川崎机器人
安装手册
川崎重工业株式会社
902021068DCC
Z系
川崎机器人 安装和连接手册
前言
本手册说明了川崎机器人Z系列的安装与连接方法。
在进行任何操作之前敬请全面阅读、完整理解本手册和安全手册的内容并请一定严格遵守所有的安全规定。对于只按照本手册中某一部分内容进行操作而导致的事故或损害川崎公司将不负任何责任。
关于机器人控制器单元的安装与连接,请参阅别册的其手册。
、
1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。
2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员预先参加川崎公司准备的培训课程。
3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。
4. 事先未经川崎公司书面许可对本手册整体或其中的任何部分均不可进行任何形式的再版、重印、翻印、转载或复制。
5. 请把本手册小心存放好使之保持在随时备用状态。如果机器人重新安装或移动到另一个地点或者卖给另一个使用者请务必将本手册与机器人放在一起。一旦出现丢失或严重损坏请和您的川崎公司代理商联络。
Copyright©2007 Kawasaki Heavy Industries Ltd. Al l rights reserved.
川崎重工 版权所有
1
Z系
川崎机器人 安装和连接手册
符号
在本手册中下述符号的内容应特别注意。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失请遵守下述方框符号表达的安全信息。
示教、操作和维护
2
Z系
川崎机器人 安装和连接手册
1.0 注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
1. 1 搬运和安装时的注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
1.2 机器人手臂的安装环境. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
1.3 警告标签. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
2.0 机器人运动范围与规格. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
3.0 机器人手臂安装和连接的工作流程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
4.0 机器人搬运方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
4. 1 使用吊车. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
4.2 使用叉车. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
5.0 基座安装尺寸. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
6.0 运动过程中作用在安装表面上的运动反作用. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
7.0 安装方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
7. 1 机器人基座直接安装在地面上时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
7.2 机器人底板安装在地面上时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
7.3 使用安装块时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
8.0 工具安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
8. 1 手腕末端的尺寸(法兰面). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
8.2 固定螺栓说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
8.3 负载能力. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
9.0 空气系统的连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
9. 1 气管布置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
9.2 供气到机器人手臂. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
9.3 空气出口和工具之间的气管连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
3
Z系 1.注意事项川崎机器人 安装和连接手册
1 .0 注意事项
1 . 1 搬运和安装时的注意事项
当搬运川崎机器人到其安装位置时必须严格遵守如下预防措施。更多的安全事项请参阅“安全手册” 。
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Z系 1.注意事项川崎机器人 安装和连接手册
1 .2 机器人手臂的安装环境
请把机器人手臂布置在满足以下条件的地方。
1. 当安装在地面上时请确保地面的水平度在±5°以内。
2. 确保地面和安装座有足够的刚度。
3. 确保平面度以避免机器人基座部分受额外的力。
(如果平面度实在达不到请使用衬垫把平面度调整。 )
4. 工作环境温度必须在0 °C45 °C之间。
5. 相对湿度必须在35 %85 %RH之间无凝露。
6. 确保安装位置极少暴露在灰尘、烟雾和水环境中。
(灰尘较多或潮湿的环境下应使用具有防尘防水型的机器人手臂。 )
7. 确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。 (在易燃环境中应使用防爆型机器人手臂。 )
8. 确保安装位置不受过大的振动影响。
9. 确保安装位置最小的电磁干扰。
10.确保安装位置有足够机器人运动的空间。在保证机器人最大的运动空间、不会和机器
人手臂及安装在手臂上的工具产生干扰的外面建立安全围栏。
(1)在安全围栏上设置一个带安全插销的安全门。
(2)安全围栏的细节设计遵循当地有关安全围栏的指南。
(如: EN953、 EN294、 EN811、 EN1088、 ISO13852、 ISO13854、 ISO/NP 14120)
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Z系 1.注意事项川崎机器人 安装和连接手册
1 .3 警告标签
自动运行中
ZX系列
6
Z系 1.注意事项川崎机器人 安装和连接手册
ZT系列
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Z系 1.注意事项川崎机器人 安装和连接手册
ZD系列
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