接口版权符号怎么输入

接口说明深圳市越疆科技有限公司DobotMagicianV2版本接口说明文档版本:V2发布日期:2019-07-01DobotMagicianV2版本接口说明文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司i版权所有越疆科技有限公司2018.
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dobot.
cc/DobotMagicianV2版本接口说明前言文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司ii前言目的本手册介绍了DobotMagicianV2版本的接口、指示灯以及I/O复用接口说明.
读者对象本手册适用于:客户工程师销售工程师安装调测工程师技术支持工程师修订记录时间修订记录2019/07/01第一次发布符号约定在本手册中可能出现下列标志,它们所代表的含义如下.
符号说明危险表示有高度潜在危险,如果不能避免,会导致人员死亡或严重伤害警告表示有中度或低度潜在危害,如果不能避免,可能导致人员轻微伤害、机械臂毁坏等情况注意表示有潜在风险,如果忽视这些文本,可能导致机械臂损坏、数据丢失或不可预知的结果说明表示是正文的附加信息,是对正文的强调和补充DobotMagicianV2版本接口说明目录文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司iii目录接口说明1接口板1指示灯2I/O接口复用说明3底座I/O接口复用说明.
3小臂I/O接口复用说明.
6内置I/O电路.
8外设接线示例9DobotMagicianV2版本接口说明1接口说明文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司1接口说明接口板DobotMagician接口位于底座背部和小臂上,底座接口示意图如图1.
1所示,其功能说明如表1.
1所示.
图1.
1底座背部接口表1.
1底座背部接口说明序号说明1复位按键,复位MCU程序此时底座指示灯变为黄色.
约5秒后,复位成功,底座指示灯变为绿色2功能按键.
短按一下:执行脱机程序长按2s以上:启动回零操作3UART接口/I/O接口,可连接蓝牙、WIFI模块.
采用Dobot协议4USB接口,连接PC进行通信5电源,连接电源适配器6外设接口,可连接气泵、挤出机、传感器等外部设备.
详细说明请参见表1.
2底部外设接口说明如表1.
2所示.
表1.
2底座外设接口说明接口说明SW1气泵盒电源接口/自定义12V可控电源输出DobotMagicianV2版本接口说明1接口说明文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司2接口说明SW2自定义12V可控电源输出Stepper1自定义步进电机接口/3D打印挤出机接口(3D打印模式)/传送带电机接口/滑轨电机接口Stepper2自定义步进电机接口GP1气泵盒控制信号接口/光电传感器接口/颜色传感器接口/自定义通用接口GP2自定义通用接口/颜色传感器接口/滑轨回零开关接口小臂外设接口示意图如图1.
2所示,其功能说明如表1.
3所示.
图1.
2小臂外设接口表1.
3小臂外设接口说明序号说明1GP3,R轴舵机接口/自定义通用接口2GP4,自动调平接口/光电传感器接口/颜色传感器接口/自定义通用接口3GP5,激光雕刻信号接口/光电传感器接口/颜色传感器接口/自定义通用接口4SW3,3D打印加热端子接口(3D打印模式)/自定义12V可控电源输出5SW4,3D打印加热风扇(3D打印模式)/激光雕刻电源接口/自定义12V可控电源输出6ANALOG,3D打印热敏电阻接口(3D打印模式)指示灯DobotMagician的指示灯位于底座,状态说明如表1.
4所示.
DobotMagicianV2版本接口说明1接口说明文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司3表1.
4指示灯说明状态说明绿色常亮机械臂正常工作黄色常亮机械臂处于启动状态蓝色常亮机械臂处于脱机状态蓝色闪烁机械臂正在执行回零操作或正在进行自动调平红色常亮机械臂处于限位状态、报警未清除或3D打印套件连接错误I/O接口复用说明DobotMagician的I/O接口采用统一编址的方式,且大部分引脚具有复用功能.
用户可通过I/O接口实现高低电平输出、电平输入读取等功能,以控制机械臂的外围设备.
底座I/O接口复用说明1.
3.
1.
1UART接口I/O复用说明UART接口如图1.
3所示,其I/O复用说明如表1.
5所示.
图1.
3UART接口DobotMagicianV2版本接口说明1接口说明文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司4表1.
5UART接口引脚I/O复用说明引脚描述电平输出PWM电平输入ADC是否上下拉5V-5V/1A输出----GND接地E2(EIO18)-3.
3V_20mA输出---无上下拉E1(EIO19)---3.
3V/5V_20mA输入-上拉1M到3.
3VnRST硬件复位--3.
3V_20mA输入-上拉1M到3.
3VSTOPKEY(EIO20)---3.
3V/5V_20mA输入-上拉10K到3.
3VRXUART接收--3.
3V/5V_20mA输入-上拉1M到3.
3VTXUART发送3.
3V/5V_20mA输出--无上下拉5V-5V/1A输出----GND接地1.
3.
1.
2外设接口I/O复用说明底座外设接口如图1.
4所示,其I/O复用说明如表1.
6.
DobotMagicianV2版本接口说明1接口说明文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司5图1.
4底座外设接口表1.
6外设接口I/O复用说明接口引脚描述电平输出PWM电平输入ADC是否上下拉SW1VALVE(EIO16)-12V/1A输出----GND接地SW2PUMP(EIO17)-12V/1A输出----GND接地Stepper15_1A-默认相电压电流12V/0.
9A----5_1B5_2A5_2BStepper24_1A4_1B4_2A4_2BGP1ADC(EIO12)---3.
3V/5V_20mA输入上拉1M到3.
3VDobotMagicianV2版本接口说明1接口说明文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司6接口引脚描述电平输出PWM电平输入ADC是否上下拉PWM(EIO11)-3.
3V_20mA输出√--无上下拉REV(EIO110)-5V/1A输出----GND接地GP2ADC(EIO15)-3.
3V_20mA输出-3.
3V/5V_20mA输入√注:ADC模式下最大输入电压5V下拉1M到GNDPWM(EIO14)-3.
3V_20mA输出√3.
3V/5V_10mA输入-上拉1M到3.
3VREV(EIO13)-5V/1A输出----GND接地小臂I/O接口复用说明小臂外设接口如图1.
5所示,其I/O复用说明如表1.
7.
DobotMagicianV2版本接口说明1接口说明文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司7图1.
5小臂外设接表1.
7外设接口I/O复用说明接口引脚描述电平输出PWM电平输入ADC是否上下拉ANALOGTemp(EIO1)上拉4.
7K到3.
3VGND接地SW4FAN_12V(EIO2)风扇电源12V/1A输出----GND接地SW3HEAT_12V(EIO3)加热丝电源12V/3A输出----GND接地GND接地GP5ADC(EIO5)---3.
3V/5V_20mA输入上拉1M到3.
3VPWM(EIO4)-3.
3V_20mA输出√无上下拉DobotMagicianV2版本接口说明1接口说明文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司8接口引脚描述电平输出PWM电平输入ADC是否上下拉5V-5V/1A输出----GND接地----GP4ADC(EIO7)---3.
3V/5V_20mA输入上拉1M到3.
3VPWM(EIO6)-3.
3V_20mA输出√--无上下拉5V-5V/1A输出----GND接地GP3ADC(EIO9)---3.
3V/5V_20mA输入√注:ADC模式下最大输入电压5V下拉1M到GNDPWM(EIO8)-3.
3V_20mA输出√--无上下拉5V-5V/1A输出----GND接地内置I/O电路上拉1M到3.
3V图1.
6上拉1M到3.
3V上拉10K到3.
3VDobotMagicianV2版本接口说明1接口说明文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司9图1.
7上拉10K到3.
3V下拉1M接地图1.
8下拉1M接地无上下拉图1.
9无上下拉外设接线示例本节以外接气泵为例进行说明,红框中的电路为外接驱动电路.
12V(I/O)为DobotMagicianI/O接口上的输出电压.
OUTx为I/O接口上的数字输出引脚(假设OUT0和OUT1),GND为DobotMagicianI/O接口上的接地端,用户在实际使用时请选择正确的引脚.
12V(外部)为外部电压,GND(外部)为外部电压对应的接地端.
DobotMagicianV2版本接口说明1接口说明文档版本V2(2019-05-24)接口说明版权所有越疆科技有限公司10图1.
10外设接线示意图