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MTTFD=low,MTTFD=medium,MTTFD=high001机器人技术了解与Pilz机器人技术有关的详细信息网页代码:web10980服务我们在世界各地Pilz提供的服务贯穿机械生命周期网页代码:web150462确定所需性能等级(PLr)S-受伤严重程度S1=轻伤(通常可恢复)S2=重伤(通常不可恢复,含死亡)F–危险暴露的频率和/或持续时间F1=罕见到很多和/或暴露时间短F2=频繁到持续和/或暴露时间长P–避免危险的可能性P1=在特定条件下可能P2=几乎不可能危险事件发生的概率低概率可以将PLr降低一个等级.
HRC–人机协作ISO/TS15066Weautomate.
Andwecreate.
安全HRC.
需要的性能等级(PLr)低风险高风险风险评估起点每个安全功能的PL定义每小时平均危险失效概率–PL/SIL对比性能等级(PL,根据ENISO13849-1)类别DC、MTTFd和PL之间的关系性能等级PFHD3年10年30年100年实现的PL≥PLr*在类别4中,MTTFD最高可达2500a类3DCavg=低类4*DCavg=高类3DCavg=中等类2DCavg=中等类2DCavg=低类1DCavg=零类BDCavg=零10-4a10-5b3*10-6c10-6d10-7e10-8词典类别(Cat.
)控制系统中安全相关部件的分类,涉及部件的故障抵抗能力以及在故障条件下的后续行为,根据部件的结构布局、故障检测和/或可靠性进行分类协作工作区域安全防护空间内的工作区域,机器人与工人可以在生产作业过程中在此区域内同时执行任务共因失效(CCF)因一个共同的原因而失效DCavg平均诊断覆盖率诊断覆盖率(DC)诊断有效性衡量尺度;可以确定为已检测出的危险失效的失效率与全部危险失效的失效率之比(百分比)不能执行要求的功能的项目失效状态,不包括在预防性维护或其他预期操作期间不能执行或因缺少外部资源不能执行的情况任务时间SRP/CS的使用期间MTTFD平均危险失效时间性能等级(PL)性能等级是离散的等级,指定控制系统安全相关部件在可预见条件下执行安全功能的能力要求的性能等级(PLr)为每个安全功能实现必要的风险减少而需要的性能等级(PL)PFHD每小时危险失效概率准静态接触(夹持)操作人员与机器人之间的接触;在此类接触中,操作人员的身体部位被夹在固定的干扰外形和机器人之间风险伤害发生的可能性和伤害严重性的组合.
机器人碰撞测量(RCMP)指定碰撞测量的测量点安全相关控制功能(SRCF)由SRECS根据特定的完整性等级实施的控制功能,目的是保持机器的安全状态,或者防止风险立即增加.
控制系统的安全相关部件(SRP/CS)响应安全相关输入信号并生成安全相关输出信号的控制系统部件.
安全功能机器的功能,它的故障可能直接导致风险增加ShoreA肖氏硬度弹性体和塑料的核心指标值.
它说明物料的硬度.
肖氏硬度的尺度范围是0Shore到100Shore.
数字越高,材料的硬度也越高.
SRECS安全相关电气控制系统瞬时接触(影响)操作人员与机器人之间的接触;在此类接触中,操作人员的身体没有被夹住,可以避让验证通过检查和提供证书的方式进行确认,该证书说明检查对象满足特定预期用途的特殊要求.
确认通过检查和提供证书的方式进行确认,该证书说明检查对象满足规范要求.
本文列出的措施是简化的描述,旨在对ENISO12100、ENISO13849-1和ENISO10218-2等标准进行概述.
详细了解并正确应用所有相关标准和指令是验证安全回路的先决条件.
因此,对于因为遗漏或不完整的信息而导致的后果,我们不承担任何责任.
8-8-zh_CN-3-173,2017-12,PrintedinGermanyPilzGmbH&Co.
KG,2017机器人与人可以共享一个工作站吗决定协作类型人与机器人之间有接触点吗人与机器人可以同时工作吗是否否是否是共存人类的工作站与机器人的工作站紧挨着.
在遵循预定用途的情况下,不存在工作区域重叠和直接接触.
顺序合作人与机器人在同一工件上顺序工作:工人工作时,机器人停止动作.
机器人工作时,工人不在共享工作区域中.
在遵循预定用途的情况下,人与机器人之间不会直接接触.
并行合作人与机器人同时在一个工作区域中工作.
人与机器人之间可能发生直接接触.
协作距离最近的合作类型:人与机器人并肩工作.
直接接触是必要的.
共存顺序合作并行合作协作手导式机器人降低人机协作(HRC)风险安全评估的监控停止关于风险减少选项的解释依照ENISO10218-2与ISO/TS15066实施的人机协作方法方法1-安全评估的监控停止进入协作区后,机器人将进入安全操作停止状态.
离开协作区时,机器人将自动或通过复位方式恢复其运动.
速度根据风险评估确定.
方法2-手动引导人只能接近静止的机器人.
在设备启用过程中,可在安全减速时对机器人进行手动引导.
速度根据风险评估确定.
方法3-速度与分离监控防护设备的定位方式可使人员随时接近机器人且无任何风险.
人机距离将被监控且速度会相应调整.
在碰撞发生前关闭机器人.
方法4-功率与力限制当符合生物力学极限值时,人与机器人之间的碰撞是可能的.
方法4准静态接触(夹持)瞬时接触(影响)身体区域(身体部位)特定身体区域最大允许压力PS(N/cm2)最大允许作用力FS(N)最大允许压力PT(N/cm2)最大允许作用力FT(N)头骨和前额1前额正中1301301301302太阳穴110110面部3咀嚼肌1106511065颈部4颈部肌1401502803005第7颈椎210420背部和肩部6肩关节1602103204207第5腰椎210420胸部8胸骨1201402402809胸肌170340腹部10腹肌140110280220骨盆11盆骨210180420360上臂和肘部关节12三角肌19015038030013肱部220440前臂和手腕14桡骨19016038032015前臂肌18036016臂神经180360手部和手指17食指指尖D30014060028018食指指尖ND27054019食指末端关节D28056020食指末端关节ND22044021拇指丘20040022手心D26052023手心ND26052024手背D20040025手背ND190380大腿和膝部26腿肌25022050044027膝盖骨220440小腿28胫骨中部22013044026029腓肠肌210420根据ISO/TS15066要求测量作用力和压力各种方法可以结合使用,例如方法3和方法4结合.
手动引导速度与分离监控功率与力限制时间对相关身体部位的准静态限制不可接受的作用力或压力值范围可接受的作用力或压力值范围作用力或压力曲线示例ISO/TS15066规定的生物力学极限值0.
5sGENISO10218-2根据ENISO10218-2标准对机器人系统和一体化提出安全要求表格G列出了具体的性能要求,这些性能要求是必要的,必须经过验证和/或确认.
ENISO13849–1适用于电气/电子/可编程电子/液压/气动/机械系统类别规范这里演示的解决方案完全通过示例提供.
B、1类4类2类OSSD1OSSD23类瞬时延时是否验证身体部位用于压力测量的阻尼物料符合DGUV-FBHM-080(ShoreA)标准弹性常量符合ISO/TS15066规定(N/mm)头骨和前额70150面部75手部和手指75颈部50下臂和腕关节40胸部25骨盆25小腿3060大腿和膝部50背部和肩部35上臂和肘部关节30腹部1010D=主要ND=次要根据ENISO10218-1/-2PLrd类别3贯穿机器人系统生命周期的服务Pilz可以帮助您实施相关标准和指令:从最优安全策略到符合规定的机器人应用.
最后,Pilz还提供一系列HRC(人机协作)培训课程.
工程验证包括针对HRC类型4的力量测量培训与技术支持风险评估安全和自动化概念系统实施应用分析国际合规性风险评估我们按照适用的国家标准与指令审查您的机器人应用,并评估现有危险.
系统集成风险评估与安全概念的结果将得到落实,以通过选定的安全措施适应特定要求.
国际合规性我们保证符合官方要求,如欧洲的CE标志、美国的OSHA、巴西的NR-12、韩国的KOSHA、俄罗斯的GOST、中国的CCC.
安全设计通过对必要保护措施的详细规划减少或消除应用的危险区域.
验证我们的专家将审查和分析风险评估与安全概念,并按照ISO/TS15066中规定的极限值进行碰撞测量.
培训与技术支持我们的培训课程将传授机器人安全应用相关的专业知识.
可以随时联系我们的技术支持团队.
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123689101116212318221726272845712131514252024192941234生命周期14341343244321作用力或压力对相关身体部位的瞬间限制FT、pT最大的实际瞬时值FT、pT最大的实际准静态值