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1URScript优傲机器人URScript编程语言3.
1版2015年3月26日2URScript目录目录本文件包含的信息是优傲机器人公司的财产,未经优傲机器人公司事先书面批准,不得全部或部分复制.
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目录目录1URScript编程语言…31.
1简介…31.
2连接到URControl上…31.
3数字、变量和类型…31.
4控制流.
41.
4.
1特别关键词.
51.
5函数…51.
6远程过程调用(RPC)51.
7范围规则.
61.
8线程…71.
8.
1线程和范围…81.
8.
2线程调度…91.
9程序标号消息…92运动模块.
102.
1函数…102.
2变量…163内部模块…173.
1函数…173.
2变量…224UR数学模块…234.
1函数…234.
2变量…305界面模块…315.
1函数…315.
2变量…443URScriptURScript编程语言1URScript编程语言1.
1简介优傲机器人可分三个不同的级别来控制:图形用户界面级别、脚本级别和C-API级别.
URScript是用于在脚本级别控制机器人的机器人编程语言.
像任何其他编程语言一样,URScript也有变量、类型、控制流语句、函数等.
此外,URScript有许多内置变量和函数,可监视并控制机器人的输入/输出和运动.
1.
2连接到URControl上URControl是控制柜中的低级别机器人控制器,在Mini-ITX计算机上运行.
计算机启动时,URControl作为一个后台程序启动(像一个服务程序一样),并且PolyScope用户界面使用本地TCP/IP连接作为一个客户端连接.
在脚本级别对机器人进行编程是如下所述完成的:编写一个客户端应用程序(在另一台计算机上运行),并使用TCP/IP插口连接到URControl上.
主机名:ur-xx(或者如果机器人不在域名服务器中,则在PolyScope为"关于"对话框中找到的ip地址).
端口:30002连接好时,URScript程序或命令以清晰文本形式在每一个socket端口发送.
每行均以"\n"结束.
1.
3数字、变量和类型URScript中的算术表达式语法是非常标准的:1+2-34*5/6(1+2)*3/(4-5)布尔表达式中拼写出了布尔运算符:TrueorFalseand(1==2)1>2or3!
=4xor5=87and873:a=a+1elifb>>conveyor_pulse_decode(1,0,1)此示例显示了如何使用输入A=digital_in[0]和输入B=digital_in[1]设置正交脉冲解码.
>>>conveyor_pulse_decode(2,3)此示例显示了如何使用输入A=digital_in[3]设置上升和下降边缘脉冲解码.
请注意,您无需设置参数B(因为不管怎样都不使用参数B).
参数type:一个整数,用于确定如何处理A和B上的输入.
0是无编码器,脉冲解码被禁用.
1是正交编码器,输入A和B必须为90度偏置的方形波.
可确定传送带的方向.
2是单个输入(A)上的上升和下降边缘.
3是单个输入(A)上的上升边缘.
4是单个输入(A)上的下降边缘.
控制器将以10KHz的频率读取输入.
A:编码器输入A,数值0-3是数字输入0-3.
B:编码器输入B,数值0-3是数字输入0-3.
11URScript函数运动模块end_force_mode()使机器人模式从力模式复位到正常运行.
某个程序停止时也执行此操作.
end_freedrive_mode()设置免驱动模式后机器人返回到正常位置控制模式.
end_teach_mode()设置示教模式后机器人返回到正常位置控制模式.
force_mode(task_frame,selection_vector,wrench,type,limits)设置在力模式下控制机器人.
参数task_frame:一个姿态矢量,用于确定相对于基座架构的力架构.
selection_vector:一个只可能含有0或1.
1的6d矢量;1.
1表示机器人将顺应任务架构的相应轴,0表示机器人不沿/绕轴顺应.
wrench:机器人将施加给其环境的力/力矩.
这些值有不同的含义,无论它们是否对应于顺应轴.
顺应轴:机器人将沿/绕轴调整自己的位置,从而实现规定的力/力矩.
非顺应轴:机器人遵循程序轨迹,但是将考虑外力/力矩的规定值.
type:一个整数,用于规定机器人如何解释力架构.
1:力架构发生改变,y轴对准从机器人tcp指向力架构原点的矢量.
2:力架构未发生改变.
3:力架构发生改变,x轴是机器人tcp速度矢量在力架构x-y平面上的投影.
type的所有其他值均无效.
limits:一个6d矢量,浮点数值根据顺应/非顺应轴有不同的解释:顺应轴:顺应轴的极限值是沿/绕轴的最大容许tcp速度.
非顺应轴:非顺应轴的极限值是实际tcp位置与程序所设位置之间沿/绕轴的最大容许偏差.
freedrive_mode()设置机器人到免驱动模式.
在这种模式下,按下免驱动按钮,机器人可以用手在某个方向移动它,但在这种模式下机器人不能跟踪运动轨迹(例如MoveJ)12URScriptget_conveyor_tick_count()告知编码器的滴答计数.
请注意,控制器会插补滴答计数,从而通过低分辨率编码器获得更精确的运动.
返回值传送带编码器滴答计数movec(pose_via,pose_to,a=1.
2,v=0.
25,r=0)圆形移动:移动到位置(工具空间内圆形)TCP在圆弧段上移动,从当前姿态通过pose_via到pose_to.
加速到恒定的工具速度v,并以此速度移动.
参数pose_via:路径点(注意:只使用位置).
(也可将pose_via规定为关节位置,然后使用正向运动学计算相应的姿态)pose_to:目标姿态(也可将pose_to规定为关节位置,然后使用正向运动学计算相应的姿态)a:工具加速度(m/s2)v:工具速度(m/s)r:(目标姿态的)交融半径(m)movej(q,a=1.
4,v=1.
05,t=0,r=0)移动到位置(关节空间内线性)使用此命令时,机器人必须处于停止状态,或者从movej到movel伴有交融半径.
速度和加速度参数控制着移动的梯形速度曲线.
可使用$t$参数为此移动设置时间.
时间设置优先于速度和加速度设置.
可使用$r$参数设置交融半径,从而避免机器人在某处停止.
然而,如果此交融的转接区域与前面的或后面的区域重叠,此交融将被跳过,并且将生成"交融重叠"警告消息.
参数q:关节位置(也可将q规定为姿态,然后使用反向运动学计算相应的关节位置)a:主轴的关节加速度(rad/s2)v:主轴的关节速度(rad/s)t:时间(S)r:交融半径(m)13URScriptmovel(pose,a=1.
2,v=0.
25,t=0,r=0)移动到位置(工具空间内线性)参阅movej.
参数pose:目标姿态(也可将姿态规定为关节位置,然后使用正向运动学计算相应的姿态)a:工具加速度(m/s2)v:工具速度(m/s)t:时间(S)r:交融半径(m)movep(pose,a=1.
2,v=0.
25,r=0)工艺移动圆形交融(工具空间内)和线性移动(工具空间内)到位置.
加速到恒定的工具速度v,并以此速度移动.
参数pose:目标姿态(也可将姿态规定为关节位置,然后使用正向运动学计算相应的姿态)a:工具加速度(m/s2)v:工具速度(m/s)r:交融半径(m)Reset_revolution_counter(qNear=[0.
0,0.
0,0.
0,0.
0,0.
0,0.
0])如果没有特定补偿,重置编码器数据.
应用于安全限制设置为"不限制"的关节,并应用于新安全设置为限制的关节角度.
参数qNear:可选参数,重置编码器数据更接近qNear关节矢量,关节的实际编码器数被采用servoc(pose,a=1.
2,v=0.
25,r=0)圆形伺服伺服到位置(工具空间内圆形).
加速到恒定的工具速度v,并以此速度移动.
参数pose:目标姿态(也可将姿态规定为关节位置,然后使用正向运动学计算相应的姿态)a:工具加速度(m/s2)v:工具速度(m/s)r:(目标姿态的)交融半径(m)14URScriptservoj(q,a,v,t=0.
008,lookahead.
time=0.
1,gain=300)伺服到位置(关节空间内线性)Servo函数用于在线控制机器人,lookahead时间和gain能够调整轨迹是否平滑或尖锐.
注意:太高的gain或太短的lookahead时间可能会导致不稳定.
在每一步骤用新的设置点可以调用这个函数参数q:关节位置a:当前版本中不使用v:当前版本中不使用t:时间(S)lookahead.
time:时间(S),范围(0.
03-0.
2)用这个参数使轨迹更平滑gain:目标位置的比例放大器,范围(100,2000)set_conveyor_tick_count(tick_count)将编码器的滴答计数告诉机器人控制器.
此函数对于绝对编码器是非常有用的,使用conveyor_pulse_decode()可设置脉冲编码器.
对于圆形传送带,数值必须在0与每转滴答数之间.
参数tick_count:传送带的滴答计数(整数)absolute.
encoder.
resolution:编码器转速计数器需要很好的整合(整数):0是32bit编码器,范围(-2147483648,2147483648);1是8bit编码器,范围(0,255);2是16bit编码器,范围(0,65535);3是124bit编码器,范围(0,16777215);4是32bit编码器,范围(0,4294967295)setpos(q)设置模拟机器人的关节位置.
参数q:关节位置speedj(qd,a,t_min)关节速度加速到恒定的关节速度,并以此速度移动.
参数qd:关节速度(rad/s)a:(主轴的)关节加速度(rad/s2)t_min:函数返回前的最短时间15URScriptspeedj_init(qd,a,t_min)关节速度(机器人处于ROBOT_INITIALIZING_MODE时)加速到恒定的关节速度,并以此速度移动.
参数qd:关节速度(rad/s)a:(主轴的)关节加速度(rad/s2)t_min:函数返回前的最短时间speedl(xd,a,t_min)工具速度加速到恒定的工具速度,并以此速度移动.
http://axiom.
anu.
edu.
au/roy/spatial/index.
html参数xd:工具速度(m/s)(空间矢量)a:工具加速度(m/s2)t_min:函数返回前的最短时间stop_conveyor_tracking()使机器人运动(movej等)遵循原始轨迹,而不是track_conveyor_linear()或track_conveyor_circular()规定的传送带.
stopj(a)停止(关节空间内线性)将关节速度减速到零.
参数a:(主轴的)关节加速度(rad/s2)stopl(a)停止(工具空间内线性)将工具速度减速到零.
参数a:工具加速度(m/s2)16URScriptteach_mode()将机器人设置到示教模式下.
在此模式下,可与按下"示教"按钮一样,手动使机器人来回移动.
在此模式下,机器人将无法遵循轨迹(如movej).
变量运动模块track_conveyor_circular(center,ticks_per_revolution,rotate_tool)使机器人运动(movej()等)追踪圆形传送带.
>>>track_conveyor_circular(p[0.
5,0.
5,0,0,0,0],500.
0,false)示例代码使机器人追踪中心位于机器人基座坐标系p(0.
5,0.
5,0,0,0,0)处的圆形传送带,编码器上的500刻度对应于圆形传送带绕中心一圈.
参数:center:姿态矢量,用于确定机器人基座坐标系中传送带的中心位置.
ticks_per_revolution:传送带移动一圈时编码器看到的刻度数.
rotate_tool:工具应当与传送带一起旋转,或者停留在轨迹(movel()等)规定的方位.
track_conveyor_linear(direction,ticks_per_meter)使机器人运动(movej()等)追踪线性传送带.
>>>track_conveyor_linear(p[1,0,0,0,0,0],1000.
0)示例代码使机器人追踪位于机器人基座坐标系x轴的传送带,编码器上的1000刻度对应于沿x轴1m.
参数:direction:姿态矢量,用于确定机器人基座坐标系中传送带的方向.
ticks_per_meter:传送带移动一米时编码器看到的刻度数.
2.
2变量名称描述_package_数值:"Motion"a_joint_default数值:1.
4a_tool_default数值:1.
2v_joint_default数值:1.
05v_tool_default数值:0.
2517URScript3内部模块3.
1函数force()返回TCP处施加的力.
返回TCP处当前外部施加的力.
此力是使用get_tcp_force()计算的Fx、Fy和Fz的范数.
返回值以牛顿为单位的力(浮点数)get_actual_joint_positions()返回所有关节的实际角位置.
实际角位置以弧度为单位,并作为长度矢量6返回.
请注意,输出可能不同于get_target_joint_positions()的输出,尤其是加速和重负载时.
返回值以弧度为单位的当前实际关节角位置:(Base,Shoulder,Elbow,Wrist1,Wrist2,Wrist3)get_actual_joint_speeds()返回所有关节的实际角速度.
实际角速度以rad/s为单位,并作为长度矢量6返回.
请注意,输出可能不同于get_target_joint_speeds()的输出,尤其是加速和重负载时.
返回值以rad/s为单位的当前实际关节角速度:(Base,Shoulder,Elbow,Wrist1,Wrist2,Wrist3)get_actual_tcp_pose()返回当前测量的工具姿态.
返回6d姿态;6d姿态表示基架中规定的工具位置和方位.
此姿态的计算基于实际机器人编码器读数.
返回值当前实际TCP矢量:([X,Y,Z,Rx,Ry,Rz])18URScriptget_actual_tcp_speed()返回当前测量的TCP速度.
某个姿态结构中返回的TCP速度.
前三个数值是沿x、y、z的笛卡尔速度,后三个数值用于确定当前旋转轴rx、ry、rz,并且长度|rz,ry,rz|用于确定以rad/s为单位的角速度.
返回值当前实际TCP速度矢量:([X,Y,Z,Rx,Ry,Rz])get_controller_temp()返回控制箱的温度.
以摄氏度为单位的机器人控制箱温度.
返回值以摄氏度为单位的温度(浮点数)get_inverse_kin(x,qnear=[-1.
6,-1.
7,-2.
2,-0.
8,1.
6,0.
0],maxpositionError=0.
0001,maxOrientationError=0.
0001)反向运动学反向运动学变换(工具空间->关节空间).
返回最接近当前关节位置的求解.
参数x:工具姿态(空间矢量)qnear:关节位置选择解决方案,可选项maxpositionError:定义允许的最大位置误差,可选项maxOrientationError:定义允许的最大方向误差,可选项返回值关节位置get_joint_temp(j)返回关节j的温度.
关节j的关节外壳温度,从0开始计数.
j=0是基关节,j=5是工具法兰前的最后一个关节.
参数j:关节编号(整数)返回值以摄氏度为单位的温度(浮点数)19URScriptget_joint_torques()返回所有关节的力矩.
关节上的力矩——通过所需的力矩校正使机器人自身移动(重力、摩擦等),作为长度矢量6返回.
返回值关节力矩矢量(浮点数)get_target_joint_positions()返回所有关节的所需角位置.
目标角位置以弧度为单位,并作为长度矢量6返回.
请注意,输出可能不同于get_actual_joint_positions()的输出,尤其是加速和重负载时.
返回值以弧度为单位的当前目标关节角位置:(Base,Shoulder,Elbow,Wrist1,Wrist2,Wrist3)get_target_joint_speeds()返回所有关节的所需角速度.
目标角速度以rad/s为单位,并作为长度矢量6返回.
请注意,输出可能不同于get_actual_joint_speeds()的输出,尤其是加速和重负载时.
返回值以rad/s为单位的当前目标关节角速度:(Base,Shoulder,Elbow,Wrist1,Wrist2,Wrist3)get_target_tcp_pose()返回当前目标工具姿态.
返回6d姿态;6d姿态表示基架中规定的工具位置和方位.
此姿态的计算基于当前目标关节位置.
返回值当前目标TCP矢量:([X,Y,Z,Rx,Ry,Rz])get_target_tcp_speed()返回当前目标TCP速度.
某个姿态结构中返回的TCP所需速度.
前三个数值是沿x、y、z的笛卡尔速度,后三个数值用于确定当前旋转轴rx、ry、rz,并且长度|rz,ry,rz|用于确定以rad/s为单位的角速度.
返回值TCP速度:(姿态)20URScriptget_tcp_force()返回TCP处的wrench(力/力矩矢量).
外部wrench根据保持在轨迹上所需的关节力矩与预期关节力矩之间的误差计算.
函数返回"p[Fx(N),Fy(N),Fz(N),TRx(Nm),TRy(Nm),TRz(Nm)]",其中Fx、Fy和Fz是机器人基座坐标系轴上的力,以牛顿为单位;TRx、Try和TRz是绕这些轴的力矩,以牛顿·米为单位.
返回值wrench(姿态)get_tool_current()返回工具端电流.
用安培测量补偿工具端电流返回值工具电流(安培)popup(s,title='Popup',warning=False,error=False)显示GUI上的弹出窗口.
显示GUI弹出窗口上的消息.
参数s:消息字符串title:标题字符串warning:警告消息error:错误消息powerdown()关闭机器人,并切断机器人和控制器的电源.
set_gravity(d)设置机器人经历的加速方向.
机器人安装座固定好时,这对应于远离地面中心的加速度.
>>>set_gravity([0,9.
82*sin(theta),9.
82*cos(theta)])将为绕机器人基座坐标系x轴旋转"θ"弧度的机器人设置加速度.
参数d:3D矢量,描述了相对于机器人基座的重力方向21URScriptset_payload(m,CoG)设置有效负载质量和重力中心.
设置有效负载的质量和重力中心(缩写"CoG").
有效负载重量或重量分布明显变化时,即机器人捡起或放下重型工件时,必须调用此函数.
CoG自变量是可选的–如果未提供,将使用工具中心点(TCP)作为重力中心(CoG).
如果CoG自变量被忽略,调用set_tcp(pose)将把CoG更改为新的TCP.
CoG被规定为一个矢量,[CoGx,CoGy,CoGz],与工具安装座的位移.
参数m:以千克为单位的质量CoG:重力中心:[CoGx,CoGy,CoGz],以米为单位.
可选.
变量内部模块set_tcp(pose)设置工具中心点.
设置从输出法兰坐标系到TCP(作为一种姿态)的变换.
参数pose:描述变换的一种姿态.
sleep(t)休眠一段时间.
参数t:时间[s]sync()用完当前框架中线程的剩余"物理"时间.
textmsg(s1,s2='')向日志发送文本消息.
发送GUI日志选项卡上显示的s1和s2连接的消息.
参数s1:消息字符串,也可发送其他类型的变量(整数,布尔值姿态等)s2:消息字符串,也可发送其他类型的变量(整数,布尔值姿态等)22URScript3.
2变量名称描述_package_数值:无23URScriptUR数学模块4UR数学模块4.
1函数acos(f)返回f的反余弦.
返回f的反余弦主值(以弧度为单位).
如果f在范围[-1,1]之外,则会发生运行时错误.
参数f:浮点值返回值f的反余弦asin(f)返回f的反正弦.
返回f的反正弦主值(以弧度为单位).
如果f在范围[-1,1]之外,则会发生运行时错误.
参数f:浮点值返回值f的反正弦atan(f)返回f的反正切.
返回f的反正切主值(以弧度为单位).
参数f:浮点值返回值f的反正切atan2(x,y)返回x/y的反正切.
返回x/y的反正切主值(以弧度为单位).
如需计算数值,函数使用两个自变量的符号来确定象限.
参数x:浮点值y:浮点值返回值x/y的反正切24URScriptbinary_list_to_integer(l)返回列表l的内容代表的数值.
作为有符号二进制数评估时,返回列表l中包含的布尔值代表的整数值.
参数1:要转换为整数的布尔值列表.
指数0处的布尔值作为最低有效位评估.
False代表0,True代表1.
如果列表是空的,此函数返回0.
如果列表含有超过32个布尔值,此函数返回列表中前32个布尔值的有符号整数值.
返回值二进制列表内容的整数值ceil(f)返回不小于f的最小整数值.
将浮点数四舍五入到不小于f的最小整数.
参数f:浮点值返回值四舍五入的整数cos(f)返回f的余弦.
返回f弧度角的余弦.
参数f:浮点值返回值f的余弦d2r(d)返回d的度数-弧度.
返回"d"度数的弧度值.
实际上:(d/180)*MATHPI参数d:以度数为单位的角度返回值以弧度为单位的角度25URScriptfloor(f)返回不大于f的最大整数.
将浮点数四舍五入到不大于f的最大整数.
参数f:浮点值返回值四舍五入的整数get_list_length(v)返回列表变量的长度.
列表长度是列表包含的条目数.
参数v:列表变量返回值用于规定既定列表长度的一个整数integer_to_binary_list(x)返回x的二进制表示.
返回布尔值列表作为有符号整数值x的二进制表示.
参数x:要转换为二进制列表的整数值返回值含有32个布尔值的列表,其中False代表0,True代表1.
指数0处的布尔值是最低有效位.
interpolate_pose(p_from,p_to,alpha)工具位置和方位的线性插值.
alpha是0时,返回p_from.
alpha是1时,返回p_to.
alpha从0变为1时,返回从p_from到p_to的直线姿态(以及大地定向变化).
如果alpha小于0,返回直线上p_from之前的点.
如果alpha大于1,返回直线上p_to之后的姿态.
参数p_from:工具姿态(pose)p_to:工具姿态(pose)alpha:浮点数返回值插值姿态(pose)26URScriptlength(v)返回一个列表变量或字符串的长度.
一个列表或字符串的长度是它所包含的整个数字或特征.
参数V:一个列表或字符串变量返回值列表或字符串长度是整数log(b,f)返回f~b基数的对数.
返回f~b基数的对数.
如果b或f为负数,则会发生运行时错误.
参数b:浮点值f:浮点值返回值f~b基数的对数norm(a)返回自变量的范数.
自变量可以是四种不同类型的其中一种:姿态:在这种情况下,返回姿态的欧几里德范数.
浮点数:在这种情况下,返回绝对值(a).
.
00整数:在这种情况下,返回绝对值(a).
列表:在这种情况下,返回列表的欧几里德范数,列表元素必须是数字.
参数a:姿态、浮点数、整数或列表返回值a的范数27URScriptpoint_dist(p_from,p_to)点距离.
参数p_from:工具姿态(pose)p_to:工具姿态(pose)返回值两个工具位置之间的距离(不考虑旋转)pose_add(p_1,p_2)姿态相加.
两个自变量含有三个位置参数(x、y、z),合称为P,以及三个旋转参数(R_x、R_y、R_z),合称为R.
此函数用于计算既定姿态相加的结果x_3,如下所示:p_3.
P=p_1.
P+p_2.
Pp_3.
R=p_1.
R*p_2.
R参数p_1:工具姿态1(pose)p_2:工具姿态2(pose)返回值位置部分与旋转部分乘积之和(姿态)pose_dist(p_from,p_to)姿态距离.
参数p_from:工具姿态(pose)p_to:工具姿态(pose)返回值距离pose_inv(p_from)获取姿态的反向.
参数p_from:工具姿态(空间矢量)返回值使工具姿态变换反向(空间矢量)28URScriptpose_sub(p_to,p_from)姿态相减.
参数p_to:工具姿态(空间矢量)p_from:工具姿态(空间矢量)返回值工具姿态变换(空间矢量)pose_trans(p_from,p_from_to)姿态变换.
第一个自变量p_from用于变换第二个自变量p_from_to,然后返回结果.
这意味着结果是从p_from坐标系开始,然后坐标系移动p_from_to生成的姿态.
此函数可从两个不同的角度来看.
无论是哪个函数变换,都是通过参数p_from转变或旋转p_from_to.
或者此函数用于获取先移动p_from,然后从那里移动p_from_to时生成的姿态.
如果姿态被视为变换矩阵,则如下所示:T_world->to=T_world->from*T_from->toT_x->to=T_x->from*T_from->to参数p_fom:起始姿态(空间矢量)p_from_to:相对于起始姿态的姿态变化(空间矢量)返回值生成的姿态(空间矢量)pow(base,exponent)返回基数自乘指数幂.
返回基数自乘指数幂的结果.
如果基数为负,并且指数不是整数值,或者如果基数为零,并且指数为负,则会发生运行时错误.
参数base:浮点值exponent:浮点数返回值基数自乘指数幂29URScriptr2d(r)返回弧度r转化为角度值.
参数r:弧度数返回值角度值random()随机数.
返回值0与1之间的伪随机数(浮点数)变量UR数学模块sin(f)返回f的正弦.
返回f弧度角的正弦.
参数f:浮点值返回值f的正弦sqrt(f)返回f的平方根.
返回f的平方根.
如果f为负,则会发生运行时错误.
参数f:浮点值返回值f的平方根30URScripttan(f)返回f的正切.
返回f弧度角的正切.
参数f:浮点值返回值f的正切4.
2变量名称描述_package_数值:无31URScript界面模块5界面模块5.
1函数get_analog_in(n)不宜用:获取模拟输入电平.
参数n:输入的编号(id),整数:[0:3]返回值浮点数,信号电平[0,1]不宜用:get_standard_analog_in和get_tool_analog_in代替此函数.
对于后者函数,应当将端口8-9变更为0-1.
下一个主版本中可能会删除此函数.
注:对于向后兼容性n:2-3,进入工具模拟输入.
get_analog_out(n)不宜用:获取模拟输出电平.
参数n:输出的编号(id),整数:[0:1]返回值浮点数,信号电平[0;1]不宜用:get_standard_analog_out代替此函数.
下一个主版本中可能会删除此函数.
get_configurable_digital_in(n)获取可配置的数字输入信号电平.
另请参阅get_standard_digital_in和get_tool_digital_in.
参数n:输入的编号(id),整数:[0:7]返回值布尔值,信号电平get_configurable_digital_out(n)获取可配置的数字输出信号电平.
另请参阅get_standard_digital_out和get_tool_digital_out.
参数n:输出的编号(id),整数:[0:7]返回值布尔值,信号电平32URScriptget_digital_in(n)不宜用:获取数字输入信号电平.
参数n:输入的编号(id),整数:[0:9]返回值布尔值,信号电平不宜用:get_standard_digital_in和get_tool_digital_in代替此函数.
对于后者函数,应当将端口8-9变更为0-1.
下一个主版本中可能会删除此函数.
注:对于向后兼容性n:8-9,进入工具数字输入.
get_digital_out(n)不宜用:获取数字输出信号电平.
参数n:输出的编号(id),整数:[0:9]返回值布尔值,信号电平不宜用:get_standard_digital_out和get_tool_digital_out代替此函数.
对于后者函数,应当将端口8-9变更为0-1.
下一个主版本中可能会删除此函数.
注:对于向后兼容性n:8-9,进入工具数字输出.
get_euromap_input(port_number)读取特定Euromap67输入信号的当前值.
有关信号规格,请参阅http://support.
universal-robots.
com/Manuals/Euromap67.
>>>var=get_euromap_input(3)参数port_number:用于指定其中一个可用Euromap67输入信号的整数.
返回值布尔值,True或Falseget_euromap_output(port_number)读取特定Euromap67输出信号的当前值.
这表示从机器人发送到注塑成型机的数值.
有关信号规格,请参阅http://support.
universal-robots.
com/Manuals/Euromap67.
>>>var=get_euromap_output(3)参数port_number:一个整数,用于指定其中一个可用的Euromap67输出信号.
返回值布尔值,True或False33URScriptget_flag(n)标记表现得像内部数字输出.
程序之间的保存信息运行.
参数n:标记的编号(id),整数:[0:32]返回值布尔值,存储位get_standard_analog_in(n)获取标准模拟输入信号电平.
另请参阅get_tool_analog_in.
参数n:输入的编号(id),整数:[0:1]返回值布尔值,信号电平get_standard_analog_out(n)获取标准模拟输出电平.
参数n:输出的编号(id),整数:[0:1]返回值布尔值,信号电平[0;1]get_standard_digital_in(n)获取标准数字输入信号电平.
另请参阅get_configurable_digital_in和get_tool_digital_in.
参数n:输入的编号(id),整数:[0:7]返回值布尔值,信号电平get_standard_digital_out(n)获取标准数字输出信号电平.
另请参阅get_configurable_digital_out和get_tool_digital_out.
参数n:输出的编号(id),整数:[0:7]返回值布尔值,信号电平34URScriptget_tool_analog_in(n)获取工具模拟输入电平.
另请参阅get_standard_analog_in.
参数n:输入的编号(id),整数:[0:1]返回值浮点数,[0,1]get_tool_digital_in(n)获取工具数字输入信号电平.
另请参阅get_configurable_digital_in和get_standard_digital_in.
参数n:输入的编号(id),整数:[0:1]返回值布尔值,信号电平get_tool_digital_out(n)获取工具数字输出信号电平.
另请参阅get_standard_digital_out和get_configurable_digital_out.
参数n:输出的编号(id),整数:[0:1]返回值布尔值,信号电平modbus_add_signal(IP,slave_number,signal_address,signal_type,signal_name)为控制器添加一个新的modbus信号用于监督.
预期无响应.
>>>modbus_add_signal("172.
140.
17.
11",255,5,1,"output1")参数IP:一个字符串,用于指定modbus信号所接modbus装置的IP地址.
slave_number:一个整数,通常不使用,并且通常设为255,但是可在0~255之间自由选择.
signal_address:一个整数,用于指定此新信号应当反映的线圈或寄存器的地址.
有关此信息,请查阅modbus装置的配置.
singal_type:一个整数,用于指定要添加的信号类型.
0=数字输入,1=数字输出,2=寄存器输入,3=寄存器输出.
singal_name:一个字符串,专用于识别信号.
如果提供一个与已添加的信号相同的字符串,新的信号将代替旧的信号.
35URScriptmodbus_delete_signal(signal_name)删除所提供的信号名称识别的信号.
>>>modbus_delete_signal("output1")参数singal_name:一个字符串,与应当删除的信号名称相同.
modbus_get_signal_status(signal_name,is_secondary_program)读取特定信号的当前值.
>>>modbus_get_signal_status("output1",False)参数singal_name:一个字符串,与应当获取数值的信号名称相同.
is_secondary_program:一个布尔值,仅供内部使用.
必须设为False.
返回值一个整数或一个布尔值.
对于数字信号:True或False.
对于寄存器信号:以无符号整数显示的寄存器数值.
对于所有信号:-1适用于被动信号,然后检查信号名称、地址和连接.
modbus_send_custom_command(IP,slave_number,function_code,data)将用户指定的命令发送到位于指定IP地址的modbus装置.
无法用于索取数据,因为不会收到响应.
用户负责提供对所提供的函数代码有意义的数据.
内建函数注意构建modbus框架,因此用户无需担心命令的长度.
>>>modbus_send_custom_command("172.
140.
17.
11",103,6,[17,32,2,88])上述示例将BackhoffBK9050上的电子狗超时设为600ms.
这是如下所述完成的:使用modbus函数代码6(预设单个寄存器),然后在数据阵列的前两个字节([17,32]=[0x1120])提供寄存器地址,并且在后两个字节([2,88]=[0x0258]=dec600)提供所需寄存器内容.
参数IP:一个字符串,用于指定自定义命令应当发送至的modbus装置的IP地址.
slave_number:一个整数,用于指定自定义命令所用的从机编号.
function_code:一个整数,用于指定自定义命令所用的函数代码.
data:一个整数阵列,每个条目必须是有效的字节(0~255)值.
36URScriptmodbus_set_output_register(signal_name,register_value,is_secondary_program)将既定名称识别的输出寄存器信号设为既定值.
>>>modbus_set_output_register("output1",300,False)参数signal_name:一个字符串,用于识别已事先添加的输出寄存器信号.
register_value:一个整数,必须是有效的字符(0-65535)值.
is_secondary_program:一个布尔值,仅供内部使用.
必须设为False.
modbus_set_output_signal(signal_name,digital_value,is_secondary_program)将既定名称识别的输出数字信号设为既定值.
>>>modbus_set_output_signal("output2",True,False)参数signal_name:一个字符串,用于识别已事先添加的输出数字信号.
digital_value:一个布尔值,信号将被设为此值.
is_secondary_program:一个布尔值,仅供内部使用.
必须设为False.
modbus_set_runstate_dependent_choice(signal_name,runstate_choice)设置输出信号是必须保持来自程序的状态,还是程序不运行设高或设低.
>>>modbus_set_runstate_dependent_choice("output2",1)参数signal_name:一个字符串,用于识别已事先添加的输出数字信号.
runstate_choice:一个整数:0=保持程序状态,1=程序不运行时设低,2=程序不运行时设高modbus_set_signal_update_frequency(signal_name,update_frequency)设置机器人将请求发送给Modbus控制器读取或写入信号值的频率.
>>>modbus_set_signal_update_frequency("output2",20)参数signal_name:一个字符串,用于识别已事先添加的输出数字信号.
update_frequency:一个整数,范围为0-125,用于指定更新频率,以Hz为单位37URScriptread_port_bit(address)读取Modbus客户端也可访问的其中一个端口.
>>>boolval=read_port_bit(3)参数address:端口的地址(请参阅支持网站"使用Modbus服务器"页面上的端口映射器)返回值端口保存的数值(True,False)read_port_register(address)读取Modbus客户端也可访问的其中一个端口.
>>>intval=readportregister(3)参数address:端口的地址(请参阅支持网站"使用Modbus服务器"页面上的端口映射器)返回值端口保存的有符号整数值(-32768:32767)rpc_factory(type,url)创造一个新的远程程序调用(RPC)处理.
请读这个分段ef得到更多RPC细节描述.
>>>proxy-rpc_factory("xmlrpc","http://127.
0.
0.
1:8080/RPC2)参数type:RPC使用类型.
目前仅仅"xmlrpc"协议有效.
url:URL到RPC服务器.
当前两个协议被支持:pstream和http.
PstreamURL看起来像":",例如"127.
0.
0.
1:8080"用8080端口本地连接.
httpURL一般看起来像http://:/,根据http服务器设置.
一个例子用本地Python服务器8080端口.
返回值是一个RPC处理,用指定的RPC后端连接到特定的服务器.
如果这个服务器无效,函数和程序将调用失败.
任何有效服务器的函数可以被调用.
38URScriptset_analog_inputrange(port,range)不宜用:设置模拟输入的范围.
端口0和1在控制箱内,2和3在工具连接器内.
参数port:模拟输入端口号,0、1=控制器,2、3=工具range:控制器模拟输入范围0:0-5V(自动映射到范围2上)和范围2:0-10Vrange:工具模拟输入范围0:0-5V(自动映射到范围1上),1:0-10V和2:4-20mA不宜用:set_standard_analog_input_domain和set_tool_analog_input_domain代替此函数.
对于后者函数,应当将端口2-3变更为0-1.
下一个主版本中可能会删除此函数.
注:对于控制器,输入范围1:-5-5V和3:-10-10V不再被支持,并且将在GUI中显示特殊情况.
set_analog_out(n,f)不宜用:设置模拟输出电平.
参数n:输出的编号(id),整数:[0:1]f:信号电平[0;1](浮点数)不宜用:set_standard_analog_out代替此函数.
下一个主版本中可能会删除此函数.
set_analog_outputdomain(port,domain)设置模拟输出的域.
参数port:模拟输出端口号domain:模拟输出域:0:4-20mA,1:0-10Vset_configurable_digital_out(n,b)设置可配置的数字输出信号电平.
另请参阅set_standard_digital_out和set_tool_digital_out.
参数n:输出的编号(id),整数:[0:7]b:信号电平(布尔值)set_digital_out(n,b)不宜用:设置数字输出信号电平.
参数n:输出的编号(id),整数:[0:9]b:信号电平(布尔值)不宜用:set_standard_digital_out和set_tool_digital_out代替此函数.
对于后者函数,应当将端口8-9变更为0-1.
下一个主版本中可能会删除此函数.
39URScriptset_euromap_output(port_number,signal_value)设置特定Euromap67输出信号的数值.
这表示从机器人发送到注塑成型机的数值.
有关信号规格,请参阅http://support.
universal-robots.
com/Manuals/Euromap67.
>>>set_euromap_output(3,True)参数port_number:一个整数,用于指定其中一个可用的Euromap67输出信号.
signal_value:一个布尔值,True或Falseset_euromap_runstate_dependent_choice(port_number,runstate_choice)设置Euromap67输出信号是必须保持来自程序的状态,还是程序不运行设高或设低.
有关信号规格,请参阅http://support.
universal-robots.
com/Manuals/Euromap67.
>>>set_euromap_runstate_dependent_choice(3,0)参数port_number:一个整数,用于指定Euromap67输出信号.
runstate_choice:一个整数:0=保持程序状态,1=程序不运行时设低,2=程序不运行时设高set_flag(n,b)标记表现得像内部数字输出.
程序之间的保存信息运行.
参数n:标记的编号(id),整数:[0:32]b:存储位(布尔值)set_standard_analog_input_domain(port,domain)设置控制箱内标准模拟输入的域.
有关工具输入,请参阅set_tool_analog_input_domain.
参数port:模拟输入端口号:0或1domain:模拟输入域:0:4-20mA,1:0-10Vset_standard_analog_out(n,f)设置标准模拟输出电平.
参数n:输入的编号(id),整数:[0:1]f:相对信号电平[0;1](浮点数)40URScriptset_standard_digital_out(n)设置标准数字输出信号电平.
另请参阅set_configurable_digital_out和set_tool_digital_out.
参数n:输入的编号(id),整数:[0:7]返回值布尔值,信号电平set_tool_analog_input_domain(port,domain)设置工具内模拟输入的域.
有关控制箱输入,请参阅set_standard_analog_input_domain.
参数port:模拟输入端口号:0或1domain:模拟输入域:0:4-20mA,1:0-10Vset_tool_digital_out(n,b)设置工具数字输出信号电平.
另请参阅set_configurable_digital_out和set_standard_digital_out.
参数n:输出的编号(id),整数:[0:1]b:信号电平(布尔值)set_tool_voltage(voltage)设置向机器人工具法兰内的连接器插头提供电源的电压电平.
电压可以为0、12或24伏.
参数voltage:工具连接器处的电压(作为一个整数),整数:0、12或24socket_close(socket_name='socket_0')关闭以太网通信.
关闭与服务器的端口连接.
>>>socket_comm_close()参数socket_name:端口的名称(字符串)41URScriptsocket_get_var(name,socket_name='socket_0')读取来自服务器的整数.
通过端口发送消息"get",预期2秒内响应"".
超时后返回0.
>>>x_pos=socket_get_var("POS_X")参数name:变量名称(字符串)socket_name:端口的名称(字符串)返回值来自服务器的一个整数(int),0是超时值socket_open(address,port,socket_name='socket_0')打开以太网通信.
试图打开端口连接,2秒后超时.
参数address:服务器地址(字符串)port:端口号(整数)socket_name:端口的名称(字符串)返回值如果失败,则为False;如果成功建立连接,则为Truesocket_read_ascii_float(number,socket_name='socket_0')读取来自所连接TCP/IP的多个ASCII格式化标记.
一个命令中最多可读取30个数值.
>>>list_of_four_floats=socket_read_ascii_float(4)编号的格式应当在括号内,并且通过","隔开.
四个编号的示例列表如下所述:"(1.
414,3.
14159,1.
616,0.
0)".
返回的列表含有读取的所有编号,然后每个编号依次排列.
例如,上述示例的read_ascii_float应当返回[4,1.
414,3.
14159,1.
616,0.
0].
读取失败或2秒后超时将返回如下所述的列表:以0作为第一元素,随后的元素中为"非编号(nan)"(例如,对于三个编号的读取:[0,nan.
,nan,nan]).
参数number:要读取的变量个数(整数)socket_name:端口的名称(字符串)返回值读取的编号列表(浮点数列表,长度=个数+1)42URScriptsocket_read_binary_integer(number,socket_name='socket_0')读取来自所连接TCP/IP的多个32位整数.
字节为网络字节顺序.
一个命令中最多可读取30个数值.
>>>list_of_three_ints=socket_read_binary_integer(3)返回(例如)[3,100,2000,30000],如果超时(2秒)或者回复无效,则返回[0,-1,-1,-1],表示已经读取了0个整数.
参数number:要读取的变量个数(整数)socket_name:端口的名称(字符串)返回值读取的编号列表(整数列表,长度=个数+1)socket_read_byte_list(number,socket_name='socket_0')读取来自所连接TCP/IP的多个字节.
字节为网络字节顺序.
一个命令中最多可读取30个数值.
>>>list_of_three_ints=socket_read_byte_list(3)返回(例如)[3,100,200,44],如果超时(2秒)或者回复无效,则返回[0,-1,-1,-1],表示已经读取了0个字节.
参数number:要读取的变量个数(整数)socket_name:端口的名称(字符串)返回值读取的编号列表(整数列表,长度=个数+1)socket_read_string(socket_name='socket_0')读取来自所连接TCP/IP的字符串.
字节为网络字节顺序.
>>>string_from_server=socket_read_string()返回(例如)"replystringfromtheserver"(返回来自服务器的字符串),如果超时(2秒)或者回复无效,则返回空的字符串("").
您可以通过if语句测试字符串是否为空.
>>>if(stringfromserver):>>>popup("thestringisnotempty")>>>end参数socket_name:端口的名称(字符串)返回值字符串变量43URScriptsocket_send_byte(value,socket_name='socket_0')将字节发送给服务器.
通过端口发送字节.
预期无响应.
可用于发送特殊的ASCII字符;10是换行,2是文本开始,3是文本结束.
参数value:要发送的编号(字节)socket_name:端口的名称(字符串)socket_send_int(value,socket_name='socket_0')将整数(int32_t)发送给服务器.
通过端口发送整数.
以网络字节顺序发送.
预期无响应.
参数value:要发送的编号(整数)socket_name:端口的名称(字符串)socket_send_line(str,socket_name='socket_0')将带换行符的字符串发送给服务器–适用于与UR仪表板服务器的通信.
通过端口以ASCII编码发送字符串.
预期无响应.
参数str:要发送的字符串(ASCII)socket_name:端口的名称(字符串)socket_send_string(str,socket_name='socket_0')将字符串发送给服务器.
通过端口以ASCII编码发送字符串.
预期无响应.
参数str:要发送的字符串(ASCII)socket_name:端口的名称(字符串)变量界面模块44URScriptsocket_set_var(name,value,socket_name='socket_0')将整数发送给服务器.
通过端口发送消息"set".
预期无响应.
>>>socketsetvar("POSY",2200)参数name:变量名称(字符串)value:要发送的编号(整数)socket_name:端口的名称(字符串)write_port_bit(address,value)写入Modbus客户端也可访问的其中一个端口.
>>>write_port_bit(3,True)参数address:端口的地址(请参阅支持网站"使用Modbus服务器"页面上的端口映射器)value:寄存器中要设置的数值(True,False)write_port_register(address,value)写入Modbus客户端也可访问的其中一个端口.
>>>write_port_register(3,100)参数address:端口的地址(请参阅支持网站"使用Modbus服务器"页面上的端口映射器)value:端口中要设置的数值(0:65536)或(-32768:32767)5.
2变量名称描述_package_数值:无