程序电脑开机要按f1

SEAMADE(LDC103可编程电机控制器操作使用手册V0612南京华兴电机制造有限公司南京希曼得自动化设备有限公司地址:南京市光华路1号南京理工大学科技园D幢002室电话:025-84303938,84303748,013809002093传真:025–84303891,84303938邮编:210014目录一、概述2二、系统特点2三、操作编程43.
1编程41、编程指令介绍(单轴系统)41)准备功能(G功能)42)辅助功能(M功能)63)S、T功能82、编程操作的介绍81)新建程序82)程序检索103)程序复制103)删除程序113.
2运行123.
3手动133.
4参数143.
5通讯173.
6测试183.
7MDI19四、编程实例20五、输入输出接口信号22六、附录251、初始参数表252、功能表253、报警出错表264、通讯软件使用及参数275、主机安装尺寸28概述LDC103是一款控制软件采用了ISOG代码格式,硬件采用了SOC单片机和ASIC芯片等新技术,用于细分步进电机和数字式交流伺服电机控制的可编程电机控制器.
它操作使用简单,指令丰富,可靠性高,功能强大,汉字液晶显示,人机界面清晰,OEM面板安装.
可广泛高效地适用于定长传送、剪切、卷取、印刷、制袋、包装、滴胶等产业机械的运动控制.
对特殊专业设备的控制要求,本公司提供软硬件的更新,修改服务,客户可订制专用控制指令及应用界面.
感谢您使用LDC103可编程电机控制器,请您务必在使用前仔细阅读以下内容.
因各应用领域和版本不同,软件功能可能有增减,客户在购买和使用前请向销售人员确认或索取相应的补充说明.
我公司保留对本说明书的修改解释权,恕不另行通知.

系统特点环境指标工作电源:DC+24V@1000mA工作温度:0~+40℃安装尺寸:174*124*60(mm)性能指标控制轴数:单轴(可扩展到三轴,无插补功能)输出脉冲速率:400KPPSmax最大脉冲输出范围:±99999999个最小当量设定:0.
001mm电子齿轮比设定范围:1/127~127D/A输出0~10V2路转接端子符合DIN导轨安装标准,电缆长不超过1.
5米.
功能指标显示:LCDM19264汉字显示.
按键:22个工作状态选择:编程、自动、手动、参数、通讯、空运行、单段运行、MDI、测试指令代码:G代码11条:G00,G01,G04,G06,G07,G22,G27,G37,G50,G53,G80M代码31条:M00,M01,M02,M20,M11~14,M21~29,M06,M10,M31,M32,M33,M34,M37,M38,M39,M40,M41,M42,M98,M99S00~99(可选功能,现为变频输出功能)T00~99(可选功能)模拟接口0~10V,2路,S0000~Sxxxx,T0000~Txxxxmax可设定专用输入口:7个STP,STA,ORG,±EL,±SD通用可编程输入口:4个通用可编程输出口:8个电机口:高速口:cw和ccw400KPPSmax低速口:clk1,dir1,clk2,dir2,40KPPSmax编码器接口:TTL电平,A,B,Z三路输入通讯口:三线制RS232外存口:USB1.
0程序存贮空间:64KBYTE,最大9999个,断电保护,密码修改.
配置清单控制器1台导轨式转接端子板1块模压电缆1根资料1份通讯光盘1张操作编程上电后屏幕会显示:LDC103可编程电机控制器V0612版南京利德运动控制工程有限公司Tel:025-8311305883113958延时5秒钟后屏幕会显示:*编程*运行*手动*MDI*参数*通讯*测试请按面板上的↑↓←→键选择工作状态.
初始状态选中的为"编程"(如上图所示):用户若要编辑、检索或修改程序,可直接按LF键进入编程界面.
按→键,"运行"就被选中以此类推,通过按↑↓←→键选择工作状态,按LF键进入.
编程编程指令介绍(单轴系统)准备功能(G功能)快速点定位指令G00本指令是将电机快速沿直线定位到所需的位置上,一般作为空行程运动.
注:G00指令中不需要给定速度,G00运行速度应参数屏里设定,设定的范围:2000mm/min~16000mm/min.
(此范围是在齿轮比为1:1,丝杆为6mm的情况下)例:N0010G00X100;表示电机快速移动到X为100的位置上.
注:此指令带有模态功能,所谓模态功能是指该指令或参数不仅在本段程序有效,且在后续的程序段内保持有效,不必重复输入直到被适当的指令代替或中止,模态的使用是为了减化程序结构,便于阅读理解.
直线移动指令G01本指令可令电机按给定的速度沿直线移动到所需的位置,一般作为定位加工运动指令.
注:G01指令中应给出速度F的值,速度范围为:6~16000mm/min例:N0020X-100F1500;表示将刀具以每分钟1500毫米的速度走到X-100的位置.
注:此指令带有模态功能.
程序延时指令G04本指令给定所需延时的时间,当程序执行到本程序段时,系统按给定的时间延时,不做其它动作,延时结束后再执行下一段程序,注:用F表示要延时的时间数,单位为秒,范围为:0.
00~99.
99秒.
例:N0030G04F10.
5;表示本段程序延时10.
5秒.
走步收信G06、G07本指令可令电机按指定长度、方向、速度运行,同时在电机运行过程中接收外部端口的信号,如果在电机运行中收到M13(G07时为M14)端口的信号,电机停止,系统转向下一程序段继续运行.
如果在电机运行中没有收到M13(M14)端口的信号,则走完设定的长度后,执行下一步程序段,此时相当于G01指令.

注意:由于电机中断停止时无降频过程,因此G06设定的速度不能过高,否则收到信号后,电机停止时会过冲丢步.
G06指令中应给出速度F的值,速度范围为:6~2000mm/min.
程序循环指令G22、G80本指令用于局部需反复执行一组动作的场合,程序格式如下:N0020G22L0005N0030:::N0100G80请注意以下几点:程序循环指令从G22指令以下一段开始执行,到G80以上一段程序为止结束一次循环,然后再返回到G22以下一段开始执行.
循环次数以L表示,L后4位数(0~9999)表示循环次数.
如果L0000则程序跳过循环内容,向下执行.
L0007表示执行7次循环内容,以此类推.
此指令不可嵌套.
返回参考点指令G27本指令是令电机返回参考点X(U)方向.
例:N0030G27;表示令X(U)方向回到参考点.
自动回机械原点指令G37本指令是令电机返回机械原点(X向)例:N0040G37;表示X方向回机械原点.
电机以G00速度靠向机械原点开关,压下开关后以一固定低速运动直到原点开关释放,并以相同低速反向靠向原点开关,再次压下开关后电机停止,完成机械原点返回动作,此时消除间隙并清零坐标计数器.
坐标值清零G50指令本指令是将X的坐标值清零,让X坐标值重新开始计数.
电子凸轮插补指令G53本指令模拟凸轮的曲线轨迹进行插补加工.
R1为凸轮大圆半径,R2为凸轮小圆半径,L为中心距,请在参数屏设置这些参数,单位为mm.
例:G53Rxxxx当R后的参数为0时,表示运行完整个凸轮轨迹;当R后的参数不为0时,表示运行一段凸轮轨迹,R后设定的为输入脉冲数(应小于编码器刻线数).
本功能需编码器输入信号配合.
一般用一路D/A口控制一台变频电机,通过编码器采样变频电机转速,和主控步进或伺服电机(控制凸轮半径轴)完成凸轮轨迹插补控制.
本控制器也可通过RS232串行口下载凸轮离散点数据来描述凸轮轨迹.

辅助功能(M功能)M指令用于控制程序执行状态和发出或接收多种信号,控制被控电气机械装置的动作;如电机的启停,开关状态检查等,M指令还用于其它辅助动作.
本指令通常需配合强电一起执行.
程序暂停指令M00本指令使程序暂时停止执行以便人工干预操作,按下启动键结束暂停,程序可继续向下执行.
注:程序暂停和暂停键的功能不同,区别在于前者适用于需要固定暂停的场合,后者为随机需要.
程序结束指令M02本指令表示某程序号程序结束.
自动循环指令M20本指令表示程序结束后,又自动从程序开头循环执行.
发收信组合指令M06,M10本指令使相应接口发出0.
4S短信号后等待接收外部回答信号,直到有回答信号返回,程序继续向下执行,否则一直等待.
M06发M25口等待接收M11口信号,若没收到信号一直等待,收到信号则向下执行;M10发M26口等待接收M12口信,收到信号向下执行否则一直等待.
发信指令M21~M28这些指令都使相应接口发出信号,信号持续0.
4S后程序继续向下执行.
发信指令M29从M26口发高电平长信号,等M13口信号,若收到信号则高电平信号撤除转为低电平,否则将一直保持高电平.
收信指令M11~M14这些指令可接收来自外部的信号,根据用户需要处理相应的事情.
除非有信号返回,程序继续向下执行,否则一直等待.
M31、M33、M32、M34条件输入指令格式:M31L*为跳转入口段号,在M11口输入为低时跳转到用户指定的段号去执行.
M33格式同M31一样,但是在M13口输入为低时跳转到指定段去执行.
M32、M34是在M12,M14口输入口为高电平时跳转.
其中M32收M12口信号;M34收M14口信号.
例:M31L0030;表示执行到此句时,若M11口信号为低则跳转到0030段程序去执行.
M36无条件跳转指令格式:M36L****;无条件跳到****入口.
本指令可作局部循环用.
程序执行到本指令时,程序将无条件跳转到用户所指定的段去运行.
若用户设定的跳转段号小于当前运行程序的段号,则程序将一直在此循环而跳不出去,请用户使用本功能时注意,尽量不要将需要跳转的段号设在本指令段号之前,除非您确实需要这样用.
注:如循环体内有G指令,应使用U参数(不用X参数)编程,否则不运动,但内部X计数器照样累计,当溢出时报错.
M37、M38计数器指令格式:M38L****;其中XXXX为计数值.
每运行一次M37、M38,计数器值修改一次(可编辑、修改或清零).
M37为正向计数;M38为逆向计数,计数满就发0.
4S短信号.
其中M38在M28口发信号;M37在M27口发信号,同时计数器的值清零,程序再次执行时将不再计数.
用SHIFT键切换,在运行时的速度屏里可观察当前的计数次数,动态显示,计满次数后将不再计数.

M40、M41、M42脉冲串输出指令格式:M40L*为脉冲数,用于音效报警输出,输出口为M21,脉冲频率占空比是1:1.
M40、M41、M42分别为报警间隔为0.
1S、0.
3S、0.
5S报一次警.
脉冲数计完则停止报警.
程序继续向下执行.
通常需接蜂鸣器或扬声器来产生报警音效.
子程序调用指令M98、子程序返回指令M99指令M98执行后便调用由L指定的子程序,即转去执行子程序.
在子程序的最后一程序段应是子程序返回指令M99,程序执行到此后即返回主程序继续执行.
例:N0020M98L180N0030G04F5N0090M98L180N0100G04F10::N0180G01X345.
6F2000N0181M99请注意以下几点:程序在N0020处调用了N0180子程序,子程序执行后返回到主程序N0030处继续执行.
当执行到N0090处又调用该子程序,结束后再返回到N0100处继续执行主程序.
L指定子程序的程序段号必须在主程序之后.
L后的参数需要输满4位,否则会报错!
S、T功能D/A输出控制功能,共2路.
0~10V输出,分别对应D/A1:S0000~SXXXX;D/A2:T0000~TXXXX.
通常用于变频器的调速控制.
其中XXXX表示对应电机的速度XXXX转/分钟,最大值可在参数屏设定.
结合M21~M28指令,可控制异步电机的起停、转速和方向.
编程操作介绍进入编程屏幕会显示:编程:新建程序检索程序在此状态下用户可进行新程序的编辑、已有程序的检索、修改及程序的复制和删除.
初始选中状态为"1,新建程序",按↑↓键选择工作状态,按LF进入.
新建程序,直接按LF键进入编辑新程序界面.
按↓键,"检索程序"反色显示,按LF键进行程序的检索或修改.
按ESC返回上一级界面,RESET键为复位键.

新建程序编程:请输入新%请在%后键入由0~9数字组成的程序号(范围为1~9999),程序号会自动显示在%后面.
若键入的程序号少于四位,系统会在编辑新程序屏里自动在键入的数字前加零以满足四位.
如:用户输入的为:88,则编辑的时候会显示%0088.
若键错了数字,可按"PAUSE"键删除左边一个数字,按一次就删掉左边一位数字,程序号输入完后按LF键.
若键入的程序号是已经存在的,系统会报错,屏幕会显示:编程:%XXXX程序号已存在请重新输入:%%后的XXXX是用户新建的程序号,此程序号已存在,程序号不能重名,请用户在屏幕提示下重新输入新的程序号,按LF确定.
若输入的程序号为新的(例:键入1234),则进入新建程序,屏幕显示:编程:%1234字母N0010|屏幕会自动显示第一段段号及一个闪烁的光标,用户从光标的位置开始按指令格式要求输入程序内容.
程序内容的输入用户可任意地输入任何数字、字母或符号,用SHIFT键切换数字/字母.
字母的状态只能保持一次,如:(G和3是同一个键)按一下在字母状态下显示的是G,再按一次显示的就是3,再按还是继续显示3,除非按SHIFT键进行切换后才可再次进入字母状态.
(当前的状态将显示在屏幕的右上角上)其它同理!
如:用户在段号N0010后输入G01X123屏幕显示:编程:%1234数字N0010G01X123|然后再输入速度F123,先用SHIFT切换到字母状态,输入F,然后右上角会在输入完字母后自动转换为数字状态.
注:从数字状态切换到字母状态时会自动空一格.
按键有连按功能,即按着键不松的话会连续地显示同样的内容.
若要结束本程序段的编辑则按LF键,系统会先判断本段是否有错(详见程序报错),在检查完没有错误后自动换行显示下段的段号.
如:编程:%1234N0010G01X-5678F15N0020|.
.
修改、删除及插入用户不仅可以修改当前程序段,还可以用"↑"或"↓"将光标移到上一段或下一段进行修改.
注:没有程序内容的地方,光标将移不过去.
用户通过4个方向键将光标移动至需要修改的地方,然后按PAU/DEL键删除左边一个数字、字母或字符,一直按PAU/DEL键,将一直连续删除光标左边的内容直到没有内容可以删为止.
插入和输入一样,在任何位置都可插入.

结束编辑本段程序的结束每输完一段按LF结束本段程序的编辑进入下一段程序的编辑,在按完LF键后会对本段程序进行判错,若格式有错或不符合要求将不能进行下一段的编辑,用户可修改程序直到没有任何错误了,系统会自动显示下一段的段号.
当整个程序编辑完成时按ESC结束,屏幕回到初始的编程界面.
按RESET键,屏幕回到初始功能选择界面.
编辑屏里各特殊键功能一览表SHIFT:切换数字和字母的状态PAU/DEL:删除光标左边一个字母、数字或字符LF:换行编辑下一段程序ESC:保存程序并退出方向键:可到屏幕的任何地方用户进行相应的操作程序检索检索程序:%0034%0056%0222%0345%1111%1234%1444%1555查找要检索的程序号每个界面最多会显示9个程序号,在每一屏的右下角会显示此时屏幕所在的页.
用户可通过控制板上的↑↓键进行翻页,检索内存里的所有程序.
在每一屏里的第一个程序号为选中状态,通过←→键进行选择,被选中的程序相应的会反显,如上图.
检索所选程序(程序号升序排列)若用户需检索程序的具体内容可在选中程序号后(程序号反色显示)按LF键进入具体的程序内容检索.
如:用户想检索%0034,按LF键后进入如下屏幕:编辑:%0034N0010G01X-1234.
56F15N0020G01X5N0030X30此时,程序进入编辑状态,用户可修改、插入或删除,和编辑新程序时的操作一样.
同样会对每一段的格式进行检查和判错.
结束检索程序再按ESC键保存退出,返回上一级编程界面.
按RESET键,回到初始功能选择界面.
程序复制查找要复制的程序号每个界面会显示9个程序号,在每一屏的右下角会显示此时屏幕所在的页.
用户可通过↑↓键进行翻屏检索内存里的所有程序.
在每一屏里的第一个程序号为选中状态,如下图:检索:1.
复制2.
编辑%0034%0056%0222%0345%1111用户可以按←→键来选中所需复制的程序,按LF键表示确定.
(给出提示:1.
复制2.
检索"设为默认的状态",用户用上下键进行选择)若要复制程序,选1按LF此时的屏幕显示为(假定用户选择的为%0034)如下图所示:复制所选程序复制程序:%0034请输入新%输入的程序号已存在复制程序:%0034程序号已存在请重新输入:%输入的程序号不存在表示此程序号可用,屏幕会显示程序复制成功!
系统已无足够空间来存贮程序复制程序:%1234空间已满,复制无效请删除不用程序结束复制程序按ESC键回到初始编程界面;按RESET键,回到初始功能选择界面删除程序查找要删除的程序号每屏会显示9个程序号,每一屏的右上角会显示当前页及总页.
用户可通过面板上的↑↓键进行翻屏查找程序.
每屏的第一个程序号为选中状态,如下图:检索:2/2%0034%0056%0222%0345%1111%1234%1444%1555按↑↓←→键选中要删除的程序号,按PAUSE键来删除程序内容.
请设置删除程序开关参数(请设为开),否则将不能删除程序.
参数为关时屏幕会显示:删除程序:%0034无法删除程序请设置参数!
删除所选程序删除程序开关的参数为开时,屏幕显示为(假定用户要删除%0034):删除程序:%0034确定要删除%0034吗按LF表示删除程序.
结束删除程序按ESC键回到初始编程界面;按RESET键,回到初始功能选择界面.
运行进入运行屏时,在运行状态下共有3幅状态屏可观察,按SHIFT键切换要观察的显示屏:坐标屏此屏幕可观察到绝对坐标X和相对坐标U的值的变化.
运行:%1234坐标X-12345.
678U-12345.
678程序屏观察程序运行的当前段,通过↑↓键对程序进行上下的翻找.
不影响程序的运行.
程序号旁显示的为当前运行的程序段号,最下一行显示的为当前段正在运行的指令.
运行:%1234N0030程序N0030G01X-123F1000N0040X345F200G01状态屏运行:%1234状态S2000T5000用户可观察正在运行的加工程序当前段的状态,如:S、T等信息,若有M38或M39,此屏还显示正向或逆向计数的情况.
每一屏都将动态显示当前的状态.
屏幕的提示信息第一行的最右上角为当前所在的屏;第二行开始往下的最右角为当前所有的功能:该区向用户提供了:暂停、单段、空运行等信息.
暂停:按面板上的PAU/DEL键暂停正在运行的程序,此时屏幕上会在右上角显示:暂停(汉字反色显示).
单段:若参数屏设置单段运行开关为开时,单段会反色显示.
程序将会单段执行.
空运行:若参数里设置空运行开关为开时,空运行会反色显示,程序将会空运行.
屏幕提示区:屏幕的右边为提示区,该区显示程序运行时的功能参数,及时将运行过程中的状态及信息反馈给用户.
结束运行程序:按ESC键回到初始编程界面;按RESET键,回到初始功能选择界面.
手动进入手动屏时显示:手动:回零X-12345.
678FXXXXXJOG:0.
1手动屏里各特殊键功能一览表SHIFT:切换手动和回零的状态PAU/DEL:修改F的数据时是:删除光标左边一个数字;运行时为暂停.
ESC:退出(只能在按暂停键后才能退出)↑:X走正方向↓:X走负方向←:修改F的值,按数字键直接输入.
(请将F的速度设定在16000mm/min以下,否则会出错)→:修改JOG的量(有三档可以选择:0.
1、0.
01、0.
001)先按→键会出现三档可供选择的JOG量,可分别按所需JOG量前的数字键1、2、3来选择合适的JOG量.
同时有外部启动和暂停键.
手动及回零的切换(按SHIFT键切换),右上角会相应的显示回零或手动.
手动:回零(手动)X-12345.
678FXXXXXJOG:0.
1电机运行手动屏时:按↑X走正方向,按↓X走负方向,电机将一直走直到↓键松开才停.
回零屏时:按↑或↓使X坐标回到零位.
修改手动速度F和进给当量JOG手动:回零X-12345.
678FXXXXXJOG:0.
1按←可修改F的值,最多可输入4位数字(上图).
按→键会出来3档可供选择的JOG量:分别用1、2、3来选择(下图):手动:回零X-12345.
6781:0.
0012:0.
01FXXXXXJOG:3:0.
1注:回零功能下F的速度为参数里设定的值.
结束运行程序:按ESC键回到初始编程界面;按RESET键,回到初始功能选择界面.
参数进入参数时的显示(现为四屏).
第一屏1.
当前运行程序号:%XXXX1/42.
单段运行开关:关3.
空运行开关:关4.
间补值:1.
25请按↑↓键进行选择,被选中的参数序号会相应的反色显示,初始选中1.
当前运行程序号.
按SHIFT翻屏.
当前运行程序号:设定用户的加工程序.
单段运行开关:为开时程序单段运行,即程序执行完一段后需按ENTER重新启动;为关时则程序将连续运行直到程序结束.
按LF键进行开关的切换.
空运行开关:为开时程序空运行,即以G00的速度运行完全程序;为关时则程序按所设置的参数正常运行.
按LF键进行开关的切换.
间补值:设定反向间隙补偿值,范围为:0.
01~2.
55,单位为步.
超出范围或格式不对将出错.
若间隙补偿值为0则运行时不进行间隙补偿.
第二屏5.
回零速度:F160002/46.
当量设定:0.
0017.
电子变速比:CR10:CD108.
编码器刻线数:1200回零速度:设定F的值,请输入0~9的数字键,范围为:1~16000.
速度单位为mm/min.
注:回零速度不能设为0.
当量设定:范围为:0.
001~10.
000(mm),超出范围或格式不对将出错.
注:当量的值不能设为0.
当量设定一般选0.
001、0.
01、0.
1、1.
000、10.
000等整倍数值,以便减小当量运算误差.
电子变速比:本功能用于控制电机输出脉冲的倍频比例.
CR为倍频系数,CD为分频系数.
CR和CD的范围都为:1~127.
按左右键选择CR或CD,PAUSE删除左边一个数字.
超出范围或格式不对将出错.
由于CR/CD的计数误差倍频后的脉冲输出可能会产生误差,实际使用时请合理选择CR及CD参数,不合理的电子变速比参数设置可能造成电机飞车或闷车,从而损坏系统和设备.