车道模块图片

ICS43.
020CCST40中华人民共和国国家标准GB/TXXXXX—XXXX商用车辆车道保持辅助系统性能要求及试验方法Performancerequirementsandtestmethodsforlanekeepingassistsystemofcommercialvehicles(报批稿)XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会发布GB/TXXXXX—XXXXI目次前言.
II1范围.
12规范性引用文件.
13术语和定义.
14符号和缩略语.
25技术要求.
36试验方法.
5附录A(资料性)功能安全要求.
8GB/TXXXXX—XXXXII前言本文件按照GB/T1.
1—2020《标准化工作导则第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定起草.
本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出.
本文件由全国汽车标准化技术委员会(SAC/TC114)归口.
本文件起草单位:东风商用车有限公司、厦门金龙汽车集团股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、重庆车辆检测研究院有限公司、郑州宇通客车股份有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、北奔重型汽车集团有限公司、克诺尔商用车系统企业管理(上海)有限公司、中国重型汽车集团有限公司、一汽解放汽车有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、浙江亚太机电股份有限公司、浙江万安科技股份有限公司、焦作博瑞克控制技术有限公司、东软睿驰汽车技术(上海)有限公司、公安部交通管理科学研究所、交通运输部公路科学研究院、金龙联合汽车工业(苏州)有限公司.
本文件主要起草人:李阳、刘立人、孙航、倪洪飞、聂石启、王戡、秦孔建、王士军、李树、魏磊、陈振宇、李庆标、刘子辉、李鹏、黄慧丽、叶帆、陈锋、张成杰、张奇、张建国、李文亮、李春GB/TXXXXX—XXXX1商用车辆车道保持辅助系统性能要求及试验方法1范围本文件规定了商用车辆车道保持辅助系统的术语和定义、符号和缩略语、技术要求以及试验方法.
本文件适用于安装有具备车道偏离抑制功能的车道保持辅助系统(以下简称"系统")的M2类、M3类和N类汽车.
2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.
其中,注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件.
GB/T3730.
2-1996道路车辆质量词汇和代码GB5768(所有部分)道路交通标志和标线GB34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法GB/T39263-2020道路车辆先进驾驶辅助系统(ADAS)术语及定义3术语和定义GB/T39263-2020界定的以及下列术语和定义适用于本文件.
3.
1车道保持辅助lanekeepingassist;LKA实时监测车辆与车道边线的相对位置,持续或在必要情况下控制车辆横向运动,使车辆保持在原车道内行驶.
3.
2车道偏离抑制lanedepartureprevention;LDP实时监测车辆与车道边线的相对位置,在车辆将发生车道偏离时控制车辆横向运动,辅助驾驶员将车辆保持在原车道内行驶.
3.
3车道偏离预警lanedeparturewarning;LDW实时监测车辆在本车道的行驶状态,并在出现或即将出现非驾驶意愿的车道偏离时发出警告信息.
3.
4试验车辆subjectvehicle装配有本文件所定义的具备车道偏离抑制(3.
2)功能的车道保持辅助(3.
1)系统的被测车辆.
GB/TXXXXX—XXXX23.
5车道lane驾驶员不需改变行驶路径且没有任何固定障碍物干扰的行驶区域.
3.
6可见车道标记visiblelanemarking设置在车道边界(3.
7)上且能够被驾驶员在驾驶过程中直接看见(如未被雪覆盖等)的标记.
3.
7车道边界laneboundary由可见车道标记(3.
6)确定,边界为车道线外边缘.
3.
8偏离速度rateofdeparture试验车辆(3.
4)接近车道边界(3.
7)时的速度的垂直分量.
3.
9预警临界点warningthreshold发出预警时车辆在道路上的位置,对应系统内部设置的预警触发点.
3.
10干预临界点interventionthreshold发出干预动作时车辆在道路上的位置,对应系统内部设置的干预触发点.
3.
11故障failure因机械或电子问题,导致系统性能或功能失效.
4符号和缩略语下列符号适用于本文件.
LKAS_offset_max车辆偏离侧前轮胎外沿允许越过车道边界的最大值,单位为m.
V_depart偏离速度,单位为m/s.
Vmax满足系统激活条件的最大车速,单位为m/s.
Vmin满足系统激活条件的最小车速,单位为m/s.
V试验车速,单位为m/s.
5技术要求5.
1一般要求5.
1.
1启用的系统应能辅助驾驶员将车辆保持在原车道行驶.
GB/TXXXXX—XXXX35.
1.
2系统的电磁兼容性应符合GB34660的要求.
5.
1.
3系统应具备自检功能,自检时,不应出现明显的延迟.
5.
1.
4系统应至少能向驾驶员提供如下合适的提示及警告信号:a)系统应以声学、触觉及光学中至少1种信号提示系统干预动作的介入和退出;b)系统自检及运行期间发生电子电气故障时应发出故障警告,该警告信号不应出现明显的延误,宜采用常亮的黄色警告信号,可用文字或图形表示.
若系统已被驾驶员干预或者关闭,仍应提供必要的故障警告;c)系统功能由驾驶员主动关闭后应发出警告信息以提示驾驶员系统已关闭,该警告信号应采用声学、触觉及光学信号中的至少1种.
5.
1.
5系统提示及警告信号应能轻易分辨,车辆制造商应在车辆使用说明书中对提示及警告信号指示方式向驾驶员进行说明.
5.
1.
6光学信号应清晰可见,信号显示位置应便于驾驶员在正常的驾驶位置观察.
5.
1.
7系统故障时,应转换为关闭状态,且不应影响驾驶员控制车辆行驶.
5.
1.
8系统的功能安全宜符合附录A的要求.
5.
1.
9系统应至少具备1种方式供驾驶员关闭和开启系统.
5.
1.
10系统至少应在表1所示车速范围内能够激活.
表1系统激活车速范围车辆类型Vmin(m/s)Vmax(m/s)N2、N316.
730或车辆所能达到的最大车速值,取其中的较小值N1、M2、M32030或车辆所能达到的最大车速值,取其中的较小值5.
1.
11系统的状态和转换过程如图1所示并满足如下要求:系统关闭状态系统开启状态激活退出系统待机状态系统激活状态图1系统状态和转换a)系统应在车辆启动后自动开启,系统可由驾驶员主动关闭;b)系统由关闭状态转换至开启状态应首先进入待机状态,系统在待机状态不应执行任何车道保持动作;c)系统应在待机状态评估激活条件,激活条件可为系统已确定车辆与所在车道内的可见车道标记之间的相对位置、车辆速度、驾驶员动作、转向角等;开启关闭GB/TXXXXX—XXXX4d)系统应在满足激活条件后转换到激活状态.
当系统处于激活状态时,如车辆发生非驾驶意愿的车道偏离,系统应控制车辆横向运动,以辅助驾驶员将车辆保持在原车道内行驶.
系统激活状态下应持续进行激活条件判定,如不满足激活条件应从激活状态转换成待机状态.
如系统处于激活状态期间发生故障,系统故障反应应满足表2要求.
表2系统执行车道保持时故障反应序号故障子系统系统反应1车道识别子系统系统控制不应突然结束,而应先发出故障信号后平顺地退出.
2控制子系统系统控制应停止,并发出故障信号.
3执行子系统系统控制应停止,若系统仍然能够完成当前的车道保持动作或平顺退出,则系统控制完全停止前可执行相应动作.
5.
2性能要求5.
2.
1直道车道保持性能要求按照6.
6进行试验,应满足以下要求:a)N1类的LKAS_offset_max为0.
40m,M2、M3、N2、N3类车辆的LKAS_offset_max为0.
75m;b)车辆纠偏过程中:——若偏离侧前轮外沿超出车道边界,以偏离侧前轮外沿回到车道边界开始计时,试验车辆至少应在车道内行驶5s;——若偏离侧前轮外沿未超出车道边界,以系统干预开始计时,试验车辆至少应在车道内行驶5s;c)由车道保持所引起的横向加速度不应大于3m/s2,横向加速度变化率在0.
5s内的移动平均值不应大于5m/s3;d)车道保持引起的纵向减速度不应大于3m/s2.
如车道保持引起的纵向减速度大于1m/s2,则车辆的速度减少量不应大于5m/s;e)所有8次试验全部通过.
5.
2.
2弯道车道保持性能要求按照6.
7进行试验,应满足以下要求:a)N1类车辆的LKAS_offset_max为0.
40m,M2、M3、N2、N3类车辆的LKAS_offset_max为0.
75m;b)试验车辆进入弯道后,在LKAS_offset_max范围内行驶5s;c)由车道保持所引起的横向加速度不应大于3m/s2,横向加速度变化率在0.
5s内的移动平均值不应大于5m/s3;d)车道保持引起的纵向减速度不应大于3m/s2.
如车道保持引起的纵向减速度大于1m/s2,则车辆的速度减少量不应大于5m/s;e)所有4次试验全部通过.
5.
2.
3动作执行提示性能要求按6.
6及6.
7进行试验,系统应在执行车道偏离抑制动作时发出干预动作提示信号,该提示信号应满足5.
1.
4a)的要求.
GB/TXXXXX—XXXX55.
2.
4驾驶员干预性能要求按照6.
8.
1进行试验,系统应保证驾驶员可通过主动动作中断系统干预动作.
5.
2.
5系统具备车道偏离预警功能时的性能要求5.
2.
5.
1按照6.
6以及6.
7进行试验,系统应自动发出车道偏离预警信号并满足如下要求:a)系统应在预警临界点发出车道偏离预警信号,该预警信号应采用听觉、触觉及光学信号中的至少1种,预警信号应能被驾驶员轻易分辨;b)预警信号应在车辆处于预警临界点时发出;c)预警信号最迟应在偏离侧前轮轮胎外沿越过车道边界0.
3m时发出;d)发出预警信号的时机既应使驾驶员能够对车道偏离做出反应、及时控制车辆,并要避免预警过早或过于频繁使驾驶员感到厌烦.
5.
2.
5.
2按照6.
8.
2进行试验,系统应保证驾驶员可通过主动动作中断系统车道偏离预警.
6试验方法6.
1车辆条件试验车辆应在整车整备质量和最大允许总质量状态下分别进行试验,质量的描述应符合GB/T3730.
2-1996的要求,试验开始后不允许改变试验车辆的条件.
对于半挂牵引车,应在汽车列车整备质量和汽车列车最大允许质量下分别进行试验.
6.
2系统设置对于具有可调干预临界点的系统,试验应在系统设置为最迟干预临界点状态下进行.
试验开始后不允许改变系统设置.
6.
3环境条件试验环境条件应满足以下要求:a)光照强度不低于500lux;b)干燥平坦清洁的沥青或混凝土路面;c)温度范围为-20℃~+45℃之间;d)平均风速应不大于3m/s,瞬时最大风速不大于5m/s;e)水平能见度应大于1km;f)应避免试验中系统的视觉传感器被阳光直射.
6.
4场地条件试验场地应满足以下要求:a)试验路面上可见车道标识应状态良好,不存在破损、遮蔽等影响系统感应的缺陷.
道路两侧均有车道线,车道边线颜色应为白色或黄色,线型应为实线或虚线,并符合GB5768的规定;b)试验车道长度应满足试验需求,车道线的宽度应在0.
10m~0.
30m之间,相对于车道线中心的车道宽度应在3.
50m~3.
75m之间;c)直道试验道路曲率半径应大于等于5km.
弯道试验道路为一段直道连接一段弯道,其中弯道的长度要保证车辆能够行驶5s以上.
此弯道分为定曲率部分和变曲率部分,定曲率部分的曲率半径RBCGB/TXXXXX—XXXX6为500m,变曲率部分为直道和定曲率部分弯道的连接段,其曲率随弯道长度呈线性变化,从0逐步增加到0.
002m-1,曲率变化率dc/ds不大于4*10-5m-2,如图2所示:csABCdsdc距离曲率说明:c——曲率,c=1/RBC;S1——变曲率部分长度,S1=c/(dc/ds);S2——定曲率部分长度;S3——弯道总长度,S3≥V·t;t——试验车辆进入弯道后,在LKAS_offset_max范围内行驶时间.
图2试验弯道示意图6.
5试验设备要求在试验过程中试验仪器和设备应满足下列要求:a)动态数据采样和存储的频率大于等于100Hz;b)精度要求:——速度精度0.
028m/s;——横向和纵向位置精度0.
05m;——加速度精度0.
1m/s2.
6.
6直道车道保持试验6.
6.
1如图3所示,试验车辆初始行驶方向与车道线平行,车辆中心线与车道中心线偏差不应大于0.
2m.
6.
6.
2试验车辆以20.
0m/s~21.
0m/s之间的速度通过d0并稳定行驶至d1后偏离本车道,当满足0.
2m/s≤V_depart≤0.
6m/s条件后,方向盘处于自由状态.
6.
6.
3经过d4后试验结束.
6.
6.
4直道试验共计8次,分为4次左侧偏离试验以及4次右侧偏离试验,单侧试验应包括1次在0.
2m/s≤V_depart≤0.
4m/s条件下偏离本车道的试验,以及3次在0.
4m/s6m/s条件下偏离本车道的试验.
GB/TXXXXX—XXXX7说明:d0——试验起始点;d1——转向起始点;d2——转向速度为0.
6m/s对应点;d3——转向速度为0.
2m/s对应点;d4——试验结束点.
图3直道试验示意图6.
7弯道车道保持试验6.
7.
1M2、M3、N1类试验车速为20.
0m/s~21.
0m/s之间,N2、N3类试验车速为16.
7m/s~17.
7m/s之间.
6.
7.
2试验车辆初始行驶方向与直道连接路段可见车道标记平行,车辆中心线与车道中心线偏差不应大于0.
2m.
6.
7.
3车辆行驶至图2所示A点前1s,使方向盘处于自由状态,驶出弯道后试验结束.
6.
7.
4弯道试验共计4次,分为2次左侧弯道试验以及2次右侧弯道试验.
6.
8驾驶员干预性能试验6.
8.
1按6.
6及6.
7进行试验,在系统干预动作期间,驾驶员通过以大于系统阈值的力转动方向盘或制造商规定的其他主动动作方式干预试验车辆行驶,检查系统的响应能否被驾驶员的主动动作中断.
6.
8.
2按6.
6及6.
7进行试验,在系统发出车道偏离预警期间,驾驶员以制造商规定的主动动作方式干预试验车辆行驶,检查系统的响应能否被驾驶员的主动动作中断.
GB/TXXXXX—XXXX8附录A(资料性)功能安全要求A.
1总则车辆安全相关电子电气系统发生功能异常时,将会导致潜在的危害事件(例如,车辆正常行驶过程中,发生非预期的横向运动,导致车辆碰撞).
GB/T34590[1]阐明了车辆安全相关电子电气系统在安全生命周期内应满足的功能安全要求,以避免或降低系统发生故障而导致的风险.
本附录描述了系统在功能安全方面宜满足的文档、故障策略及确认试验的特殊要求.
本附录不针对系统的标称性能,也不作为系统功能安全开发的具体指导,而是描述设计过程中宜遵循的方法和系统验证确认时宜具备的信息,以证明系统在正常运行和故障状态下均能确保实现功能安全概念.
A.
2文档A.
2.
1要求宜具备相应的文档来说明系统的功能概念、功能安全概念,并宜满足以下要求:a)说明系统的功能概念、内外部接口、潜在的失效、风险及安全措施;b)证明系统设计考虑了潜在失效来源,包含随机硬件失效和系统性失效,并应用了相关领域的工程实践;示例:GB/T34590.
5-2017附录E给出了针对随机硬件失效的设计实践.
c)为支持确认试验,说明如何对系统正常运行和失效模式下的工作状态进行检查.
A.
2.
2相关项定义A.
2.
2.
1宜描述相关项的功能概念,提供功能描述清单.
注1:GB/T34590.
1中,相关项是指执行整车层面功能的一个或一组系统.
如:系统的相关项定义中可包含前置摄像头、ECU、转向控制模块、驾驶员警示系统等.
注2:描述从整车层面可感知的功能并细化.
A.
2.
2.
2宜定义相关项的范围,明确属于相关项中的系统和要素,并识别与其存在交互关系的外部系统或要素.
A.
2.
2.
3宜定义相关项的运行条件和约束限制,针对相应的系统功能,说明有效工作范围的界限.
示例:常见的运行条件有:供电、车速等;常见的约束限制有:环境温度、湿度、振动等.
A.
2.
2.
4宜提供示意图(例如,模块图)说明相关项的架构及其内外部接口.
在示意图中以序号标明相关项组件、外部接口系统、内外部接口通道,并提供明细清单,简要说明清单中各组件、系统和接口的功能.
注:若一个组件集成了多种功能,为了清晰和便于解释,在示意图中可用多个模块表示.
A.
2.
2.
5宜利用识别标志,清晰明确地识别相关项的每个组件(包含硬件和软件),并确认其与所提供的文档的一致性.
识别标志宜明确硬件和软件的版本,如版本变化引起本标准所述功能的改变,宜对识别标志作相应地改变.
GB/TXXXXX—XXXX9A.
2.
3危害分析和风险评估A.
2.
3.
1宜对相关项的功能性故障进行分析,并归类.
示例:典型的分析方法,例如,危害与可操作性研究(HAZOP).
A.
2.
3.
2宜根据车辆目标使用场景及目标用户,给出潜在危害清单,并定义相应的汽车安全完整性等级(ASIL),参见GB/T34590.
3.
A.
2.
3.
3宜针对潜在危害,定义安全目标,并进行归类.
A.
2.
4功能安全概念A.
2.
4.
1宜说明为确保系统发生失效时满足相关安全目标而在设计时采取的安全措施(含外部措施).
可采取如下安全措施:a)利用部分系统维持工作.
如在发生特定失效时选择维持部分性能的运行模式,应说明条件并界定其效果.
b)切换到独立的备用系统.
如选择备用系统方式来实现安全目标,应对切换机制的原理、冗余的逻辑和层级、备份系统检查特征进行说明并界定备用系统的效果.
c)通过关闭上层功能而进入安全状态.
如选择关闭上层功能,应禁止与该功能有关的所有相应的输出控制信号,以此来限制干扰的传播.
d)通过警告驾驶员,将风险暴露时间降低到一个可接受的时间区间内.
A.
2.
4.
2宜解释系统中软件的架构概要并注明所使用的设计方法和工具.
A.
2.
5安全分析宜通过安全分析从总体上说明对影响系统安全目标的故障或故障组进行了有效识别和处理,以此来支持上述文档.
分析可采用潜在失效模式及后果分析(FMEA)、故障树分析(FTA)或适合系统安全分析的其它类似方法.
A.
3确认试验宜按照A.
2中相关文档的描述,进行下列试验,对系统功能概念和功能安全概念进行确认:a)确认系统的功能概念除非需要按照本标准或其他标准规定的专门试验程序进行功能试验,宜按照A.
2.
2.
1的功能概念,执行车辆系统非故障状态下的功能试验,作为确定系统正常运行水平的方法.
b)确认系统的功能安全概念按照A.
2.
4的功能安全概念,宜通过向系统电子电气组件或机械组件施加相应的输出信号,来模拟组件内部故障的影响,以检查系统在单个组件失效时的反应.
确认结果宜与功能安全概念的结论一致,并说明相关安全概念及其实施效果的充分性.
GB/TXXXXX—XXXX10参考文献[1]GB/T34590-2017(所有部分)道路车辆功能安全