889发送"streamon"命令,开始接受Tello视频流.
Tello命令类型和结果Tello接收的SDK命令包含三种基本命令类型.
控制命令(xxx)如果命令执行成功,则返回"ok".
如果不成功,返回"error"或信息结果代码.
设置命令(xxa)设置命令(xxa)将尝试设置新的子参数值(a)如果命令执行成功,则返回"ok".
如果不成功,返回"error"或信息结果代码.
读取命令(xx)读取实时子参数值.
UDP->Tello命令控制命令命令描述可能的响应command进入SDK命令模式ok/error/unactivetakeoff自动起飞ok/errorland自动降落streamon打开视频流streamoff关闭视频流emergency停止电机转动upx向上飞x厘米x=20-500downx向下飞x厘米x=20-500leftx向左飞x厘米x=20-50042020睿炽科技版权所有rightx向右飞x厘米x=20-500ok/errorforwardx向前飞x厘米x=20-500backx向后飞x厘米x=20-500cwx顺时针旋转x°x=1-360ccwx逆时针旋转x°x=1-360motoron进入起桨模式(*注1)motoroff退出起桨模式throwy抛飞,5s以内将飞机水平抛出,即可完成抛飞ipx朝x方向翻滚l=(left)r=(right)f=(forward)b=(back)goxyzspeed以设置速度(cm/s)飞往坐标(x,y,z)x:-500-500y:-500-500z:-500-500speed:10-100(cm/s)x、y、z不能同时在-20~20之间stop停止运动并悬停,任何时候都可以curvex1y1z1x2y2z2speed以设置速度(cm/s)飞弧线,经过(x1,y1,z1)到(x2,y2,z2)如果弧线半径不在0.
5-10米范围内,则返回相应提醒.
x1,x2:-500-500y1,y2:-500-500z1,z2:-500-500speed:10-60x、y、z不能同时在-20~20之间goxyzspeedmid以设置速度(m/s)飞往设置id的挑战卡坐标系的(x,y,z)坐标点(*注2)x:-500-500y:-500-500z:0-500speed:10-100(cm/s)x、y、z不能同时在-20~20之间2020睿炽科技版权所有5curvex1y1z1x2y2z2speedmid以设置速度(cm/s)飞弧线,经过设置mid的挑战卡坐标系中的(x1,y1,z1)点到(x2,y2,z2)点如果弧线半径不在0.
5-10米范围内,则返回相应提醒.
x1,x2:-500-500y1,y2:-500-500z1,z2:0-500speed:10-60x、y、z不能同时在-20~20之间ok/errorjumpxyzspeedyawmid1mid2Tello飞往mid1坐标系的(x,y,z)点后悬停,识别mid2的挑战卡,并在mid2坐标系下(0,0,z)的位置并旋转向到设置的yaw值,(z>0)设置命令命令描述可能的响应speedx将当前速度设为xcm/sx=10-100ok/errorrcabcd设置遥控器的4个通道杆量a:横滚(-100~100)b:俯仰(-100~100)c:油门(-100~100)d:偏航(-100~100)wissidpass更改TelloWi-Fi密码ssid:更改后的Wi-Fi账号pass:更改后的Wi-Fi密码如接入开源控制器,ssid默认会加上RMTT-前缀,若未接则加上TELLO-前缀mon打开挑战卡探测默认打开下视探测moff关闭挑战卡探测mdirectionxX=0/1/20打开下视探测1打开前视探测2同时打开前视和下视探测*使用前必须使用mon命令打开探测功能,默认打开下视探测;*单独打开前视或者下视探测时,探测频率为20Hz,同时打开前视和下视时,将交替探测,单个反向的探测频率为10Hz.
apssidpass将Tello转为station模式,并连入到APssid:要连接的Wi-Fi账号pass:要连接的Wi-Fi密码62020睿炽科技版权所有wisetchannelxxx设置开源控制器-WiFi信道,xxx为需要设置的信道.
注意:清除信道设置需要清除WiFi信息,请根据各个地区政策设置符合法规的信道(仅开源控制器支持)ok/error读取命令命令描述可能的响应speed获取当前设置速度(cm/s)xx=(10-100)battery获取当前电池剩余电量的百分比值xx=(10-100)time获取电机运转时间(s)xwi获得Wi-Fi信噪比信噪比sdk获得TelloSDK版本号xx(>=20)sn获得TelloSN码生产序列号hardware获得TT是否接入开源控制器,接入返回TELLO,没接则返回RMTTTELLO/RMTTwiversion查询开源控制器-WiFi版本(仅开源控制器支持)wivx.
x.
x.
x开源控制器->Tello命令对开源控制器ESP32进行编程,通过串口发送"[TELLO](空格)"+UDP->Tello命令可实现与UDP->Tello命令描述相同效果.
注意,开源控制器ESP32接收的来自TELLO的命令均带有"ETT(空格)"前缀及"\r\n"(换行符)后缀.
例如:开源控制器ESP32控制飞机起飞ESP32->Tello:"[TELLO]takeoff"Tello->ESP32:"ETTok\r\n"UDP->开源控制器ESP32*仅出厂固件支持,恢复出厂固件方式请见用户手册.
命令描述可能的响应EXTledrgb点亮顶部led为指定颜色,r、g、b代表红、绿、蓝通道r:0~255g:0~255b:0~255ledok/error2020睿炽科技版权所有7EXTledbrtrgb顶部led按照呼吸最大亮度r、g、b和呼吸频率t显示呼吸效果.
从最暗变化到最亮再到最暗为一次呼吸.
r,g,b:0~255t:0.
1~2.
5Hzledok/errorEXTledblta1b1c1a2b2c2顶部led以颜色1(r1,g1,b1)和颜色2(r2,g2,b2)按照闪烁频率t交替闪烁a1b1c1a2b2c2:0~255t:0.
1~10HzEXTmledgxxxxx点亮点阵屏为指定图案xxxx:(*注3)mledok/errorEXTmledl/r/u/dr/b/ptxxxx点阵屏显示字符串移动效果l/r/u/d代表移动方向为左/右/上/下r/b/p代表字符串显示颜色t:0.
1~2.
5Hz,代表移动一帧图像频率xxxx代表需要显示的字符串,字符串最大长度需要小于70EXTmledl/r/u/dgtxxxx点阵屏显示图像移动l/r/u/d代表移动方向为左/右/上/下r/b/p代表字符串显示颜色t:0.
1~2.
5Hz,代表一帧图像移动频率xxxx:(*注3)EXTmledsr/b/pxxxx显示静态ASCII字符或预设图案r/b/p代表字符串显示颜色xxxxx仅可取值heart或ASCII码字符EXTmledsgxxxx设置点阵开机动画,设置后每次开机后会显示用户设置的图案xxxx:(*注3)EXTmledsc清除设置的开机动画EXTmledsln设置点阵亮度n:0~255EXTtof读取tof值tofxxxxxxx单位为mm,超过探测范围返回8192EXTversion读取开源控制器ESP32固件版本esp32vx.
x.
x.
x注1:起桨模式为TT新增的螺旋桨低速旋转状态,进入起桨模式表示TT已经准备好起飞,同时也可以给TT散热避免温度过高导致飞行器关机.
飞机静止待机状态下才允许下"motoron"指令进入起桨模式,飞机起飞后自动退出起桨模式.
82020睿炽科技版权所有注2:m1~m8:对应挑战卡上的挑战卡IDm-1:Tello内部算法最快识别到的挑战卡m-2:距离Tello最近的挑战卡注3:xxxx代表仅由'r''b''p''0'组成的字符串,'r''b''p''0'分别代表红、蓝、紫、灭,字符串长度最大为64.
例如:rrrbb0ppp代表第0~3个灯亮红色,4~5亮蓝色,6不亮,7~9显示紫色.
若长度不足64,不足的部分灯珠熄灭.
TELLO状态数据类型:字符串举例打开挑战卡探测功能后"mid:%d;x:%d;y:%d;z:%d;mpry:%d,%d,%d;pitch:%d;roll:%d;yaw:%d;vgx:%d;vgy%d;vgz:%d;templ:%d;temph:%d;tof:%d;h:%d;bat:%d;baro:%f;\r\n"关闭挑战卡探测功能后"pitch:%d;roll:%d;yaw:%d;vgx:%d;vgy%d;vgz:%d;templ:%d;temph:%d;tof:%d;h:%d;bat:%d;baro:%f;\r\n"说明mid:检测到的挑战卡ID未打开挑战卡探测功能返回-2打开探测功能但未检测到挑战卡返回-1x:飞行器相对于检测到的挑战卡的X轴坐标,厘米未打开挑战卡探测功能返回-200打开探测功能但未检测到挑战卡返回-100y:飞行器相对于检测到的挑战卡的Y轴坐标,厘米未打开挑战卡探测功能返回-200打开探测功能但未检测到挑战卡返回-100z:飞行器相对于检测到的挑战卡的Z轴坐标,厘米未打开挑战卡探测功能返回-200打开探测功能但未检测到挑战卡返回-1002020睿炽科技版权所有9mpry:飞行器在挑战卡中的俯仰、偏航及横滚角度,度数,若未检测到挑战卡,返回0pitch:俯仰角度,度数roll:横滚角度,度数yaw:偏航,度数vgx:x轴速度vgy:y轴速度vgz:z轴速度templ:主板最低温度,摄氏度temph:主板最高温度,摄氏度tof:ToF距离,厘米h:相对起飞点高度,厘米bat:当前电量百分比,%baro:气压计测量高度,米time:电机运转时间,秒agx:x轴加速度agy:y轴加速度agz:z轴加速度Mid命令限制涉及到mid的命令需要辅助挑战卡使用,且go、curve、jump指令只有下视摄像头识别才可以使用.
包括:monmoffmdirectionxgoxyzspeedmidcurvex1y1z1x2y2z2speedmidjumpxyzspeedyawmid1mid2挑战卡使用说明请通过官方页面下载.
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dji.
com/cn/robomaster-tt/downloads