电文格林尼治标准时间

BD410003-2015北斗/全球卫星导航系统(GNSS)接收机差分数据格式(二)BeiDou/GlobalNavigationSatelliteSystem(GNSS)receiverdifferentialdataformat(II)2015-11-01实施2015-10-19发布BD410003-2015I目次前言V引言VII1范围12规范性引用文件13术语、定义和缩略语13.
1术语和定义.
13.
2缩略语54总则74.
1电文结构.
74.
2电文格式编排.
74.
3电文数据区填充85应用层86表示层86.
1概述86.
1.
1电文类型.
86.
1.
2天线相位中心偏差(PCO)和天线相位中心变化(PCV)的处理86.
1.
3电文组96.
1.
4RTK服务种类106.
1.
5多系统的电文处理126.
1.
6参考站接收机时间和观测值156.
1.
7网络RTK改正值156.
1.
8网络RTK电文调度166.
1.
91/4周载波移相的处理.
176.
2电文类型汇总.
186.
3数据类型.
216.
4数据字段.
226.
5电文内容与格式636.
5.
1GPSRTK观测值电文组.
63II6.
5.
2固定天线参考点(ARP)信息电文组656.
5.
3天线说明电文组.
666.
5.
4GLONASSRTK观测值电文组.
676.
5.
5系统参数电文696.
5.
6GPS网络RTK改正值电文组.
706.
5.
7GPS星历电文756.
5.
8GLONASS星历电文766.
5.
9Unicode文本字符串电文786.
5.
10坐标转换电文组.
796.
5.
11网络RTK残差电文组.
936.
5.
12状态空间表述(SSR)电文组976.
5.
13GLONASS网络RTK改正值电文组1166.
5.
14FKP网络RTK改正值电文组.
1206.
5.
15多信号(MSM)电文组1246.
5.
16GLONASS偏差信息电文1446.
5.
17Galileo星历电文1456.
5.
18QZSS星历电文1466.
5.
19BDS星历电文1476.
5.
20BDS网络RTK改正值电文组1496.
6专用电文1527传输层1527.
1差分电文帧结构.
1527.
2前缀符1537.
3保留字段1537.
4数据区长度1537.
5数据区1537.
6校验区1537.
7范例1538数据链路层1549物理层154附录A(规范性附录)CRC-24Q校验算法.
155A.
1CRC-24Q校验155BD410003-2015IIIA.
2CRC-24Q特点.
156附录B(资料性附录)网络操作的建议及举例.
157B.
1如何使用"网络ID"和"子网ID"157B.
2合理使用"电文同步标志"和"多电文标志"进行网络RTK调度的范例160附录C(资料性附录)从实际跟踪时间计算DF407的方法162参考文献163BD410003-2015V前言为适应我国卫星导航发展对标准的需要,全国北斗卫星导航标准化技术委员会组织制定北斗专项标准,推荐有关方面参考采用.
本标准由中国卫星导航系统管理办公室提出.
本标准由全国北斗卫星导航标准化技术委员会归口.
本标准起草单位:武汉大学、武汉导航与位置服务工业技术研究院有限责任公司、中国卫星导航工程中心、中国航天标准化研究所.
本标准主要起草人:刘晖、郑洪艳、钱闯、吴海玲、周鹏、张栋海、李作虎、张明、康登榜.
BD410003-2015VII引言随着卫星导航技术的发展,全球卫星导航系统(GNSS)服务性能不断改善,GNSS接收机的应用范围也越来越广.
为了实现不同接收机差分数据格式的统一化,以方便差分数据的交换和处理,国际海事无线电技术委员会(RadioTechnicalCommissionforMaritimeservices,RTCM)制定了差分全球导航系统服务标准,按照发展年代分为第2版本和第3版本两个阶段,每个阶段都由一系列电文结构、电文内容近似的标准组成(可简称RTCM10402.
X系列和RTCM10403.
X系列),已在卫星导航领域得到广泛使用.
RTCM10402.
x提供GNSS伪距差分和载波差分改正数,广泛应用于码差分、载波相位差分等应用领域,最新的标准版本是RTCM10402.
4.
RTCM10403.
x提供GNSS载波相位差分改正数,并支持网络RTK、广域差分等高精度应用,它与RTCM10402.
x在电文结构、电文字长、校验方法等方面均不相同,其最新的标准是RTCM10403.
2.
本标准是根据我国在高精度定位、海洋工程等卫星导航应用的实际需求,针对载波相位差分等应用,在RTCM10403.
2的基础上对部分语句或字段进行了扩充,以支持北斗卫星导航系统(BeiDouNavigationSatellitesystem,BDS).
本标准兼容RTCM10403.
2,可适用于陆地、水上等高精度差分应用中的GNSS接收机设计、研制和使用.
BD410003-20151北斗/全球卫星导航系统(GNSS)接收机差分数据格式(二)1范围本标准规定了全球卫星导航系统(GNSS)接收机差分数据的内容和格式.
本标准适用于陆地、水上等高精度差分应用中的GNSS接收机设计、研制和使用.
2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的.
凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件.
凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件.
GB/T19391-2003全球定位系统(GPS)术语及定义BD110001-2015北斗卫星导航术语BDS-SIS-ICD-2.
0北斗卫星导航系统空间信号接口文件-公开服务信号2.
0版GLONASS-ICD-5.
1(俄罗斯)全球导航卫星系统GLONASS接口控制文件(GlobalNavigationSatelliteSystemGLONASSInterfaceControlDocumentNavigationalradiosignalInbandsL1,L2Edition5.
1)IS-QZSS-1.
6(日本)天顶星系统导航服务接口规范(QuasiZenithSatelliteSystemNavigationServiceInterfaceSpecificationforQZSSv1.
6Draft)OS-SIS-ICD-1.
1欧洲GNSS(Galileo)开放服务空间信号接口控制文件(EuropeanGNSSOpenServiceSignalInSpaceInterfaceControlDocumentIssue1.
1)3术语、定义和缩略语3.
1术语和定义GB/T19391及BD110001-2015界定的以及下列术语和定义适用于本文件.
3.
1.
1卫星掩码satellitemask本标准差分电文所采用的用于描述卫星跟踪状态的方法.
卫星掩码字段由一个64bit的字组成,每一位代表一颗特定编号的卫星,如果该位置1表示观测到对应的卫星,否则即为没有观测,保留位应置0.
所有置1的位数之和为观测到的卫星总数.
例:MSB相当于ID=1的GNSS卫星,第二位相当于ID=2的GNSS卫星……,LSB相当于ID=64的GNSS卫星.
注:每类GNSS系统都定义了实际GNSS卫星编号与卫星掩码ID之间的映射关系(如:GPS为PRN,GLONASS为卫星星位号,BDS为卫星号等等).
某些ID值可能对应具体卫星,某些ID值可能为今后卫星系统发展而预留,应保证对该字段的中每一位进行解码.
BD410003-201523.
1.
2信号掩码signallmask本标准差分电文所使用的用于表示卫星信号状态的方法.
信号掩码字段由一个32bit的字组成,每类信号对应一个比特位,如果后续数据中有该信号的数据,则相应比特位置1,否则置0,保留位应置0.
所有置1的位数之和为信号总数.
例:MSB相当于ID=1卫星信号,第二位相当于ID=2的卫星信号……,LSB相当于ID=32的卫星信号.
注:每类GNSS系统都定义了实际卫星信号序号与信号掩码ID之间的映射关系(符合RINEX3.
01标准).
某些ID值可能对应具体信号,某些ID值可能为今后卫星系统发展而预留,应保证对该字段的每一位进行解码.
3.
1.
3单元掩码cellmask本标准差分电文所使用的用于表示跟踪卫星以及跟踪信号的方法.
单元掩码字段由一个可变的长度的比特字组成,总长度=跟踪卫星总数*跟踪信号总数.
在逻辑上构成一个二维表,行表示信号序号,列表示卫星序号.
表中每个单元占一位,为1或0.
如果后续数据正有某卫星的某类型信号的观测数据,则相应单元置1,否则置0.
第一行为信号掩码中置1的最低位的信号,第二行为置1的次低位的信号……最后一行为置1的最高位的信号;第一列为卫星掩码中置1的最低位卫星,第二列为置1的次低位的卫星……最后一列为置1的最高位的卫星.
3.
1.
4差分定位differentialpositioning一种提高卫星导航定位精度的技术.
在已知点上设置卫星导航基准接收机,根据由此获得的卫星导航观测值或误差修正量,实时或事后提供给差分用户设备,使用户设备接收并利用修正量以提高其定位精度.
3.
1.
5实时动态测量real-timekinematic(RTK)GNSS相对定位技术的一种,主要通过基准站和流动站之间的实时数据链路和载波相对定位快速解算技术,实现高精度动态相对定位.
3.
1.
6差分数据differentialdata又称差分改正数据.
各类用于修正用户接收机观测值的伪距观测值、载波相位观测值、多普勒观测值、卫星信息、坐标转换信息、轨道信息等数据统称为差分数据.
3.
1.
7差分电文differentialmessageBD410003-20153又称为电文,将差分数据按照规定格式排列,加上前缀符、数据长度、校验等信息后形成的二进制数据流.
每条电文都具备一个标识字段,称为电文类型号.
3.
1.
8电离层延迟ionosphericdelay导航卫星信号通过电离层时,相对于信号在真空传播而言,产生的传输时延,通常以米为单位.
3.
1.
9对流层延迟troposphericdelay无线电信号经过地球大气中的对流层时,受到大气折射的影响,产生时延和路径弯曲,由此造成信号的传播延迟,通常以米为单位.
3.
1.
10广播星历误差broadcastephemeriserror通过广播星历计算得到的导航卫星轨道与实际卫星轨道的差.
3.
1.
11卫星钟误差satelliteclockerror通过卫星数据计算出的卫星钟时间与实际卫星时间差.
3.
1.
12参考站referencestation又称为基准站(basestation)或差分参考站,一般由GNSS接收机、天线、电源和通信设备等组成.
参考站天线需要安置在已知位置上.
参考站是差分技术中重要的组成部分,在一定时间内连续观测、记录卫星信号,用于提供观测值改正值、原始观测值或其它信息.
3.
1.
13流动站rovestation又称为差分流动站或用户站,一般由GNSS接收机、天线、通信设备、电源、电子手薄等组成.
流动站是用户作业使用的主要设备,用于接收来自参考站(或系统的)改正数据、原始数据等并进行定位计算.
3.
1.
14伪距差分GNSSpseudorangedifferentialGNSS在差分参考站GNSS接收机产生视界内各颗卫星的伪距误差及其变化率,将其作为修正量发送给流动站,以此提高流动站(用户)定位精度的方法.
3.
1.
15载波相位差分GNSScarrierphasedifferentialGNSS对两台(或多台)GNSS接收机观测到的同一组卫星信号(包括载波相位和码伪距的观测量)进行双差及其他处理,从而使得到厘米甚至毫米级相对位置精度的技术方法.
BD410003-201543.
1.
16局域差分localareadifferentialGNSS在较小区域内提高GNSS定位性能的一种技术.
该技术通过一个或多个参考站的观测值为局域用户进行的差分定位.
3.
1.
17广域差分wideareadifferentialGNSS是在较大区域内提高GNSS定位性能的一种技术.
利用布设在较大区域内的多个GNSS基准站,监测视野内的GNSS卫星,通过集中数据处理,分类获得误差改正参数和完好性信息,并发送给用户,使用户获得较高定位性能.
误差改正参数通常包括星历误差改正、卫星钟误差改正和电离层延迟改正参数等.
3.
1.
18地基增强系统ground-basedaugmentationsystem(GBAS)利用地面发射台播发差分修正、完好性信息及其它信息,以提高一定范围内卫星导航用户精度及其它性能的增强系统.
3.
1.
19星基增强系统satellite-basedaugmentationsystem(SBAS)利用卫星播发差分修正、完好性信息及其它信息,以大范围提高卫星导航用户精度及其它性能的增强系统.
3.
1.
20网络RTKnetworkreal-timekinematicpositioning由数据处理中心对覆盖在一定范围内多个参考站的同步观测数据进行处理,生成差分数据并通过网络播发,该区域内的流动站接收卫星信号和差分信号,实现RTK的技术.
3.
1.
21连续运行参考站系统continuouslyoperatingreferenceSystem参考站和通信网络实现区域多种实时和事后处理的,支持多模卫星系统的导航、定位等多种应用的系统.
由分布于不同区域的安装有GNSS接收机等设备的参考站、通信系统、数据处理中心等构成的地理空间信息基础设施.
可连续跟踪接收卫星信号,汇总原始观测数据,处理得到卫星轨道、钟差、载波相位改正值、伪距改正值等各类数据产品的系统.
3.
1.
22状态空间表述statespacerepresentation(SSR)在卫星导航定位中,卫星钟差、轨道改正、电离层延迟等误差与用户位置相互独立,这些误差源共同构成了卫星导航定位的状态空间.
通过向用户提供上述状态空间信息(包括卫星钟、轨道、码偏差、电离层和对流层等),对用户观测数据进行修正后从而提高用户定位精度.
这种方法在本标准中称为状态空间表BD410003-20155述,又可称为广域差分等.
3.
2缩略语下列缩略语适用于本文件.
AODC——AgeOfDataClock,时钟数据龄期;AODE——AgeOfDataEphemeris,星历数据龄期;ARP——AntennaReferencePoint天线参考点;ASCII——AmericanStandardCodeforInformationInterchange,美国信息交换标准代码;BDS——BeiDouNavigationSatelliteSystem,北斗卫星导航系统;BDT——BeiDouSystemTime,北斗时;C/A——CoarseAcquisition,粗码/捕获码;CD——CorrectionDifference,差分改正;CNR——CarriertoNoiseRatio,信噪比;COM——CenterOfMass,质心;CPB——Code-PhaseBias,码相位偏差;CRC——CyclicRedundancyCheck,循环冗余校验;CRS——CoordinateReferenceSystem,坐标参考系统;DARCFM——DataRadioChannelFrequencyModulation,FM调频数据广播信道;DF——DataField,数据字段;ECEF——EarthCenteredEarthFixed,地心地固坐标系;EPC——EastingatProjectionCenter,投影中心东坐标;EPSG——EuropeanPetroleumSurveyGroup,欧洲石油勘探组织;ETRF——EuropeanTerrestrialReferenceFrame,欧洲地球参考框架;FDMA——FrequencyDivisionMultipleAccess,频分多址;FE——FalseEasting,横坐标加常数;FN——FalseNorthing,纵坐标加常数;GCPCD——GeometricCarrierPhaseCorrectionDifference,几何载波相位差分改正;GLONASS——GlobalNavigationSatelliteSystem,格洛纳斯卫星导航系统;GNSS——GlobalNavigationSatellitesSystem,全球卫星导航系统;GPS——GlobalNavigationSatelliteSystem,全球定位系统;ICD——InterfaceControlDocument,接口控制文件;ICPCD——IonosphericCarrierPhaseCorrectionDifference,电离层载波相位改正值单差;IGS——InternationalGNSSService,国际GNSS服务局;IOD——IssueofData,数据龄期;IODC——IssueofDataClock,钟差数据期号;BD410003-20156IODE——IssueofDataEphemeris,星历数据期号;ITRF——InternationalTerrestrialReferenceFrame,国际地球参考框架;LCC——LambertConformalConicprojection,兰伯特等角圆锥投影;LCC1SP——LambertConformalConicprojectionwith1standardparallel,单标准纬线兰伯特等角圆锥投影;LCC2SP——LambertConformalConicprojectionwith2standardparallels,双标准纬线兰伯特等角圆锥投影;LCCW——LambertConicConformal(WestOrientated),兰伯特等角圆锥投影(西定向);LOC——LossofContinuity,连续性损失;LoNO——LongitudeofNaturalOrigin,原点经度;LSB——LeastSignificantBit,最低有效位;MAC——MasterAuxiliaryConcept,主辅站;MJD——ModifiedJulianDaynumber,简化儒略日;MLT——MinimumLockTime,最小锁定时间;MMI——MultipleMessageIndicator,多电文标志;MSB——MostSignificantBit,最高有效位;MSK——MinimumShiftKeying,最小频移建控;MSM——MultipleSignalMessage,多信号电文;MSMs——MultipleSignalMessages,多信号电文组;NGS——NationalGeodeticSurvey,(美国)国家大地测量局;NMEA——NationalMarineElectronicsAssociation,(美国)国家海洋电子协会;NPC——NorthingatProjectionCenter,投影中心北坐标;OGP——InternationalAssociationofOilandGasProducers,国际石油和天然气生产商协会;OM——ObliqueMercator,斜轴墨卡托投影;OSI——OpenSystemInterconnection,开放互联系统;PCO——PhaseCenterOffset,(天线)相位中心偏差;PCV——PhaseCenterVariation,(天线)相位中心变化;ppm——PartsPerMillion,百万分之一;PPP——PrecisePointPositioning,精密单点定位;PRN——Pseudo-RandomNoise(usedtodenoteaspecificGNSSsatellite),伪随机噪声码(用于表示某颗特定的GNSS卫星);QZSS——Quasi-ZenithSatelliteSystem,准天顶卫星系统;QZSST——QZSSTime,QZSS时;BD410003-20157RINEX——ReceiverINdependentEXchangeformat,接收机自主数据交换格式;RTCM——RadioTechnicalCommissionforMaritimeservices,海事无线电技术委员会;RTK——RealTimeKinematic,实时动态定位;SBAS——Satellite-BasedAugmentationSystems,星基增强系统;SMF——SynchronousMessageFlag,同步电文标志;SPS——StandardPositioningService,标准定位服务;SRP——SatelliteReferencePoint,卫星参考点;SSR——StateSpaceRepresentation,状态空间表达式;TM——TransverseMercator,横轴墨卡托投影;TMS——TileMapService,瓦片地图服务;UHF——Ultra-HighFrequency,超高频;URA——UserRangeAccuracy,等效测距精度;UTC——UniversalCoordinatedTime(SecondsofDay),协调世界时(日秒);UTC(SU)——NationaltimescaleoftheRussianFederation,俄罗斯联邦国家时间尺度;VHF——VeryHighFrequency,甚高频;VRS——VirtualReferenceStation,虚拟参考站;WAAS——WideAreaAugmentationSystem,广域增强系统.
4总则4.
1电文结构本标准所定义的差分数据格式采用分层式结构设计,划分为应用层、表示层、传输层、数据链路层和物理层五个层次(参考开放系统互连参考模型(OpenSystemInterconnection,OSI)):a)应用层:定义差分数据格式所支持的应用方式.
详细内容见第5章;b)表示层:定义了差分数据格式所采用的数据类型、数据字段、电文组、电文内容和格式等内容,是本标准的主体.
详细内容见第6章;c)传输层:定义了发送或接收端差分电文的帧结构.
详细内容见第7章;d)数据链路层:定义了差分电文数据流在物理层的编码方式.
详细内容见第8章;e)物理层:定义了差分电文数据在电子和机械层面传输方式.
详细内容见第9章.
4.
2电文格式编排本标准定义了数据类型和数据字段,用数据字段的组合构成各种类型的差分电文.
服务提供者在进行差分电文的编解码时,可根据差分电文内容与格式中(见6.
5)的数据字段名称,在数据字段汇总表(见6.
4表8)中查找相关定义,并根据数据字段的数据类型(见6.
3)进行正确操作.
BD410003-201584.
3电文数据区填充如果一帧电文数据区结束时未达到8bit字节边界,则应在末尾补零,以达到字节边界.
5应用层本标准支持高带宽、广播式和点对多点的通信方式,支持下述的海陆空高精度应用:a)单频、双频及多频RTK应用.
可获得优于亚米级的实时定位精度;b)单GNSS模式或多GNSS模式下的RTK应用.
可获得优于亚米级的实时定位精度;c)单GNSS模式或多GNSS模式下的网络RTK应用.
可获得优于亚米级的定位精度;d)单GNSS模式或多GNSS模式下的SSR应用.
可获得亚米级的实时定位精度.
6表示层6.
1概述6.
1.
1电文类型每条差分电文都具有一个唯一标识号,称为电文类型号.
本标准共允许定义4096条电文.
6.
1.
2天线相位中心偏差(PCO)和天线相位中心变化(PCV)的处理精密RTK作业设计的天线会存在厘米数量级的PCO和PCV,精密RTK设备可使用校正信息校正这些偏差和变化值,这些校准信息可由IGS、NGS等网站下载.
有时,高精度应用会使用独立的天线校正方法.
在参考站网络中则越来越多地使用天线单独校正.
正确地对不同天线进行校正是网络RTK数据处理的一个关键点.
因此,在网络RTK作业过程中,需要对主参考站的原始观测值(如:电文类型1004)进行PCO和PCV改正.
参考站和流动站最好使用同一组织公布的天线PCO和PCV数值,且不应将不同组织测定的PCO和PCV数值混用.
精密网络RTK作业中当需要切换主参考站时,流动站会由于使用不一致的相位中心改正数(如来自不同改正源)产生定位偏差.
因此为了达到天线相位中心改正的一致性,参考站网络应存储主参考站天线相位中心改正数据.
建议通过下述方法实现用户设备操作的一致性:即相同网络主参考站的观测值电文(如:电文类型1004)应以同一个天线为参考(如ADVNULLANTENNA),并用天线描述电文(如:电文类型1008)播发相应天线的PCV信息,用以进行观测值修正,此时,天线描述字段中必须声明天线的描述符(ADVNULLANTENNA).
注意:各天线应根据绝对天线校正参数通过PCO和PCV的修正,进而归算到ADVNULLANTENNA.
BD410003-201596.
1.
3电文组差分电文根据用途或内容可以划分为若干差分电文组(电文组),见表1.
服务提供者应根据服务内容,同时向用户发送若干电文组中的差分电文.
例如,为提供RTK服务,需要向用户同时提供观测值、参考站坐标和天线说明电文组中至少一种电文.
电文组中较短的电文包含必备信息,发送频率较高.
较长的电文可包含提高服务性能的附加信息,由于附加信息不经常变更,发送频率可酌情降低.
示例:电文类型1001包含GPS观测值电文的最少信息,称为仅L1观测值.
对于能力有限的广播链路而言,可能比较适合使用电文类型1001.
电文类型1002包含了可以提高性能的信息.
如果通信能力不受限且可获得附加信息,建议使用较长的电文类型.
同样的,电文类型1003提供了L1/L2操作的最少数据,电文类型1004提供了更为完整的数据内容.
较小的观测值电文类型节省了带宽,但是信息有限.
但是,由于较长观测值电文中的附加信息不经常更新,播发频度可酌情降低.
表1电文组电文组名称次组名电文类型号试验电文—1~100观测值GPSL110011002GPSL1/L210031004GLONASSL110091010GLONASSL1/L210111012GPSMSMs1071~1077GLONASSMSMs1081~1087GalileoMSMs1091~1097QZSSMSMs1111~1117BDSMSMs1121~1127参考站坐标100510061032天线说明10071008接收机与天线说明1033网络RTK改正网络辅助站数据1014GPS电离层改正值单差1015GPS几何差分改正值单差1016GPS几何与电离层组合改正值单差1017GPS网络RTK残差电文1030GLONASS网络RTK残差电文1031GPS网络FKP梯度电文1034GLONASS网络FKP梯度电文1035GLONASS电离层改正值单差1037GLONASS几何改正值单差1038GLONASS几何与电离层组合改正值单差1039BDS电离层改正值单差1050BDS几何差分改正值单差1051BDS几何与电离层组合改正值单差1052BDS网络RTK残差电文1053BDS网络FKP梯度电文1054BD410003-201510表1电文组(续)电文组名称次组名电文类型号辅助操作信息系统参数1013卫星星历数据10191020104410451046Unicode文本字符串1029GONASS偏差信息1230转换参数信息赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)电文1021莫洛金斯基-巴德卡斯(Molodenski-Badekas)电文1022表示残差电文10231024投影参数电文10251026状态空间表述GPSSSR轨道改正信息1057GPSSSR钟差改正信息1058GPSSSR码偏差信息1059GPSSSR轨道和钟差改正信息1060GPSSSR用户测距精度信息1061GPSSSR高频度钟差改正信息1062GLONASS轨道改正信息1063GLONASS钟差改正信息1064GLONASS码偏差信息1065GLONASS轨道和钟差改正信息1066GLONASS用户测距精度信息1067GLONASS高速率的钟差改正信息1068BDS轨道改正信息1235BDS钟差改正信息1236BDS码偏差信息1237BDS轨道和钟差改正信息1238BDS用户测距精度信息1239BDS高频度钟差改正信息1240专用信息4001~40956.
1.
4RTK服务种类本标准支持的RTK服务为:a)GPSRTK服务;b)GLONASSRTK服务;c)BDSRTK服务;d)GPS与GLONASS联合的RTK服务;e)GPS与BDS联合的RTK服务;f)GLONASS与BDS联合RTK服务.
上述服务所需的差分电文类型、参考站和流动站操作所需的差分电文类型见表2.
BD410003-201511服务提供者可选择提供基本或完整服务.
基本服务是指仅包含单频且未进行精度优化的数据,完整服务是指提供包括双频、多模也可能包含精度优化、基线长度等数据,有利于快速初始化和事后分析.
尽管无需处理所有数据,流动站设备也应设计成可对电文组中所有电文类型进行解码.
示例:通过对电文类型1002的解码,可以利用与电文类型1001相匹配的RTK观测数据,但可能忽略附加信息.
如果流动站设备只能处理L1信号,也应该设计为对电文类型1003和1004进行解码,以获取L1相关信息.
表2支持不同RTK服务的电文类型服务名称电文组名称流动站最少电文要求参考站基本服务参考站完整服务高精度GPSL1观测值(GPS)1001~100410011002参考站说明1005和10061005或10061005或1006天线与接收机说明1033a10331033辅助操作信息1013高精度GPSRTKL1&L2观测值(GPS)1003~100410031004参考站说明1005和10061005或10061005或1006天线与接收机说明1033a10331033辅助操作信息1013高精度GLONASSL1观测值(GLONASS)1009~101210091010参考站说明1005和10061005或10061005或1006天线与接收机说明1033a10331033辅助操作信息12301013和1230高精度GLONASSRTK观测值(GLONASS)1011~101210111012参考站说明1005和10061005或10061005或1006天线与接收机说明1033a10331033辅助操作信息12301013和1230高精度GPS&GLONASSL1观测值(GPS)1001~100410011002观测值(GLONASS)1009~101210091010参考站说明1005和10061005或10061005或1006天线与接收机说明1033a10331033辅助操作信息12301013和1230高精度GPS&GLONASSRTKL1&L2观测值(GPS)1003~100410031004观测值(GLONASS)1011~101210111012参考站说明1005和10061005或10061005或1006天线与接收机说明1033a10331033辅助操作信息12301013和1230BD410003-201512表2支持不同RTK服务的电文类型(续)服务名称电文组名称流动站最少电文要求参考站基本服务参考站完整服务高精度GPS网络RTK(MAC)观测值(GPS)1003~100410031004参考站说明1005和10061005或10061005或1006天线与接收机说明1033a10331033辅助操作信息1013网络RTK改正(MAC)1014101410171015和1016或10171030高精度GPS网络RTK(FKP)观测值(GPS)1003~100410031004参考站说明1005和10061005或10061005或1006天线与接收机说明1033a10331033辅助操作信息1013网络RTK改正(FKP)103410341030高精度GLONASS网络RTK(MAC)观测值(GLONASS)1011~101210111012参考站说明1005和10061005或10061005或1006接收机和天线说明103310331033辅助操作信息12301013和1230网络RTK改正(MAC)1014101410391037和1038或10391031网络RTK改正(FKP)103510351031高精度GLONASS网络RTK(FKP)观测值(GLONASS)1011~101210111012参考站说明1005和10061005或10061005或1006接收机和天线说明103310331033辅助操作信息12301013和1230网络RTK改正(FKP)103510351031高精度GPS&GLONASS网络RTK(MAC)观测值(GPS)1003~100410031004观测值(GLONASS)1011~101210111012参考站说明1005和10061005或10061005或1006接收机和天线说明103310331033辅助操作信息12301013和1230网络RTK改正(MAC)-GPS1014101410171015和1016或1017网络RTK改正(MAC)-GLONASS103010391037和1038或10391031BD410003-201513表2支持不同RTK服务的电文类型(续)服务名称电文组名称流动站最少电文要求参考站基本服务参考站完整服务高精度GPS&GLONASS网络RTK(FKP)观测值(GPS)1003~100410031004观测值(GLONASS)1011~101210111012参考站说明1005和10061005或10061005或1006接收机和天线说明103310331033辅助操作信息12301013和1230网络RTK改正(FKP)-GPS103410341030网络RTK改正(FKP)-GLONASS103510351031GPSSSR轨道与钟差改正10571058106010621060105710581062偏差改正1059辅助操作信息1061GLONASSSSR轨道与钟差改正10631064106610681066106310641068偏差改正1065辅助操作信息1067GPS和GLONASSSSR轨道与钟差改正1057105810601062106310641066106810601066105710581062106310641068偏差改正10591065辅助操作信息10611067GNSSCODE差分操作观测值(GNSS)MSM1~MSM7MSM1MSM1参考站说明1005和10061005或10061005或1006天线说明1007或1008或1033辅助操作信息1013GNSSRTK标准精度操作观测值(GNSS)MSM1~MSM7MSM3MSM5参考站说明1005和10061005或10061005或1006天线与接收机说明103310331033辅助操作信息1230(若播发GLONASS)1237(若播发BDS)10131230(若播发GLONASS)1237(若播发BDS)BD410003-201514表2支持不同RTK服务的电文类型(续)服务名称电文组名称流动站最少电文要求参考站基本服务参考站完整服务GNSSRTK高精度操作观测值(GNSS)MSM6和MSM7MSM6MSM7参考站说明1005和10061005或10061005或1006天线与接收机说明103310331033辅助操作信息1230(若播发GLONASS)1237(若播发BDS)10131230(若播发GLONASS)1237(若播发BDS)GNSS标准精度数据采集观测值(GNSS)MSM5MSM5参考站说明1005或10061005或1006天线与接收机说明10331033辅助操作信息1230(若播发GLONASS数据)1237(若播发BDS数据)10131230(若播发GLONASS数据)1237(若播发BDS数据)GNSS高精度数据采集观测值(GNSS)MSM7MSM7参考站说明1005或10061005或1006天线与接收机说明10331033辅助操作信息1230(若播发GLONASS)1237(若播发BDS)10131230(若播发GLONASS)1237(若播发BDS)a电文类型1033比电文类型1008更优,电文类型1008仅用于传统设备.
6.
1.
5多系统的电文处理a)提供GPS/GLONASS兼容服务时(以下GNSS1=GPS,GNSS2=GLONASS),宜遵循以下规则:1)同一系统的所有卫星信息应编排在一条电文中.
例如,提供GPSL1/L2数据时,电文类型1003或1004应该包含所有GPS卫星的数据.
这样,即使同时传输其他GNSS的数据(同步GNSS电文标志为1),GPS单模接收机仍能获取所有相关数据;2)发送扩展电文类型(即电文类型1002、1004、1010和1012)时,电文中应包括所有处理的卫星数据;3)对于GPS/GLONASS联合定位,可先发送GPS数据.
这样可减少GPS单模接收机的延迟,而GPS/GLONASS双模接收机不会受到影响;4)如果GNSS1和GNSS2数据不同步(即数据观测时间相差大于1ms),每组电文中的"同步GNSS电文标志"应清零;5)GPS/Galileo联合作业可参照本规则.
BD410003-201515b)提供BDS/GPS兼容服务时(以下GNSS1=BDS,GNSS2=GPS),宜遵循以下规则:1)采用BDSMSM1~MSM7提供BDS数据服务;2)BDS/GPS联合定位时,可先发送BDS数据或GPS数据;3)如果GNSS1和GNSS2数据不同步(即数据观测时间相差大于1ms),每组电文中的"同步GNSS电文标志"应清零;4)BDS/Galileo、BDS/GLONASS联合作业可参照本规则.
6.
1.
6参考站接收机时间和观测值参考站接收机应通过时钟校准尽可能与GNSS系统时间保持一致,如果无法做到,则应该调整观测值以消除参考站接收机钟差的影响.
当调整接收机钟差时,应按下式确保观测值间的一致性:播发的伪距=原始伪距-(接收机钟差*载波相位距离变化率)-(接收机钟差*光速)播发的载波相位=原始载波相位-(接收机钟差*载波相位距离变化率)-(接收机钟差*光速)改正后的接收机观测历元时刻应与GNSS系统历元时刻的差值应保持在±1s内.
注意载波相位距离与原始伪距符号相同.
如果所有GNSS观测值采样时刻源于统一接收机时钟(即GNSS1与GNSS2时钟基于同一振荡器),则上式中所有GNSS系统、频率,以及所有观测值改正数的接收机钟差必须完全相同.
观测值中不同时钟偏差的相对偏差会以原始形式保存下来,这种情况下,单接收机振荡器指标(数据字段DF142,见表8)应置1.
此外同步GNSS电文标志(DF005,见表8)应指明GNSS观测值的同步状态(见6.
1.
5).
由于接收机结构原因,某些参考站上各卫星系统观测值可能会有不同的钟差(例如,接收机由两个或多个主板组成,分别提供不同系统的观测值).
此时,DF142应置0.
但是如果所有的观测值时刻的差异均小于1ms,则所有的GNSS观测值仍可能是同步的.
DF005应根据实际情况指明GNSS观测值的同步状态.
应当注意,DF005和DF142的状态仅与参考站设备的配置相关,与数据流传输过程无关.
6.
1.
7网络RTK改正值本标准的网络RTK技术为区域改正数(FKP)、非物理参考站和主辅站技术(MAC).
6.
1.
7.
1区域改正数(FKP)GNSS参考站网络计算距离相关误差(如电离层延迟、对流层延迟和轨道误差等)的水平梯度,并将其与相应参考站的原始数据(或改正数)一起发送给流动站,从而提高流动站定位精度的方法.
本标准FKP网络RTK改正值电文即为采用FKP技术的电文类型.
注:FKP源自德语"Flchenkorrekturparameter"意为"区域改正参数(AreaCorrectionParameters)"BD410003-2015166.
1.
7.
2非物理参考站非物理参考站是指用参考站网络信息计算的非实际存在的参考站.
该技术已研究了多年并出现了多种方法,这些方法可能互不兼容,某些方法及其名称可能已进行商标注册.
例如:虚拟参考站(VirtualReferenceStations,VRS)、伪参考站(Pseudo-ReferenceStations,PRS)、个性化参考站(IndividualizedReferenceStations,IRS)等.
本标准的网络RTK改正值电文组包含了采用非物理参考站技术的电文类型.
6.
1.
7.
3主辅站技术(MAC)网络软件汇总多个永久参考站信息,并解算参考站之间的整周模糊度.
整周模糊度可用来降低起始参考站原始观测值的数据量.
由于仅引入了整周模糊度,因此对原始观测值的操作不会影响载波相位观测值的一般属性(如对流层、电离层、相位中心的变化等),此过程称为"去整周模糊度",得到参考站的无模糊度观测值.
单参考站的无模糊度观测值没有任何优势,但是如果使用多个参考站的无模糊度观测值,则不必考虑处于参考站间同一模糊度水平的整周模糊度.
流动站设备接收多个处于相同模糊度水平下的参考站观测值,则在切换参考站时无需重新初始化其滤波器.
网络RTK电文对数据字段进行了扩展处理:利用星站几何距离减少原始观测值数据量,并使用站间单差观测值(见附录B).
主辅站网络改正数设计为以提高性能和精度为目的的附加信息.
服务提供者播发主参考站的高精度GNSSRTK电文,但也同时播发辅助参考站的信息.
流动站接收机必须能够接收和处理网络RTK改正信息.
在主参考站附近的流动站设备仅可使用主参考站的观测值、参考站说明以及天线说明信息.
本标准的网络RTK改正值电文组包含了采用主辅站技术的电文类型.
6.
1.
8网络RTK电文调度宜按照如下规则进行网络RTK电文调度:a)首先,当通信条件允许时,立刻以高数据率(0.
5~2Hz)播发包含主参考站数据的原始观测值电文(如:电文类型1003或1004).
b)其次,播发同一历元时刻所有辅助参考站的电离层(弥散)与几何(非弥散)组合改正值差分电文(即GPS的电文类型1015和1016,或1017;GLONASS的电文类型1037和1038,或1039;BDS的电文类型1050和1051,或1052).
所选历元时刻应该与主参考站原始观测值历元时刻一致.
更新率应该等于或低于原始观测值.
改正值差分电文(GPS电文类型1015和1016,GLONASS电文类型1037和1038,BDS电文类型1040和1041)的历元时刻应相同.
最大播发间隔不应超过15秒.
当改正值差分电文更新率低于主参考站观测值时,应对电离层和几何载波相位组合进行滤波处理,以降低噪声影响.
c)辅助参考站数据电文(电文类型1014):为了优化传输量,数据流中所有主辅站电文按照时序,在15秒内完成播发.
BD410003-201517d)其它流动站正常工作所需的附加信息(如表2所列电文)应按需播发.
e)对于GPS/GLONASS多模操作,应先发GPS数据.
对于GPS/BDS多模操作,播发顺序无限制.
上述规则基于互操作测试期间的电文时序.
兼容性测试共采用了两种不同的发播频率,高频度发播的电文时序见表3,常规速率发播的电文时序见表4.
也可以使用其它更新率,但应注意,只有表3和表4的电文时序进行了兼容性测试,如使用其他电文时序,建议进行兼容性测试以保证定位性能.
表3高更新率时差分电文时序电文组名称说明电文类型更新率观测值(GPS)GPS观测值10041Hz参考站说明参考站坐标等1005或1006RTK基本服务电文天线说明天线高等1007或1008RTK基本服务电文网络RTK网络辅助站数据电文1014网络RTKGPS电离层改正值单差10151Hz网络RTKGPS几何改正值单差10161Hz表4常规更新率下的差分电文时序组名说明电文类型更新率观测值(GPS)GPS观测值10041Hz参考站说明参考站坐标等1005或1006RTK基本电文服务天线说明天线高等1007或1008RTK基本电文服务网络RTK网络辅助站数据电文1014网络RTKGPS电离层差分改正1015每10秒更新完成网络RTKGPS几何差分改正1016每10秒更新完成6.
1.
91/4周载波移相的处理某些GNSS接收机制造商采用了使指定频率上所有观测值的相位保持相同的方法,也就是对观测值进行了1/4周移相修正.
而某些制造商则未进行改正,保留了数据中载波相位观测值间的1/4周偏差.
各制造商对载波相位观测值的处理情况见表5.
为避免不同制造商处理的不一致,电文类型1005与1006中增加了一个2bit标识符,指明是否对由卫星引起1/4周移相的载波相位观测值进行了改正(前提是可以获得相同频率上不同信号相位观测值),或是否对载波相位进行了改正.
该标识符提供的信息仅适用于电文类型1001、1002、1003、1004、1009、1010、1011和1012.
如果标识符为0,表明没有进行1/4周移相改正.
对于电文类型1001、1002、1003、1004、1009、1010、1011和1012,各制造商应按表5保持相位间相对关系,以确保与传统的未使用1/4周移相的接收机相兼容.
未列入表5的BD410003-201518制造商不应再使用1/4周移相处理.
为增加电文类型1033信息量,在电文类型1005和1006(见表19和表20)中使用1/4周移相标识符时,应注明相位关系.
此外,使用1/4周移相标识符不得与表5冲突.
对于网络差分电文类型1015~1017,当使用源于同一频率的不同观测值时(例如GPS的L2C和L2P),网络软件必须按照一致的相位关系进行观测值处理.
任何制造商固件更新中都应包含对电文类型1033的编解码实现(接收机类型),也应该包含对电文类型1005和1006中2bits移相标识符的编解码实现.
最终目标是不需要对表5中的任何信号进行任何改正.
6.
2电文类型汇总常规RTK和网络RTK的电文类型汇总表见表6.
表6电文类型表电文类型电文名称字节数a说明1~100试验电文——1001GPSRTKL1观测值8.
00+7.
25*Ns1002扩展的GPSRTKL1观测值8.
00+9.
25*Ns1003GPSRTKL1&L2观测值8.
00+12.
625*Ns1004扩展的GPSRTKL1&L2观测值8.
00+15.
625*Ns1005RTK参考站ARP191006含天线高的RTK参考站ARP211007天线描述5-361008天线描述和序列号6-681009GLONASSRTKL1观测值7.
625+8*Ns1010扩展的GLONASSRTKL1观测值7.
625+9.
875*Ns1011GLONASSRTKL1和L2观测值7.
625+13.
375*Ns1012扩展的GLONASSRTKL1和L2观测值7.
625+16.
25*Ns1013系统参数8.
75+3.
625*NmNm=播发的电文类型数量1014网络辅助站数据14.
6251015GPS电离层改正值单差9.
5+3.
5*Ns1016GPS几何改正值单差9.
5+4.
5*Ns1017GPS几何和电离层组合改正值单差9.
5+6.
625*Ns表5GNSS接收机制造商对1/4周移相处理的情况Geo++JavadLeicaMagellanNavComNovAtelSeptent-rioTrimbleTopconGPSL1C/A未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正GPSL1P未改正加1/4*λL1aGPSL2P未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正GPSL2Y未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正GPSL2C未改正未改正未改正加1/4*λL2b未改正未改正未改正加1/4*λL2b未改正GLNL1C/A未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正GLNL1P未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正加1/4*λL1a未改正GLNL2P未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正未改正GLNL2C/A未改正未改正未改正加1/4*λL2a未改正未改正未改正加1/4*λL2b未改正aλL1为对应系统的L1波长.
bλL2为对应系统的L2波长.
BD410003-201519表6电文类型表(续)电文类型电文名称字节数a说明1018为电离层改正值单差电文所保留保留电文1019GPS星历61每颗卫星一条电文1020GLONASS星历45每颗卫星一条电文1021赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)转换参数51.
5+N+MN=源名称字符数M=目标名称字符数1022莫洛金斯基-巴德卡斯(Molodenski-Badekas)转换参数64.
625+N+MN=源名称字符数M=目标名称字符数1023椭球格网投影残差72.
251024平面格网投影残差73.
751025投影参数,除兰伯特等角圆锥(2SP)和斜轴墨卡托意外的投影类型24.
51026投影参数,LCC2SP投影类型(兰伯特等角圆锥投影)29.
251027投影参数,OM投影类型(斜轴墨卡托投影)32.
251028为全球固定平面转换所保留保留电文1029Unicode文本字符串9+NN=UTP-8编码单元数1030GPS网络RTK残差电文7+6.
125*Ns1031GLONASS网络RTK残差电文6.
625+6.
125*Ns1032实体参考站位置电文19.
51033接收机与天线说明9+M+N+I+J+KN=天线说明字符数M=天线序列号字符数I=接收机说明字符数J=固件说明字符数K=接收机序列号字符数1034GPS网络FKP梯度值6.
125+8.
25*Ns1035GLONASS网络FKP梯度值5.
755+8.
25*Ns1037GLONASS电离层改正值差值9.
125+3.
5*Ns1038GLONASS几何改正值差值9.
125+4.
5*Ns1039GLONASS几何和电离层组合改正值差值9.
125+6.
625*Ns1044QZSS星历60.
625每个卫星对应一个电文1045GalileoF/NAV卫星星历数据641046BDS星历641050BDS电离层改正值差值9.
5+3.
5*Ns1051BDS几何改正值差值9.
5+4.
5*Ns1017BDS几何和电离层组合改正值差值9.
5+6.
625*Ns1053BDS网络RTK残差电文7+6.
125*Ns1054BDS网络FKP梯度值6.
125+8.
25*Ns1057SSRGPS轨道改正数8.
4+16.
875*Ns1058SSRGPS卫星钟差改正数8.
375+9.
5*Ns1059SSRGPS码偏差8.
375+1.
375*Ns+2.
375ΣNCBNCB=各卫星码偏序数1060SSRGPS轨道与钟差组合改正数8.
5+25.
625*Ns1061SSRGPSURA8.
375+1.
5*Ns1062SSRGPS高速钟差改正数8.
375+3.
5*Ns1063SSRGlONASS轨道改正数8.
125+16.
75*Ns1064SSRGLONASS钟差改正数8+9.
375*Ns1065SSRGLONASS码偏差8+1.
250*Ns+2.
375ΣNCBNCB=各卫星码偏序数1066SSRGLONASS轨道与钟差组合改正数8.
125+25.
5*Ns1067SSRGLONASSURA8+1.
375*Ns1068SSRGLONASS高速钟差改正数8+3.
375*Ns1070保留1071GPSMSM1BD410003-201520表6电文类型表(续)电文类型电文名称字节数a说明1072GPSMSM21073GPSMSM31074GPSMSM41075GPSMSM51076GPSMSM61077GPSMSM71078保留1079保留1080保留1081GLONASSMSM11082GLONASSMSM21083GLONASSMSM31084GLONASSMSM41085GLONASSMSM51086GLONASSMSM61087GLONASSMSM71088保留1089保留1090保留1091GalileoMSM11092GalileoMSM21093GalileoMSM31094GalileoMSM41095GalileoMSM51096GalileoMSM61097GalileoMSM71098~1110保留1111QZSSMSM11112QZSSMSM21113QZSSMSM31114QZSSMSM41115QZSSMSM51116QZSSMSM61117QZSSMSM71118~1120保留1122BDSMSM11121BDSMSM21123BDSMSM31124BDSMSM41125BDSMSM51126BDSMSM61127BDSMSM71128~1229保留1230GLONASSL1与L2码-相位偏差32+16*NN=码-相位偏差数(最大为4)1231~1234保留1235SSRBDS轨道改正数8.
4+16.
875*Ns1236SSRBDS钟差改正数8.
375+9.
5*Ns1237SSRBDS码偏差8.
375+1.
375*Ns+2.
375ΣNCBNCB=各卫星码偏序号1238SSRBDS轨道/钟差联合改正数8.
5+25.
625*Ns1239SSRBDSURA8.
375+1.
5*Ns1240SSRBDS高速率钟差改正数8.
375+3.
5*Ns4001~4095专用电文预留电文,详见6.
6.
注1:Ns=卫星数a为保证差分电文数据区最后一个字节的完整,应在循环冗余校验之前用"0"填充电文数据区的最后一个字节.
因此差分电文总字节数是大于原有字节数的最小整数.
例如,55.
125字节按照56字节计算.
BD410003-2015216.
3数据类型本标准不使用浮点数据类型,所使用的数据类型见表7.
表7数据类型列表数据类型描述范围说明bit(n)位域0或1保留位置"0"char8(n)8位字符,ISO8859-1(不仅限于ASCII)字符集保留位或未利用字符:[0x00]int88位整型,二进制补码-127~127-128表示数据无效.
int99位整型,二进制补码-255~255-256表示数据无效.
int1010位整型,二进制补码-511~511-512表示数据无效.
int1414位整型,二进制补码-8191~8191-8192表示数据无效.
int1515位整型,二进制补码-16,383~16,383-16,384表示数据无效.
int1616位整型,二进制补码-32,767~32,767-32,768表示数据无效.
int1717位整型,二进制补码-65,535~65,535-65,536表示数据无效.
int1919位整型,二进制补码-262,143~262,143-262,144表示数据无效.
int2020位整型,二进制补码-524,287~524,287-524,288表示数据无效.
int2121位整型,二进制补码-1,048,575~1,048,575-1,048,576表示数据无效.
int2222位整型,二进制补码-2,097,151~2,097,151-2,097,152表示数据无效.
int2323位整型,二进制补码-4,194,303~4,194,303-4,194,304表示数据无效.
int2424位整型,二进制补码-8,388,607~8,388,607-8,388,608表示数据无效.
int2525位整型,二进制补码-16,777,215~16,777,215-16,777,216表示数据无效.
int2626位整型,二进制补码-33,554,431~33,554,431-33,554,432表示数据无效.
int2727位整型,二进制补码-67,108,814~67,108,814-67,108,815表示数据无效.
int3030位整型,二进制补码-536,870,911~536,870,911-536,870,912表示数据无效.
int3232位整型,二进制补码-2,147,483,647~2,147,483,647-2,147,483,648表示数据无效.
int3434位整型,二进制补码-8,589,934,591~8,589,934,591-8,589,934,592表示数据无效.
int3535位整型,二进制补码-17,179,869,183~17,179,869,183-17,179,869,184表示数据无效.
int3838位整型,二进制补码-137,438,953,471~137,438,953,471-137,438,953,472表示数据无效.
uint22位无符号整型0~3uint33位无符号整型0~7uint44位无符号整型0~15uint55位无符号整型0~31uint66位无符号整型0~63uint77位无符号整型0~127uint88位无符号整型0~255uint99位无符号整型0~511uint1010位无符号整型0~103uint1111位无符号整型0~2047uint1212位无符号整型0~4095uint1414位无符号整型0~16,383uint1616位无符号整型0~65,535uint1717位无符号整型0~131,071uint1818位无符号整型0~262,143uint2020位无符号整型0~1,048,575uint2323位无符号整型0~8,388,607uint2424位无符号整型0~16,777,215uint2525位无符号整型0~33,554,431uint2626位无符号整型0~67,108,863uint2727位无符号整型0~134,217,727uint3030位无符号整型0~1,073,741,823uint3232位无符号整型0~4,294,967,295uint3535位无符号整型0~34,359,738,367BD410003-201522表7数据类型列表(续)数据类型描述范围说明uint3636位无符号整型0~68,719,476,735intS5a5位带符号整数-15~15intS11a11位带符号整数-1023~1023intS22a22位带符号整数-2,097,151~2,097,151intS24a24位带符号整数-8,388,607~8,388,607intS27a27位带符号整数-67,108,863~67,108,863intS32a32位带符号整数-2,147,483,647~2,147,483,647utf8(N)UnicodeUTF-8编码00h~FFhUnicodeUTF-8的8位字符a按照符号-大小表示法.
正数的最高有效位(MSB)为0,负数的为1,其余位为数值.
例如:数据类型intS8表示的数字"-5"、和"5"的二进制形式分别是10000101和00000101.
没有负0.
6.
4数据字段数据字段以DF为标识符,后跟三位数字.
本标准所定义的数据字段汇总见表8.
个别数据字段的详细定义见表9到表13.
数据字段DF013、DF019、DF043和DF049的有关信息见表9;数据字段DF009和DF038的有关信息见表10;数据字段DF008、DF037和DF418的有关信息见表11;数据字段DF040的有关信息见表12;数据字段DF419的有关信息见表13.
BD410003-201523表8数据字段汇总表数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF001保留bit(n)———DF001为保留字段使用.
所有保留数据字段宜置"0",解码时则应以实际数据为准.
DF002电文类型号unit12—0~4095—DF002用于区分差分电文.
DF003参考站IDunit12—0~4095—DF003的参考站ID由服务提供者确定.
首要目的是表明电文数据的来源.
当多个服务使用同一数据链路时,参考站ID有助于区分数据.
当在数据链路传输多个参考站数据时,也可区分参考站ID.
在参考站网络应用中参考站ID十份重要,依靠参考站ID,参考站观测值电文才能与相应的辅助信息关联.
因此,服务供应商应保证参考站ID在整个网络中是唯一的.
只有在必要情况下才可重新分配参考站ID.
为了避免冲突,服务提供者应与同一地区其他服务提供者协调统一分配参考站ID.
这样才能实现流动站对多个网络、多个服务的连续访问.
DF004GPS历元时刻(TOW)uint301ms0ms~604,799,999msmsDF004是GPS周内秒,即从当前GPS周的开始时刻起算,精确到ms.
GPS周开始于星期六晚上/星期日早上格林尼治标准时间的午夜,与UTC相反.
DF005同步GNSS电文标志bit(1)———0=同步历元观测数据传输完毕,接收机应在电文解码后即刻开始数据处理;1=后续电文中含有同一历元时刻的GNSS观测数据.
同步的含义是指观测值的历元时刻相差小于1μs.
DF006GPS卫星数uint50~31—DF006表示电文中的卫星数,不一定等于参考站上的可见卫星数.
DF007GPS无弥散平滑标志bit(1)———0=没有使用无弥散平滑;1=使用了无弥散平滑.
DF008GPS平滑间隔bit(3)———DF008是参考站使用载波平滑伪距时,所用的平滑时间长度.
在整个卫星可见时间段内,可能会一直使用无弥散平滑.
见表11.
DF009GPS卫星号uint6—1~63—DF009的1~32是指GPS卫星的PRN号.
大于32的卫星号为SBAS所保留.
例如FAA的广域增强系统(WAAS),SBAS的PRN号范围是120~138.
为SBAS卫星预留的卫星号范围是40~58,所以SBAS的PRN号是由卫星号加上80得到的.
见表10.
DF010GPSL1码标志bit(1)———DF010用于识别参考站跟踪到的测距码类型.
民用接收机能跟踪C/A码,有的可以跟踪P码.
军用接收机能跟踪C/A码,也能跟踪P码和Y码.
0=C/A码;1=P(Y)码.
BD410003-201524表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF011GPSL1伪距uint240.
02m0m~299,792.
46mmDF011以米级精度提供参考站到卫星的GPSL1伪距观测值余数,它是GPSL1原始伪距观测值与光毫秒(299,792.
458米)进行模运算后的结果.
用户接收机中应按以下方法重建GPSL1原始伪距观测值:GPSL1原始伪距观测值=(DF011)mod(299,792.
458m)+从用户接收机估计的参考站距离的光毫秒整数*(299,792.
458m)(或由扩展数据提供的整数).
80000h(十六进制)=无效的L1伪距,仅在L2观测值计算时使用.
DF012GPSL1载波距离-L1伪距int200.
0005m-262.
1435m~+262.
1435mmDF012提供确定L1载波相位观测值必需的信息.
注意这里定义的载波距离与伪距符号相同.
载波距离比伪距精度高很多,因此定义DF012的目的是为了压缩电文长度.
在周跳发生时,会重置并重新搜索初始模糊度,因此L1载波距离应尽量与L1伪距相近(比如,在1/2L1周内),同时不破坏L1载波观测值中模糊度的整周特性.
可按以下方法重建完整的GPSL1载波距离,参数单位为m:(完整的L1载波距离)=(从DF011重建的L1伪距)+DF012.
某些电离层环境可能引起DF012超过允许范围,此时,应将超限数值进行1500周的调整(视数值情况加或减),以使DF012符合定义范围.
见6.
1.
2和6.
5.
1关于网络RTK应用中PCV改正的说明.
DF012=80000h(十六进制)表明L1伪距无效.
DF013GPSL1锁定时间标志uint7———DF013提供参考站接收机连续锁定卫星信号的时间长度.
如果观测值周跳探测中发现周跳,则DF013将复位为0.
见表9.
DF014GPSL1伪距光毫秒整数uint8299,792.
458m0m~76,447,076.
790mmDF014表示GPSL1原始伪距观测值对299,792.
458m进行模运算中所得的整数部分,即光毫秒整数.
DF015GPSL1CNRuint80.
25dB-Hz0dB-Hz~63.
75dB-HzdB-HzDF015提供参考站估计出的卫星信号载躁比,以dB-Hz为单位.
0=未计算GPSL1载躁比.
BD410003-201525表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF016GPSL2码标志bit(2)———DF016表示电文所处理的GPSL2载波上的测距码类型:0=C/A或L2C码;1=直捕获P(Y)码;2=交叉相关的P(Y)码;3=改正后的P/Y码.
DF016取值与GPS参考站重建L2伪距方法有关,以下假定GPS卫星不会同时传输C/A码和L2C,且参考站和用户接收机一直使用同样的信号.
a)参考站接收机使用L2载波上的任何民用测距码(C/A或L2C码)获得L2伪距,DF016=0;b)参考站接收机直接从GPS捕获P(Y)码信号,则DF016=1;c)参考站接收机给出的L2伪距观测值是由L1C/A码加上交叉相关改正值(Y2-Y1)得到,则DF016=2;d)参考站接收机以专有技术从L2P(Y)取得L2伪距,则DF016=3.
DF017GPSL2-L1伪距差值int140.
02m-163.
82m~+163.
82mmDG017设计用来压缩电文长度.
用户接收机应按以下方法重建L2伪距观测值:(GPSL2伪距观测值)=(从DF011重建的GPSL1伪距观测值)+(DF017)2000h(十六进制)(-163.
84m)=没有可用的L2码,或者其值超出了允许的范围.
DF018GPSL2载波距离-L1伪距int200.
0005m-262.
1435m~+262.
1435mmDF018提供获取L2载波相位观测值的必须信息.
载波距离与伪距符号相同.
载波距离比伪距精度高,因此设计DF018的目的是为了压缩电文长度.
在周跳发生时,会重置并重新搜索初始模糊度,因此L2载波距离应尽量与L1伪距相近(比如,在1/2L2周内),同时不破坏载波观测值中模糊度的整周特性.
可按以下方法重建完整的GPSL2载波距离,所有参数单位为m:(完整的L2载波距离)=(从DF011重建的L1伪距)+(DF018).
某些电离层环境可能引起DF018超过允许范围,此时,应将超限数值进行1500周的调整(视数值情况加或减),以使DF018符合定义范围.
也请见6.
1.
2和6.
5.
1关于网络RTK应用中PCV改正的说明.
80000h(十六进制)=载波观测值无效,不要进行处理.
多是处于由于卫星信号微弱导致载波相位跟踪暂时丢失,但测距码跟踪仍然有效的情况下.
DF019GPSL2锁定时间标志uint7———DF019提供参考站接收机连续锁定卫星信号的时间长度.
如果观测值周跳探测中发现周跳,则DF013将复位为0.
见表9.
BD410003-201526表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF020GPSL2CNRuint80.
25dB-Hz0dB-Hz~63.
75dB-HzdB-HzDF020提供参考站估计出的卫星信号载躁比,以dB-Hz为单位.
0=未计算GPSL2载躁比.
DF021ITRF实现年代uint6———DF021表示坐标框架定义并实现的年份.
DF021为保留字段,所有比特位置0.
但未来的新版本可能会改变其定义,所以应根据解码赋值而不应直接赋0值.
DF022GPS标志bit(1)10~1—0=没有GPS服务支持;1=有GPS服务支持.
DF023GLONASS标志bit(1)10~1—0=没有GLONASS服务支持;1=有GLONASS服务支持.
DF024Galileo标志bit(1)10~1—0=没有Galileo服务支持;1=有Galileo服务支持.
DF025ARPECEF-Xint380.
0001m-13,743,895.
3471m~13,743,895.
3471mmARP在地心地固坐标系中的X坐标,坐标系历元为DF021d规定的参考历元.
DF026ARPECEF-Yint380.
0001m-13,743,895.
3471m~13,743,895.
3471mmARP在地心地固坐标系中的Y坐标,坐标系历元为DF021规定的参考历元.
DF027ARPECEF-Zint380.
0001m-13,743,895.
3471m~13,743,895.
3471mmARP在地心地固坐标系中的Z坐标,坐标系历元为DF021规定的参考历元.
DF028天线高uint160.
0001m0m~6.
5535mmDF028提供从测量标志起算到天线参考点ARP的高度值.
DF029天线标识符字符数uint8—0~31—DF029提供了DF030中的字节数,即天线标识符中的字符数DF030天线标识符char8(n)———DF030由字母组成,说明天线类型等信息.
IGS对该字段的限制是20个字符以内,但是将来允许扩展更多字符.
DF031天线设置序号uint8—0~255—0=使用IGS标准模型;1~255=特殊天线设置号.
DF031是服务提供者用于向用户提供参考站-天线组合方式的参数.
当参考站发生会导致天线PCV变化的配置变化时,都应增加DF031的数值.
当改变了所安装天线的类型时,应当用DF030和DF033给出的天线描述符和天线序列号,标识天线发生了变化.
例如,天线可能卸下进行维修,或者天线周边环境发生变化,服务提供者可能会希望用户能知悉这些改变.
由于天线设置改变因此天线PCV会随之改变,用户应根据DF031的变化情况向服务提供者核实有关天线信息,服务提供者应即使给与反馈.
DF032天线序列号字符数uint8—0~31—DF032定义了天线序列号的字符数,按照8bit字节计算.
DF033天线序列号char8(n)———DF033以字母数字字符的形式提供了天线序列号.
该序列号是天线制造商为每个天线标定的唯一序列号码.
为了避免混乱,当某个序列号记录通过反向还原技术计算模拟校准值时,这个天线序列号应该被删除,因为它不能分配给一个真正的天线.
DF034GLONASS历元时刻(tk)uint271ms0ms~86,400,999msmsDF034根据GLONASSICD定义,为UTC(SU)+3.
0h,正常情况下循环周期为86400s,当跳秒时,周期为86401s.
BD410003-201527表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF035GLONASS卫星数uint510~31—DF035表示差分电文中的卫星数量,不一定等于参考站可见的卫星数.
DF036GLONASS无弥散平滑标志bit(1)10~1—0=没有用到无弥散平滑;1=用到了无弥散平滑.
DF037GLONASS平滑间隔bit(3)—见表11—DF037是参考站使用载波平滑伪距时,所用的平滑时间长度.
在整个卫星可见时间段内,可能会一直使用无弥散平滑.
见表11.
DF038GLONASS卫星号uint6—0~63—DF038是GLONASS的卫星星位号.
0=星位号未知;1~24=GLOANSS卫星星位号;大于32为星基增强系统(SBAS)保留.
SBAS的PRN号范围是120~138.
为SBAS卫星预留的卫星号范围是40~58,所以SBAS的PRN号是卫星号加上80得到的.
对于GLONASS-M卫星,DF038未知但不为0.
见表10.
DF039GLONASSL1码标志bit(1)10~1—0=C/A码;1=P码.
DF040GLONASS卫星频率通道号uint510~20—DF040是GLONASS卫星的频率通道号.
通过DF038和DF040,用户无需历书就可知道卫星的频率.
见表12.
0=-07;1=-06;.
.
;19=+12;20=+13DF041GLONASSL1伪距uint250.
02m0m~599,584.
92mmDF041以米级精度提供参考站到卫星的GLONASSL1伪距测量值,它是原始伪距观测值与两光毫秒(599,584.
916m)进行模运算后的结果.
用户接收机中应按以下方法重建GLONASSL1原始伪距观测值:GLONASSL1原始伪距观测值=(DF041)mod(599,584.
9168m)+从用户接收机估计的参考站距离的光毫秒整数*(299,792.
458m)(或由扩展数据提供的整数).
DF042GLONASSL1载波距离-L1伪距int200.
0005m-262.
1435m~+262.
1435mmDF042提供确定L1载波相位观测值必需的信息.
注意:这里定义的载波距离与伪距符号相同.
载波距离比伪距精度高很多,因此定义DF042的目的是为了压缩电文长度.
在周跳发生时,会重置并重新搜索初始模糊度,因此L1载波距离应尽量与L1伪距相近(比如,在1/2L1周内),同时不破坏L1载波观测值中模糊度的整周特性.
可按以下方法重建完整的GLONASSL1载波距离,所有参数单位为米:(完整的L1载波距离)=(从DF041重建的L1伪距)+(DF042).
某些电离层环境可能引起DF042超过允许范围,此时,应将超限数值进行1500周的调整(视数值情况加或减),以使DF042符合定义范围.
80000h(十六进制)=无效的L1伪距,仅在计算L2载波相位观测值中使用.
DF043GLONASSL1锁定时间标志uint7———DF043提供参考站接收机连续锁定卫星信号的时间长度.
如果观测值发生周跳,则DF043将复位为0.
见表9.
BD410003-201528表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF044GLONASSL1伪距光毫秒整数uint7599,584.
916m0m~76,147,284.
332mmDF044表示GLONASSL1原始伪距测量值对599,584.
916m进行模运算中所得的整数部分,即光毫秒整数.
DF045GLONASSL1CNRuint80.
25dB-Hz0dB-Hz~63.
75dB-HzdB-HzDF045提供参考站估计出的卫星信号载躁比,以dB-Hz为单位.
0=未计算GPSL1载躁比.
DF046GLONASSL2码标志bit(2)—0~3—DF046表示所处理的GLONASSL2载波上的测距码的类型.
0=C/A;1=P码;2=保留值;3=保留值.
DF047GLONASSL2-L1伪距差值int140.
02m-163.
82m~163.
82mmDF047设计用来压缩电文长度,用户应按照以下方法重建L2伪距观测值:(GLONASSL2伪距观测值)=(由DF041重建的GLONASSL1伪距观测值)+(DF047)2000h(十六进制)(-163.
84m)=无效数值或者数值超限.
DF048GLONASSL2载波距离-L1伪距int200.
0005m-262.
1435m~+262.
1435mmDF048提供获取L2载波相位观测值的必需信息.
载波距离与伪距符号相同.
载波距离比伪距测量精度高,因此DF048的目的是为了压缩电文长度.
在周跳发生时,会重置并重新搜索初始模糊度,因此L2的载波距离应尽量与L1伪距相近(比如,在1/2L2周内),同时不破坏载波相位观测值中模糊度的整周特性.
可按以下方法重建完整的GLONASSL2载波距离,所有物理量以米为单位:(完整的L2载波距离)=(由DF041重建的L1伪距)+(DF048).
某些电离层环境可能引起DF048超过允许范围,此时,应将超限数值进行1500周的调整(视数值情况加或减),以使DF048符合定义范围.
80000h(十六进制)=L2载波观测值无效.
多是由于卫星信号微弱导致载波相位跟踪暂时丢失,但测距码跟踪仍然有效的情况下出现.
DF049GLONASSL2锁定时间标志uint7———DF049提供参考站接收机连续锁定卫星信号的时间长度.
如果观测值周跳探测中发现周跳,则DF049将复位为0.
见表9.
DF050GLONASSL2CNRuint80.
25dB-Hz0dB-Hz~63.
75dB-HzdB-HzDF050提供参考站估计出的卫星信号载躁比,以dB-Hz为单位.
0=未计算GLONASSL2载躁比.
DF051MJD天数uint161day0day~65,535daydayDF051为自1858年9月17日子夜起算的连续累计天数.
例如,GPS周为0的第一天的MJD天数为44244.
应完整地传输DF051.
在当前时间点上翻转MJD可能需要相当长的时间,但是Y2K的问题表明软件和应用程序的实际寿命可能会长于预期.
因此,可以预见MJD在2038年会发生翻转.
当MJD=65536时,计数器将再次从0开始.
DF052UTC日秒uint171s0s~86,400ssDF052是指从当天格林尼治时子夜起算的秒数.
GPS周秒数必须调整以适应跳秒数.
86400=进行跳秒.
BDBD410003-201529表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF053后续电文数uint510~31—DF053用来通知用户接收机后续的参考站广播的电文数量及其发播频度.
DF054GPS-UTC跳秒数uint81s0s~254ss见GPS/SPS信号规范,可以美国海岸警备队导航信息中心获得.
255表示数值无效.
DF055电文IDuint1210~4095—当参考站广播电文时,每次都会给出电文ID.
DF056电文同步标志bit(1)10~1—0=异步,未按照规定时间传输的;1=同步,按照预定的间隔传输.
DF057电文传输间隔uint160.
1s0s~6,553.
5ss在参考站广播差分数据时,每次都会列出电文传输间隔.
如果异步传输,传输间隔为近似值.
DF058辅助参考站数量uint510~31—DF058是辅助参考站的电文数量,应与指定的主参考站一起传输.
DF059网络IDuint810~255—DF059定义了网络、特定参考站组合及其相应的观测数据的来源.
服务提供者必须保证在服务区域内网络ID的唯一性.
通常情况下,由网络ID标示的区域将由带有唯一子网ID的子网构成.
DF060主参考站IDuint1210~4095—在提供观测数据和改正信息的相同数据流中,主参考站必须具有同样的ID.
主辅站概念允许同一数据流中含有多个主参考站.
每个主参考站将会传输单独的原始观测值电文.
然而,建议一个数据流只能有一个主参考站.
见6.
1.
7.
DF061辅助参考站IDuint1210~4095—DF061用于识别辅助参考站.
DF062辅助参考站与主参考站纬度差int20(25*10-6)°-13.
1071°~13.
1071°°DF062提供主参考站ARP和辅助参考ARP之间的纬度差,该数值基于相同数据流中电文类型1005和1006所提供的ECEF坐标系统的GRS80椭球参数.
注意:某些电离层影响严重时,由于DF069(电离层差分改正)会超过允许范围,因此系统可能不会提供有效的服务.
DF063辅助参考站与主参考站经度差int21(25*10-6)°-26.
2142°~26.
2142°°DF063提供主参考站ARP和辅助参考ARP之间的经度差,该数值基于相同数据流中电文类型1005和1006所提供的ECEF坐标系统的GRS80椭球参数.
注意:某些电离层影响严重时,由于DF069(电离层差分改正)会超过允许范围,因此系统可能不会提供有效的服务.
DF064辅助参考站与主参考站高差int231mm-4194.
303m~4194.
303mmDF062提供主参考站ARP和辅助参考ARP之间的高差,该数值基于相同数据流中电文类型1005和1006所提供的ECEF坐标系统的GRS80椭球参数.
DF065GPS历元时刻(TOW)bit(1)0.
1s0s~603,799.
9ssDF065表示用来计算改正数据的观测值历元时刻,单位s.
DF066多电文标志bit(1)10~1—1=接下来播发的电文与上一条的电文编号和历元时刻相同;0=系列电文中最后一条电文.
BD410003-201530表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF067GPS卫星数uint410~15—DF067表示电文中包含的GPS卫星改正值数量.
每个辅-主参考站对、每个时刻只能有一个DF067.
每条电文应包括相应主-辅参考站跟踪卫星的差分改正信息.
DF068GPS卫星号uint611~32—DF068表示GPS卫星号(即PRN号).
DF069GPSICPCDint170.
5mm-32.
767m~+32.
767mmDF069是基于整数水平的L1和L2改正值单差(L1CD和L2CD)部分计算的电离层改正值单差,见下式:22222222212112ffICPCDLCDLCDffff=式中:L1CD—L1改正值单差,见6.
5.
6中对L1和L2改正的讨论,单位m;L2CD—L2改正值单差,见6.
5.
6中对L1和L2改正的讨论,单位m;f1—L1频率,单位Hz;f2—L2频率,单位Hz;ICPCD—电离层改正值单差值(DF069),单位m.
在极端环境下,DF069会超出数值范围,此时不应传输包含DF069字段该卫星的差分电文(电文类型1015和1017).
DF070GPSGCPCDint170.
5mm-32.
767m~+32.
767mmDF070是基于整数水平的L1和L2改正值单差(L1CD和L2CD)部分计算后的几何改正值单差,见下式:22122222121212ffGCPCDLCDLCDffff=式中:L1CD—L1改正值单差,见6.
5.
6中对L1和L2改正的讨论,单位m;L2CD—L2改正值单差,见6.
5.
6中对L1和L2改正的讨论,单位m;f1—L1频率,单位Hz;f2—L2频率,单位Hz;GCPCD—几何改正值单差值(DF070),单位m.
DF071GPSIODEuint810~255—DF071来自广播星历,表示GPS卫星星历数据期号,见GPS-SPS-SS2.
4.
4.
2.
BD410003-201531表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF072子网IDuint410~15—DF072用于标识由DF059标识网络的子网.
通常,由DF059标识区域由一个子网组成.
DF072标识了整周模糊度实际解决方案的数量(见6.
5.
6中关于整周模糊度的描述).
如果一个网络只有一个子网,这表明整网建立了整周模糊度解,但实际上很难做统一解算整网整周模糊度.
为此可以将整网计算分解为若干子网进行计算,通过DF072进行识别,这些子网内的整周模糊度水平一致.
当主参考站的DF072不同时,由于计算连续且没有公共参考站,因此不能从一个主参考站过渡到下一个主参考站.
(关于如何使用网络ID和子网ID,请参考6.
5.
6或附录B.
1内容).
注意:只有与主参考站相关的观测值(电文类型1001~1004或1009~1012)模糊度水平一致,DF072才能大于0.
现阶段.
建议将该字段置"0".
将来,若DF072为"0",表示原始数据流中未包含模糊度.
注意:对于本标准,单个数据流中只能使用一个主参考站及其若干相关辅助参考站.
在此限制条件下,就没有必要使用DF072字段.
DF073提供商ID(保留)uint810~255—DF073用于标识某一地区服务提供者,同地区服务商的ID应唯一.
DF074GPS模糊度状态标志bit(2)10~3—0=留到将来使用(人工观测数据);1=改正L1和L2的整周模糊度水平;2=改正L1-L2宽巷整周模糊度水平;3=不确定的整周模糊度水平.
仅有一个近似估计值能用.
(见6.
5.
6节中关于改正整周模糊度水平和模糊度状态标志的内容).
DF075GPS非同步计数器uint310~7—DF075记录周跳发生的次数,在一分钟内至多增加一次.
(见6.
5.
6中关于周跳和模糊度水平的内容)DF076GPS周数uin101week0week~1023weekWeekDF076表示GPS周数,起算于1980年1月5日子夜,每1024周一个循环.
DF077GPSURAbit(4)——mDF077表示GPS卫星的用户等效距离精度,单位m.
见GPS-SPS-SS2.
4.
3.
2.
DF078GPSL2测距码标志bit(2)10~3—DF078表示所观测的GPSL2测距码类型.
00=保留;01=P码;10=C/A码;11=L2C码.
DF079GPSIDOTint142-43π/s—π/sDF079表示GPS卫星轨道倾角变化率,单位π/s.
DF080保留DF081GPStocuint1624s0s~604,784ssDF081表示GPS卫星钟参考时刻,单位s.
DF082GPSaf2int82-55s/s2—s/s2DF082表示GPS卫星钟钟漂改正参数,单位s/s2.
DF083GPSaf1int162-43s/s—s/sDF083表示GPS卫星钟钟速改正参数,单位s/s.
DF084GPSaf0int222-31s—sDF084表示GPS卫星钟钟差改正参数,单位s.
BD410003-201532表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF085GPSIODCuint1010~1023—DF085表示GPS卫星钟参数期卷号,低8位与IODE相同.
见GPS-SPS-SS2.
4.
3.
4.
DF086GPSCrsint162-5m—mDF086表示GPS卫星轨道半径正弦调和改正项的振幅,单位m.
DF087GPSΔnint162-43π/s—π/sDF087表示GPS卫星平均运动速率与计算值之差,单位π/s.
DF088GPSM0int322-31π—πDF088表示GPS卫星参考时间的平近点角,单位π.
DF089GPSCucint162-29rad—radDF089表示GPS卫星纬度幅角的余弦调和改正项的振幅,单位rad.
DF090GPSeuint322-330~0.
03—DF090表示GPS卫星轨道偏心率,无单位.
DF091GPSCusint162-29rad—radDF091表示GPS卫星纬度幅角的正弦调和改正项的振幅,单位rad.
DF092GPSa1/2int322-19m1/2—m1/2DF092表示GPS卫星轨道长半轴的平方根单位m1/2.
DF093GPStoeint1624s0s~604,784ssDF093表示GPS卫星星历参考时间,单位s.
DF094GPSCicint162-29rad—radDF094表示GPS卫星轨道倾角的余弦调和改正项的振幅,单位rad.
DF095GPS0int322-31π—πDF095表示GPS卫星按参考时间计算的升交点赤经,单位π.
DF096GPSCisint162-29rad—radDF096表示GPS卫星轨道倾角的正弦调和改正项的振幅,单位rad.
DF097GPSi0int322-31π—πDF097表示GPS卫星参考时间的轨道倾角,单位π.
DF098GPSCrcint162-5m—mDF098表示GPS卫星轨道半径的余弦调和改正项的振幅,单位m.
DF099GPSωint322-31π—πDF099表示GPS卫星近地点幅角,单位π.
DF100GPSOMEGADOTint242-43π/s—π/sDF100表示GPS卫星升交点赤经变化率,单位π/s.
DF101GPStGDint82-31s—sDF101表示GPS卫星L1和L2信号频率的群延迟差,单位s.
DF102GPS卫星健康状况int61——DF102的定义见GPS-SPS-SS2.
4.
5.
3.
其中MSB:0=所有导航数据正常;1=某些或所有导航数据不正常.
DF103GPSL2P数据标志bit(1)10~1—DF103取自GPS导航电文子帧1,第4字,第1位,含义如下:0=L2P码导航电文可用;1=L2P码导航电文不可用.
DF104GLONASS历书健康状况bit(1)10~1—Cn字DF105GLONASS历书健康状况可用性标志bit(1)10~1—0=GLONASS历书健康状况不可用;1=GLONASS历书健康状况可用.
DF106GLONASSP1bit(2)10~3—DF106是GLONASSP1字DF107GLONASStkbit(12)1第11~7位:0~23第6~1位:0~59第0位:0~1—DF107是以当天GLONASS子帧的起点为零点的时间.
(最高有效5位)MSB5为小时数(整数),之后的6位为分钟数(整数),最低有效位(LSB)为30秒的采样间隔数.
DF108GLONASSBn字的MSBbit(1)10~1—DF108表示星历健康状况标志.
BD410003-201533表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF109GLONASSP2bit(1)10~1—DF109表示P2码可用性.
DF110GLONASStbuint715min1min~95minminDF110表示GLONASS导航数据的参考时间.
DF111GLONASSxn(tb)一阶导数intS242-20km/s-4.
3km/s~+4.
3km/skm/sDF111用于组成PZ-90坐标系下GLONASS卫星速度矢量的X分量DF112GLONASSxn(tb)intS272-11km-27000km~27000kmkmDF112用于组成PZ-90坐标系下GLONASS卫星速度矢量的X分量DF113GLONASSxn(tb)二阶导数intS52-30km/s2-6.
2*10-9km/s2~+6.
2*10-9km/s2km/s2DF113用于组成PZ-90坐标系下GLONASS卫星速度矢量的X分量DF114GLONASSyn(tb)一阶导数intS242-20km/s-4.
3km/s~+4.
3km/skm/sDF114用于组成PZ-90坐标系下GLONASS卫星速度矢量的Y分量DF115GLONASSyn(tb)intS272-11km-27000km~27000kmkmDF115用于组成PZ-90坐标系下GLONASS卫星速度矢量的Y分量DF116GLONASSyn(tb)二阶导数intS52-30km/s2-6.
2*10-9km/s2~6.
2*10-9km/s2km/s2DF116用于组成PZ-90坐标系下GLONASS卫星速度矢量的Y分量DF117GLONASSzn(tb)一阶导数intS242-20km/s-4.
3km/s~+4.
3km/skm/sDF117用于组成PZ-90坐标系下GLONASS卫星速度矢量的Z分量DF118GLONSSzn(tb)intS272-11km-27000km~27000kmkmDF118用于组成PZ-90坐标系下GLONASS卫星速度矢量的Z分量DF119GLONSSzn(tb)二阶导数intS52-30km/s2-6.
2*10-9km/s~6.
2*10-9km/skm/s2DF119用于组成PZ-90坐标系下GLONASS卫星速度矢量的Z分量DF120GLONASSP3bit(1)10~1km/sDF121GLONASSγn(tb)inS112-40-2-30~2-30—DF121是预计的GLONASS卫星载波频率导数(相对于名义值).
DF122GLONASS-MPbit(2)10~3—DF122是GLONASSM卫星的P码标志.
DF123GLONASS-Mln(第3字符串)bit(1)10~1—DF123是从GLONASS导航电文子帧的第三个字符串中提取出ln字.
DF124GLONASSτn(tb)intS222-30-2-9s~2-9ss相对GLONASS系统时间的卫星时间改正.
DF125GLONASS-MΔτnintS52-30-13.
97*10-9s~13.
97*10-9ssGLONASSL2子带与L1子带中传输导航RF信号之间的时间差.
DF126GLONASSEnuint51day0~31daydayGLONASS导航数据的龄期.
DF127GLONASS-MP4bit(1)10~1—DF128GLONASS-MFTuint410~15—tb时刻GLONASS-M卫星URA估计值.
BD410003-201534表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF129GLONASS-MNTuint111day1day~1461dayday以四年为间隔的,从闰年的一月一日开始的GLONASS日历天数.
如果DF129不为零,则其值是与参数tb相应日历天数的计算值.
DF130GLONASS-MMbit(2)10~3—DF130表示GLONASS卫星类型.
01=GLONASS-M卫星,所有GLONASS-M数据字段均有效;00=非GLONASS-M卫星,所有GLONASS-M数据字段无效.
DF131GLONASS附加数据可用性标志bit(1)10~1—DF131表示电文中是否包含从子帧第五字符串提取出的GLONASS星历电文的其余参数(如DF132~DF136).
这些参数不属于预定义的星历数据,但有助于定位与授时.
1=电文中包含附加数据;0=DF132~DF136无效,取值随机.
DF132GLONASSNAuint111day1day~1461daydayDF132表示以四年为周期的,参数τC所使用GLONASS日历天数.
DF133GLONASSτCintS322-31s-1s~1ssDF133表示以NA日起始时刻为参考的GLONASS系统时与UTC(SU)之差.
DF134GLONASS-MN4uint54year1~31yearDF134表示从1996年开始的,以4年为周期的周期数.
DF135GLONASS-MτGPSintS222-30s-1.
9*10-3s~1.
9*10-3ssDF135表示相对于GLONASS系统时间的GPS系统时间改正数.
DF136GLONASS-Mln(第5字符串)bit(1)10~1—DF136表示从子帧中第5个字符串中提取出的GLONASS-Mln字.
DF137GPS拟合间隔bit(1)10~1—DF137代表导航电文子帧2第10字的第17位.
0=曲线拟合间隔为4小时;1=曲线拟合间隔大于4小时.
DF138后续字符数uint71char0~127charDF138表示后续电文中的Unicode字符数,注意不等于字符串的字节数.
DF139UTF-8字符个数uint81byte0byte~255bytebyteDF140UTF-8字符utf8(n)———DF141参考站类型标志bit(1)10~1—0=物理参考站;1=非物理或计算所得的参考站.
注意:非物理或计算所得的参考站是根据参考站网络提供的信息计算得到的.
目前有很多建立非物理参考站的方法,某些名称已经被注册为商标,而且彼此间无法兼容.
类似的方法名称有"虚拟参考站","伪参考站"或"定制参考站"等.
DF142单接收机振荡器标志bit(1)10~1—0=电文类型1001~1004与电文类型1009~1012中的原始数据可能是在不同时刻观测的.
除非完全满足DF142=1的条件,否则DF142应置0;1=电文类型1001~1004与电文类型1009~1012中的原始数据为同时观测,见6.
1.
5.
BD410003-201535表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF143源名称字符数uint510~31—DF143表示后续源名称所含的字符数(字节数).
DF144源名称char8(N)———DF144表示源坐标系统的名称.
如可能,应使用坐标参考系统(CRS)的EPSG识别码.
否则,服务提供者应向EPSG数据库中加入所用的CRS参数,或使用合理名称.
DF145目标名称字符数uint5—0~31—DF145表示后续目标名称所含的字符数(字节数).
DF146目标名称char8(N)———DF146表示目标坐标系统的名称.
如可能,应使用CRS的EPSG识别码,否则,服务提供者应向EPSG数据库中加入所用的CRS参数,或使用合理名称.
DF147系统识别码uint8—0~255—DF147是唯一CRS识别数字,在所有与某一CRS相关的电文中,DF147相同且唯一.
当在数据流中传输多个CRS时,必须用DF147进行CRS区分.
.
DF148转换电文标识符bit(10)———DF148表示数据流中使用了哪些与DF147有关的坐标转换电文.
DF148的每一位表示一条转换电文的情况,置0表示未使用该电文,置1表示使用了电文.
DF148的每一位含义如下:第1位=电文类型1023;第2位=电文类型1024;第3位=电文类型1025;第4位=电文类型1026;第5位=电文类型1027;第6位至第10位为保留位,置零.
DF149平面区域代码uint510~31—0=未知地区;1=AFRC(非洲);2=ANTA(南极洲);3=ARAB(阿拉伯半岛);4=AUST(大洋洲);5=CARB(加勒比地区);6=COCO(科库斯岛);7=EURA(欧亚大陆);8=INDI(印度);9=NOAM(北美洲);10=NAZC(纳斯卡谷地);11=PCFC(太平洋);12=SOAM(南美洲);13=JUFU(胡安德富卡海峡);14=PHIL(菲律宾);15=RIVR(里韦拉);16=SCOT(斯科舍);17~31为保留.
DF150转换模型标志uint410~15—DF150表示所使用的转换模型,取值含义如下:0=标准七参数简要转换模型(即赫尔默特(Helmert)线性模型);1=标准七参数严格转换模型(即赫尔默特(Helmert)严格模型);2=莫洛金斯基(Molodenski)简化模型;3=莫洛金斯基-巴德卡斯(Molodenski-Badekas)转换模型;4~15为保留.
BD410003-201536表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF151高度系统标志uint210~3—DF151表示高程系统类型,具体如下:0=几何高;1=物理高:如果物理高是根据赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)模型转换得到,则:H=hTarget-(平均ΔH+ΔH(格网内插值));2=物理高:如果有水准面模型,则在原系统中定义高程:H=hSource–(平均ΔH+ΔH(格网内插值));3=保留.
DF152Vint192″-324000″~324000″″赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)转换的有效区域,见图3.
DF152表示源坐标系统中以度为单位的原点纬度值.
DF153λVint202″-648000″~648000″″赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)转换的有效区域,见图3.
DF153表示源坐标系统中以度为单位的原点经度值.
DF154ΔVuint142″0″~32766″″赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)转换的有效区域,见图3.
DF154表示源坐标系统中以度为单位的南-北边界坐标偏移量,0表示未定义.
DF155ΔλVuint142″0″~32766″″赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)转换的有效区域,见图3.
DF155表示源坐标系统中以度为单位的东-西边界坐标偏移量,0表示未定义.
DF156dXint230.
001m-4194.
303m~4194.
303mmDF156表示X方向的平移量.
(dX,dY,dZ):平移矢量.
点在源坐标系中的坐标向量加上该平移量以转换到目标坐标系.
DF157dYint230.
001m-4194.
303m~4194.
303mmY的平移量.
DF158dZint230.
001m-4194.
303m~4194.
303mmZ的平移量.
DF159R1int320.
00002″-42,949.
67294″~42,949.
67294″″DF159表示绕X轴的旋转角,以角秒为单位.
(RX,RY,RZ):坐标框架的旋转量.
正负号规定如下:绕某坐标轴正向旋转方向定义为从笛卡尔坐标系原点向该坐标轴正方向看去的顺时针方向.
如果源坐标系到目标坐标系仅绕Z轴进行转换,则正向旋转将导致坐标点在目标坐标系中的经度值减小.
DF160R2int320.
00002″-42,949.
67294″~42,949.
67294″″DF160表示绕Y轴的旋转角,以角秒为单位.
DF161R3int320.
00002″-42,949.
67294″~42,949.
67294″″DF161表示绕Z轴的旋转角,以角秒为单位.
BD410003-201537表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF162dSint250.
0001ppm-167.
77215ppm~167.
77215ppmppmDF162表示两个坐标系统的尺度修正,以ppm(百万分之一)为单位.
DF163XPint350.
001m-17,179,869.
184m~17,179,869.
184mmDF163表示莫洛金斯基-巴德卡斯(Molodenski-Badekas)转换模型中旋转原点的X坐标值.
(XP,YP,ZP):坐标轴系旋转的原点在源坐标系中的坐标值.
DF164YPint350.
001m-17,179,869.
184m~17,179,869.
184mmDF164表示莫洛金斯基-巴德卡斯(Molodenski-Badekas)转换模型中旋转原点的Y坐标值.
DF165ZPint350.
001m-17,179,869.
184m~17,179,869.
184mmDF165表示莫洛金斯基-巴德卡斯(Molodenski-Badekas)转换模型中旋转原点的Z坐标值.
DF166aS修正数uint240.
001m0m~16,777.
215mmDF166表示源坐标系椭球体长半轴的修正数,椭球体长半轴按下式计算:as=6370000+DF166.
如果DF166为零表示未定义.
若DF166、DF167、DF168或DF169为0(即未定义),则只能采用七参数转换模型.
不能进行椭球坐标系转换、投影和局部坐标系转换(赫尔默特(Helmert))等运算.
DF167bS修正数uint250.
001m0m~33,554.
431mmDF167表示源坐标系椭球体短半轴的修正数,椭球体短半轴按下式计算:bs=6350000+DF167.
如果DF167为零表示未定义.
DF168aT修正数uint240.
001m0m~16,777.
215mmDF168表示目标坐标系椭球体长半轴的修正数,椭球体长半轴按下式计算:at=6370000+DF168.
如果DF168为零表示未定义.
DF169bT修正数uint250.
001m0m~33,554.
431mmDF169表示目标坐标系椭球体短半轴的修正数,椭球体短半轴按下式计算:bt=6350000+DF169.
如果DF169为零表示未定义.
BD410003-201538表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF170投影类型uint610~63—DF170表示投影类型,含义如下:0=未知的投影类型;1=TM—横轴墨卡托投影(OGP1.
4.
5.
1,EPSG数据集坐标运算方法代码为9807);2=TMS—横轴墨卡托投影(南定向)(OGP1.
4.
5.
3,EPSG数据集坐标运算方法代码为9808);3=LCC1SP—单标准纬线兰伯特等角圆锥投影(OGP1.
4.
1.
2,EPSG数据集坐标运算方法代码为9801);4=LCC2SP—双标准纬线兰伯特等角圆锥投影(OGP1.
4.
1.
1,EPSG数据集坐标运算方法代码为9802);5=LCCW—兰伯特等角圆锥投影(西定向)(OGP1.
4.
1.
3,EPSG数据集坐标运算方法代码为9826);6=CS—双曲线卡西尼-索尔特奈投影(OGP1.
4.
4,EPSG数据集坐标运算方法代码为9806);7=OM—斜轴墨卡托投影(OGP1.
4.
6,EPSG数据集坐标运算方法代码为9815);8=OS—斜射赤平役影(OGP1.
4.
7.
1,EPSG数据集坐标运算方法代码为9809);9=MC—墨卡托投影(OGP1.
4.
3,EPSG数据集坐标运算方法代码为9804或9805);10=PS—极射赤平役影(OGP1.
4.
7.
2,EPSG数据集坐标运算方法代码为9810);11=DS—赤平投影;12~63:保留.
若投影类型为0(未知),则只能进行七参数转换以及δφi,δλi,δhi(电文类型1023)的内插计算,不可进行投影以及δNi,δEi,δhi(电文类型1024)的内插计算.
DF171LaNOint340.
000000011°-90.
000°~90.
000°°DF171表示原点纬度(TM,TMS,LCC1SP,LCCW,CS,OS,PS,DS)DF172LoNOint350.
000000011°-180.
00°~180.
00°°DF172表示原点经度(TM,TMS,LCC1SP,LCCW,CS,OS,MC,PS,DS)DF173SNO修正数uint300.
00001ppm0ppm~10737.
41823ppmppmDF173表示原点处的尺度因子修正值(TM,TMS,LCC1SP,LCCW,CS,OS,MC,PS,DS),尺度因子应按下式计算:SNO=993000+DF173.
DF174FEuint360.
001m0~68,719,476.
735mmDF174表示东向加常数(TM,TMS,LCC1SP,LCCW,CS,OS,MC,PS,DS).
BD410003-201539表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF175FNint350.
001m0~17,179,869.
183mmDF175表示北向加常数(TM,TMS,LCC1SP,LCCW,CS,OS,MC,PS,DS)DF176LaFOint340.
000000011°-90.
000°~90.
000°°DF176表示假定原点纬度值(LCC2SP).
DF177LoFOint350.
000000011°-180.
00°~180.
00°°DF177表示假定原点经度值(LCC2SP).
DF178LaSP1int340.
000000011°-90.
000°~90.
000°°DF178表示第一标准纬线的纬度(LCC2SP).
DF179LaSP2int340.
000000011°-90.
000°~90.
000°°DF179表示第二标准纬线的纬度(LCC2SP).
DF180EFOuint360.
001m0m~68,719,476.
735mmDF180表示假定原点东向偏移值(LCC2SP).
DF181NFOint350.
001m0m~17,179,869.
183mmDF181表示假定原点北向偏移值(LCC2SP).
DF182改正标志bit(1)—0~10=不改正(OM);1=斜轴墨卡托投影改正.
DF183投影中心纬度int340.
000000011°-90.
000°~90.
000°°DF183表示投影中心纬度(OM).
DF184投影中心经度int350.
000000011°-180.
00°~180.
00°°DF184表示投影中心经度(OM).
DF185起始线方位角uint350.
000000011°0°~360°°DF185表示起始线方向角(OM).
DF186ARSG差值int260.
000000011°-0.
369098741°~0.
369098741°°DF186表示起始线方位角与改正格网角之差,ARCG应按下式计算:ARSG=DF185+DF186.
DF187SIL修正值uint300.
00001ppm0ppm~10,737.
41823ppmppmDF187表示起始线尺度因子修正值(OM),SIL应按下式计算:SIL=99300+DF187.
DF188EPCuint360.
001m0m~68,719,476.
735mmDF188表示投影中心东向坐标(即横坐标)(OM).
DF189NPCint350.
001m0m~17,179,869.
183mmDF189表示投影中心北向坐标(即纵坐标)(OM).
DF190水平移动标志bit(1)10~1—0=无水平移动;1=有水平移动.
DF191竖直移动标志bit(1)10~1—0=无竖直移动;1=有竖直移动.
DF192Φ0int210.
5″-324000″~324000″″DF192表示格网原点在目标坐标系中的纬度,以角度为单位(见图4).
目标坐标系指经过赫尔默特(Helmert)或莫洛金斯基(Molodenski)转换后的坐标系(电文类型1021或1022).
DF193Λ0int220.
5″-648000″~648000″″DF193表示格网原点在目标坐标系中的经度,以角度为单位的(见图4).
DF194Δuint120.
5″0″~2047.
5″″DF194表示格网的南北向区域在目标坐标系中的数值,以角度为单位(见图4),为0表示未定义.
BD410003-201540表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF195Δλuint120.
5″0″~2047.
5″″DF195表示格网的东西向区域在目标坐标系中的数值,以角度为单位(见图4),为0表示未定义.
DF196Δ均值int80.
001″-0.
127″~0.
127″″DF196表示所有16个格网点纬度偏差的均值.
DF197Δλ均值int80.
001″-0.
127″~0.
127″″DF197表示所有16个格网点经度偏差的均值.
DF198ΔH均值int150.
01m-163.
84m~163.
84mmDF198表示所有16个格网点高程偏差的均值,来涵盖所以可能的大地水准面的高度.
若DF151=2,则在源坐标系中定义,否则在目标坐标系中定义.
DF199δφiint90.
00003″-0.
00765″~0.
00765″″DF199表示点i在目标坐标系中的纬度残差,仅针对小区域.
DF200δλiint90.
00003″-0.
00765″~0.
00765″″DF200表示点i的在目标坐标系中的经度残差,仅针对小区域.
DF201δhiint90.
001m-0.
255m~0.
255mmDF201表示点i的的高程残差,仅针对小区域.
若DF151=2,则DF201是源坐标系高程值残差,否则是目标坐标系高程值残差.
DF202N0int2510m-167,772,150m~167,772,150mmDF202是格网原点在投影后地方坐标系中的北向坐标值(纵坐标值),见图4.
DF203E0int2610m0m~671,088,630mmDF203是格网原点在投影后地方坐标系中的东向坐标值(横坐标值),见图4.
DF204ΔNuint1210m0m~40,950mmDF204是格网区域在投影后地方坐标系中的南北向长度,见图4,0表示未定义.
DF205ΔEuint1210m0~40,950mmDF205是格网区域在投影后的地方坐标系中的东西向长度,见图4,0表示未定义.
DF206ΔN均值int100.
01m-5.
11m~5.
11mmDF206表示所有16个格网点北向偏差的平均值.
DF207ΔE均值int100.
01m-5.
11m~5.
11mmDF207表示所有16个格网点东向偏差的平均值.
DF208Δh均值int150.
01m-163.
84m~163.
84mmDF208表示所有16个格网点高度偏差的平均值.
若DF151=2,则DF208是源坐标系高程偏差平均值,否则是目标坐标系高程偏差平均值.
DF209δNiint90.
001m-0.
255m~0.
255mmDF209表示点i的北向残差,见图4,仅针对小区域.
DF210δEiint90.
001m-0.
255m~0.
255mmDF210表示点i的东向残差,见图4,仅针对小区域.
DF211δhiint90.
001m-0.
255m~0.
255mmDF211表示点i的高程残差,见图4,仅针对小区域.
DF212平面内插方法标志uint210~3—DF212表示平面内插方法,见6.
5.
10中的图5至图7,定义如下:0=双线性内插;1=双二次插值;2=二次样条内插;3=保留.
DF213高程内插方法标志uint210~3—DF213表示高程内插方法,见6.
5.
10中的图5至图7,定义如下:0=双线性内插;1=双二次插值;2=二次样条内插;3=保留.
BD410003-201541表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF214赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)平面精度指标uint310~7—DF214表示在有效区域内进行赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)转换后的平面最大误差:0=精度未知;1=精度优于21mm;2=精度在21mm~50mm之间;3=精度在51mm~200mm之间;4=精度在201mm~500mm之间;5=精度在501mm~2000mm之间;6=精度在2001mm~5000mm之间;7=精度低于5001mm.
DF215赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)高程精度指标uint310~7—DF214表示在有效区域内进行赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)转换后的高程最大误差:0=精度未知;1=精度优于21mm;2=精度在21mm~50mm之间;3=精度在51mm~200mm之间;4=精度在201mm~500mm之间;5=精度在501mm~2000mm之间;6=精度在2001mm~5000mm之间;7=精度低于5001mm.
DF216格网平面精度指标uint310~7—DF216表示在给定区域内进行格网残差改正后的平面最大误差,用于代替DF214.
0=精度未知;1=精度在0~10mm之间;2=精度在11mm~20mm之间;3=精度在21mm~50mm之间;4=精度在51mm~100mm之间;5=精度在101mm~200mm之间;6=精度在201mm~500mm之间;7=精度低于501mm.
DF217格网高程精度指标uint310~7—DF217表示在给定区域内进行格网残差改正后的平面最大误差,用于代替DF215.
0=精度未知;1=精度在0~10mm之间;2=精度在11mm~20mm之间;3=精度在21mm~50mm之间;4=精度在51mm~100mm之间;5=精度在101mm~200mm之间;6=精度在201mm~500mm之间;7=精度低于501mm.
DF218Socuint80.
5mm0mm~127mmmmDF218表示非弥散性内插残差标准差(1倍中误差)的常数项DF219Soduint90.
01ppm0ppm~5.
11ppmppmDF219表示非弥散性内插残差标准差(1倍中误差)的距离相关项BD410003-201542表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF220Sohuint60.
1ppm0ppm~5.
11ppmppmDF220表示非弥散性内插残差标准差(1倍中误差)的高程相关项.
预计的完全非弥散性内插残差标准差根据下式计算:22222ReReoocodfohfsssdsdh式中:So—非弥散性内插残差标准差,单位mm;Soc—DF218的数值,单位mm;Sod—DF219的数值,单位mm;Soh—DF220的数值,单位mm;dRef—流动站与距离其最近的物理参考站的距离,单位km;dhRef—流动站与距离其最近的物理参考站之间的高差,单位km.
DF221SIcuint100.
5mm0mm~1511mmmmDF221表示弥散性内插残差标准差(1倍中误差)的常数项.
DF222SIduint100.
01ppm0ppm~10.
23ppmppmDF222表示弥散性内插残差标准差(1倍中误差)的距离相关项.
L1频率预计弥散内插残差标准差根据下式计算:222Re(1)IIcIdfSLssd=++式中:SI(L1)—L1频率上的弥散内插残差的标准差,单位mm;SIc—DF221的数值,单位mm;SId—DF222的数值,单位mm;dRef—流动站与距离其最近的物理参考站的距离,单位km.
GPSL2频率的标准差使用下面的公式计算:()()222122IISLSLλλ=式中:SI(L1)—L1频率上的弥散内插残差的标准差,单位mm;SI(L2)—L2频率上的弥散内插残差的标准差,单位mm;λ2—L2波长,单位m;λ1—L1波长,单位m.
DF223参考站数量uint710~127—DF223表示用于进行残差分析的参考站数量.
DF223=127表示参考站数量大于127;DF223=0时信息无效,流动站应忽略该字段.
BD410003-201543表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF224GPS残差历元时刻(TOW)uint201s0s~604800ssDF224表示GPS残差数据计算所用观测值的历元时刻.
DF225GLONASS残差历元时刻(tk)uint171s0s~86400ssDF225表示GLONASS残差数据计算所用观测值的历元时刻.
DF226物理参考站IDuint1210~4095—当数据流基于非实体参考站时,可用DF226为真实参考站指定一个参考站ID,DF226遵循DF003的注意事项.
DF227接收机类型字符数uint810~31—DF227表示接收机类型所含的字符数.
DF228接收机类型uint8(n)———DF229接收机固件版本字符数uint810~31—DF229表示接收机固件版本号所含的字符数.
DF230接收机固件版本uint8(n)———DF231接收机序列号字符数uint8—0~31—DF231表示接收机序列号所含的字符数.
DF232接收机序列号uint8(n)———DF233GLONASSNW历元时刻uint200.
1s0s~86400.
9ssDF233表示用于生成差分改正数的观测值的历元时刻.
DF234GLONASS数据数量uint410~15—DF234表示数据块的数量(可用数据块所含卫星总数).
DF235GLONASS模糊度状态标志bit(2)10~3—0=留到将来使用(虚拟观测数据);1=改正L1和L2的整周模糊度水平;2=L1-L2宽巷整周模糊度水平;3=不确定的整周模糊度水平.
仅有一个近似估计值能用.
(见6.
5.
6和6.
5.
13关于改正整周模糊度水平和模糊度状态标志的描述).
DF236GLONASS非同步计数器uint310~7—DF236记录周跳发生的次数,在一分钟内至多增加一次.
(见6.
5.
6和6.
5.
13关于周跳和模糊度水平的讨论).
BD410003-201544表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF237GLONASSICPCDRint170.
5mm-32.
767m~+32.
767mmDF237是基于整数水平的L1和L2改正值单差(L1CDR和L2CDR)部分计算的电离层改正值单差,见下式:22222222212112ffICPCDRLCDRLCDRffff=式中:L1CDR—L1改正值单差,见6.
5.
13中对L1和L2改正的讨论,单位m;L2CDR—L2改正值单差,见6.
5.
13中对L1和L2改正的讨论,单位m;f1—GLONASS卫星的L1频率,单位Hz;f2—GLONASS卫星的L2频率,单位Hz;ICPCDR—电离层改正值单差值(DF237),单位m.
在极端环境下,DF237会超出数值范围,此时不应传输包含DF237字段该卫星的差分电文(电文类型1037和1039).
DF238GLONASSGCPCDRint170.
5mm-32.
767m~+32.
767mmDF238是基于整数水平的L1和L2改正值单差(L1CDR和L2CDR)部分计算后的几何改正值单差,见下式:22122222212112ffGCPCDRLCDRLCDRffff=式中:L1CDR—L1改正值单差,见6.
5.
13中对L1和L2改正的讨论,单位m;L2CDR—L2改正值单差,见6.
5.
13中对L1和L2改正的讨论,单位m;f1—GLONASS卫星的L1频率,单位Hz;f2—GLONASS卫星的L2频率,单位Hz;GCPCDR—几何改正值单差值(DF238),单位m.
DF239GLONASSIODbit(8)10~255—DF239定义为GLONASS广播星历发布时间.
第0~5位为当前星历tb数据字段最低有效位(见DF110).
第6~7位置0.
若这些位不为0,则定位时须排除相关卫星.
DF240GPSFKP历元时刻uint201s0s~604799ssDF240表示FKP模型对应的GPS周秒数.
DF241GLONASSFKP历元时刻uint171s0s~86400ssDF241表示FKP模型对应的GLONASS日秒数.
DF242N0:几何梯度北分量int120.
01ppm-20.
47ppm~20.
47ppmppmDF242表示在至参考站南北方向上的几何误差分量(非弥散性)梯度值(FKP),单位ppm.
DF242=800h(十六进制)表示数值无效.
BD410003-201545表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF243E0:几何梯度东分量int120.
01ppm-20.
47ppm~20.
47ppmppmDF243表示在至参考站东西方向上的几何误差分量(非弥散性)梯度值(FKP),单位ppm.
DF243=800h(十六进制)表示数值无效.
DF244NI:电离层梯度北分量int140.
01ppm-81.
91ppm~81.
91ppmppmDF244表示电离层(弥散性)误差梯度南北向分量值(FKP),单位ppm.
DF244=2000h(十六进制)表示数值无效.
DF245EI:电离层梯度东分量int140.
01ppm-81.
91ppm~81.
91ppmppmDF245表示电离层(弥散性)误差梯度东西向分量值(FKP),单位ppm.
DF245=2000h(十六进制)表示数值无效.
DF246~DF247保留字段.
DF248Galileo历元时刻(TOW)uint301ms0ms~604,799,999msmDF248从当前Galileo周开始时刻起算的累积秒数,精确到毫秒.
Galileo系统时间(GST)开始于星期六晚上或者星期天早上格林尼治标准时间的午夜.
DF249~DF251保留字段.
DF252Galileo卫星IDuint6—0~63—DF252表示Galileo卫星号.
但是I/NAV和F/NAV帧的最大容量只有36颗卫星(3平面,每个平面12颗卫星).
DF289Galileo周数uin121week0week~4095weekweekDF289表示Galileo周数,每4096周(约78年)一个循环.
GST在OS-SIS-ICD-1.
1中定义,开始于1999年8月22日星期日00:00UT(8月21日和8月22日之间的午夜).
DF290GalileoIODnavuint1010~1023—DF290表示Galileo导航数据的期卷号,无单位.
DF291GalileoSVSISAbit(8)———DF291表示Galileo卫星的SIS精度,在GalileoOS-SIS-ICD-1.
1中定义了该保留字段,但未定义数据内容.
DF292GalileoIDOTint142-45π/s—π/sDF292表示Galileo卫星轨道倾角变化率,单位π/s.
DF293Galileotocuint1460s0~607,740ssDF293表示Galileo卫星钟参考时间.
GST在OS-SIS-ICD-1.
1中定义,开始于1999年8月22日星期日00:00UT(8月21日和8月22日之间的午夜),起始历元GST与UTC相差13个跳秒.
2006年1月1日跳秒后,GST与UTC之间的跳秒数为14秒.
DF294Galileoaf2int62-59s/s2—s/s2DF294表示Galileo卫星钟漂改正参数,单位s/s2.
DF295Galileoaf1int212-46s/s—s/sDF294表示Galileo卫星钟速改正参数,单位s/s.
DF296Galileoaf0int312-34s—sDF294表示Galileo卫星钟差改正参数,单位s.
DF297GalileoCrsint162-5m—mDF297表示Galileo卫星轨道半径正弦调和改正项的振幅,单位m.
DF298GalileoΔnint162-43π/s—π/sDF298表示Galileo卫星平均运动速率与计算值之差,单位π/s.
DF299GalileoM0int322-31π—πDF299表示Galileo卫星参考时间的平近点角,单位π.
DF300GalileoCucint162-29rad—radDF300表示Galileo卫星纬度幅角的余弦调和改正项的振幅,单位rad.
DF301Galileoeint322-33——DF301表示Galileo卫星轨道偏心率,无单位.
DF302GalileoCusint162-29rad—radDF302表示Galileo卫星纬度幅角的正弦调和改正项的振幅,单位rad.
BD410003-201546表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF303Galileoa1/2int322-19m1/2—1m1/2DF303表示Galileo卫星轨道长半轴的平方根单位m1/2.
DF304Galileotoeint1460s0~604,784ssDF304表示Galileo卫星星历参考时间.
GST在OS-SIS-ICD-1.
1中定义,开始于1999年8月22日星期日00:00UT(8月21日和8月22日之间的午夜),起始历元GST与UTC相差13个跳秒.
2006年1月1日跳秒后,GST与UTC之间的跳秒数为14秒.
DF305GalileoCicint162-29rad—radDF305表示Galileo卫星轨道倾角的余弦调和改正项的振幅,单位rad.
DF306Galileo0int322-31π—πDF306表示Galileo卫星按参考时间计算的升交点赤经,单位π.
DF307GalileoCisint162-29rad—radDF307表示Galileo卫星轨道倾角的正弦调和改正项的振幅,单位rad.
DF308Galileoi0int322-31π—πDF308表示Galileo卫星参考时间的轨道倾角,单位π.
DF309GalileoCrcint162-5m—mDF309表示Galileo卫星轨道半径的余弦调和改正项的振幅,单位m.
DF310Galileoωint322-31π—πDF310表示Galileo卫星近地点幅角,单位π.
DF311GalileoOMEGADOTint242-43π/s—π/sDF311表示Galileo卫星升交点赤经变化率,单位π/s.
DF312GalileoBGD(E1/E5a)int102-32s—sDF312表示Galileo卫星E1/E5a播发群延迟,单位s.
DF313GalileoBGD(E5b/E1)int102-32s—sDF313表示Galileo卫星E5b/E1播发群延迟(保留).
DF314E5a信号健康状态标志bit(2)———DF314表示Galileo卫星E5a信号健康状况:0=信号健康;1=信号不可用;2=信号处于测试中.
注:由OS-SIS-ICD-1.
1,可能会随GalileoICD版本发生变化.
DF315E5a数据有效性标志bit(1)10~1—DF315表示Galileo卫星E5a上导航数据的有效性状态,用于告诉用户卫星数据的性能水平(例如,卫星不可用).
DF316GalileoSOL导航信号健康标志(SOLHS)bit(2)———无单位(保留).
DF317GalileoSOL导航数据有效性标志(SOLDVS)bit(2)———无单位(保留).
DF318~DF363————保留字段.
BD410003-201547表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF3641/4周标志bit(2)10~3—DF364用于说明统一频率上所跟踪的不同载波相位信号相位是否相同.
即同一频率两个信号的相位距离差是否为1/4周(见6.
1.
9).
DF364仅反映出与1/4周改正状态(与电文类型1001、1002、1003、1004、1009、1010、1011、1012有关):00=改正状态未知;01=已对电文类型1001、1002、1003、1004、1009、1010、1011、1012的载波距离进行了修正,不同信号之间的观测值间不在存在1/4周偏差;10=未对相位观测值进行改正.
同一频率上不同信号的载波双差观测值可能含有1/4周偏差.
需使用合适方法进行处理;11=保留.
DF365轨道面径向改正值int220.
1mm-209.
7151m~209.
7151mmDF365表示相对于广播星历的轨道面径向改正值.
参考时刻t0为历元时刻(DF385和DF386)加上DF391的1/2.
DF391=0时,参考时间t0即为历元时刻.
DF366轨道面切向改正值int200.
4mm-209.
7148m~209.
7148mmDF366表示相对于广播星历的轨道面切向改正值.
DF367轨道面法向改正值int200.
4mm-209.
7148m~209.
7148mmDF367表示相对于广播星历的轨道面法向改正值.
DF368轨道面径向改正值变化率int210.
001mm/s-1.
048575m/s~1.
048575m/sm/sDF368表示相对于广播星历的轨道面径向改正值的变化率.
DF369轨道面切向改正值变化率int190.
004mm/s-1.
048572m/s~1.
048572m/sm/sDF369表示相对于广播星历的轨道面切向改正值的变化率.
DF370轨道面法向改正值变化率int190.
004mm/s-1.
048572m/s~1.
048572m/sm/sDF370表示相对于广播星历的轨道面法向改正值的变化率.
DF371轨道面径向改正值加速度int270.
00002mm/s2-1.
34217726m/s2~1.
34217726m/s2m/s2DF371表示相对于广播星历的轨道面径向改正值的加速度值,保留字段.
DF372轨道面切向改正值加速度int250.
00008mm/s2-1.
3421772m/s2~1.
3421772m/s2m/s2DF372表示相对于广播星历的轨道面切向改正值的加速度值,保留字段.
DF373轨道面法向改正值加速度int250.
00008mm/s2-1.
3421772m/s2~1.
3421772m/s2m/s2DF373表示相对于广播星历的轨道面法向改正值得加速度值,保留字段.
DF374卫星参考点bit(1)10~1—DF374表示轨道改正值(DF365~DF373)对应的卫星参考点性质:0=卫星参考点(SRP),暂定为双频(L1/L2)无电离层组合信号的相位中心;1=卫星质心(COM).
BD410003-201548表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF375卫星参考基准bit(1)10~1—DF375表示轨道改正值(DF365~DF373)对应的卫星参考基准:0=ITRF;1=局部参考面.
DF376钟差改正系数C0int220.
1mm-209.
7151m~209.
7151mmDF376表示相对于广播星历的卫星钟差改正多项式的C0系数.
参考时刻t0为历元时刻(DF385和DF386)加上DF391的1/2.
DF391=0时,参考时间t0即为历元时刻.
DF377钟差改正系数C1int210.
001mm/s-1.
048575m/s~1.
048575m/sm/sDF377表示相对于广播星历的卫星钟差改正多项式的C1系数.
DF378钟差改正系数C2int270.
00002mm/s2-1.
34217726m/s2~1.
34217726m/s2m/s2DF378表示相对于广播星历的卫星钟差改正多项式的C2系数.
DF379码偏差数量uint510~31—DF379表示某卫星的码偏差数量.
DF380GPS信号及其跟踪模式uint510~31—DF380指明GPS信号及其跟踪模式:0=L1C/A;1=L1P;2=L1Z跟踪及类似方式(AS开启);3~4=保留;5=L2C/A;6=L2L1(C/A)+(P2-P1)(半-无码);7=L2L2C(M);8=L2L2C(L);9=L2L2C(M+L);10=L2P;11=L2Z跟踪及类似方式(AS开启);12~13=保留;14=L5I;15=L5Q;16~31=保留.
BD410003-201549表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF381GLONASS信号及其跟踪模式uint510~31—DF381指明GLONASS信号及其跟踪模式:0=G1C/A;1=G1P;2=G2C/A(GLONASSM);3=G2P;4~31=保留.
DF382Galileo信号及其跟踪模式uint510~31—DF382指明Galileo信号及其跟踪模式:0=E1APRS;1=E1BI/NAVOS/CS/SoL;2=E1C无数据;3~4=保留;5=E5aIF/NAVOS;6=E5aQ无数据;7=保留;8=E5bII/NAVOS/CS/SoL;9=E5bQ无数据;10=保留;11=E5I;12=E5Q;13=保留;14=E6APRS;15=E6BC/NAVCS;16=E6C无数据;16~31=的值保留.
DF383码偏差int140.
01m-81.
91m~81.
91mmDF383表示指定信号的码偏差.
DF384GLONASS卫星号uint511~32—DF384表示GLONSSS卫星ID.
DF385GPS历元时刻uint201s0s~604799ssDF385表示自GPS周开始的秒计数,单位s.
DF386GLONASS历元时刻uint171s0s~86400ssDF386表示自GLONASS天开始的秒计数,单位s.
DF387卫星数量uint610~63—DF387表示卫星数量.
DF388多电文标志bit(1)10~1—DF388是具有相同电文组,相同历元时刻电文的传输标志:0=系列电文中的最后一条;1=后续还要传输其它同组电文.
BD410003-201550表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF389SSRURAbit(6)—第5~3位:0~7第2~0位:0~7—DF389是SSR距离改正值的URA精度(一倍中误差),该数值由RTCMSSR电文中的完整的SSR数据计算得到.
DF389由URA_CLASS和URA_VALUE两部分组成.
3MSB(第5~3位)为URA_CLASS,取值范围为0~7;3LSB(第2~0位)为URA_VALUE,取值范围0~7.
URA值由下式计算得到:__3(1)14URACLASSURAVALUEURA≤+式中:URA——SSR用户等效距离,单位mm;URA_CLASS——DF389的3MSB,无单位;UAR_VALUE——DF389的3LSN,单位mm.
DF389=000000(二进制)表示URA未定义/未知,相应卫星SSR数据无效;DF389=111111(二进制)表示URA>5466.
5mm.
DF390高频钟差改正数int220.
1mm-209.
7151m~209.
7151mmDF390表示加入钟差改正多项式中的高频钟差改正系数,见DF376、DF377和DF378.
DF391SSR更新间隔bit(4)10~15—DF391表示SSR数据更新的时间间隔.
所有SSR参数起始于GPS时间00:00:00.
DF391可能的取值为:0=1s;1=2s;2=5s;3=10s;4=15s;5=30s;6=60s;7=120s;8=240s;9=300s;10=600s;11=900;12=1800s;13=3600s;14=7200s;15=10800s.
注意:为确保多模系统的同步操作,所有GNSS的SSR更新间隔都宜以GPS时间尺度为准.
DF392GLONASSIODbit(8)—0~255—DF392表示GLONASS广播星历的数据期号.
若第7位(MSB)为0:0~6位表示当前星历的GLONASStb.
见DF110;若第7位(MSB)为1:预留位,不应使用.
DF393MSM多电文标志bit(1)10~1—DF393表示MSM后续电文情况:1=还有相对给定时刻与参考站ID的更多电文;0=本条电文时给定时刻与参考站ID的最后一条.
BD410003-201551表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF394GNSS卫星掩码bit(64)———DF394给出所观测的GNSS卫星情况.
每颗卫星对应一个比特位,MSB相当于ID=1的GNSS卫星,第二位相当于ID=2的GNSS卫星……,LSB相当于ID=64的GNSS卫星.
每类GNSS系统都定义了实际GNSS卫星与卫星掩码ID之间的映射关系(如:GPS为PRN,GLONASS为卫星星位号,BDS为卫星号等等).
DF394中某些ID值可能对应具体卫星,某些ID值可能为今后卫星系统发展而预留,解码软件需要保证对DF394中每一位进行解码,但在明确卫星掩码与卫星的映射关系前,应避免使用这些卫星的观测值.
如果后续数据中有ID=n的卫星数据,则相应位(即第n位)应置1,否则置0.
保留位应置0.
所有置1的位数之和为卫星总数Nsat.
DF395GNSS信号掩码bit(32)———DF395给出了GNSS卫星播发信号的情况.
每类信号对应一个比特位,MSB相当于ID=1卫星信号,第二位相当于ID=2的卫星信号……,LSB相当于ID=32的卫星信号.
每类GNSS系统都定义了实际卫星信号与信号掩码ID之间的映射关系(符合RINEX3.
01标准).
DF395的某些ID值可能对应具体信号,某些ID值可能为今后卫星系统发展而预留,解码软件需要保证对DF395中每一位进行解码,但在明确信号掩码与实际信号的映射前,应避免使用这些信号数据如果后续数据中有ID=n的信号数据,则相应位(即第n位)置1,否则置0.
保留位应置0.
所有置1的位数之和为信号总数Nsig.
BD410003-201552表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF396GNSS单元掩码bit(X)———DF396是一个二维表,用于记录每颗卫星的信号类型.
DF396大小可变,位数按照下式计算:X=Nsig*Nsat式中:X——DF396的长度,单位bit;Nsat——卫星总数,即DF394中置1的总位数;Nsig——信号总数,即DF395中置1的总位数.
DF396形成的二维表中,行表示信号,列表示卫星.
第一行为DF395中置1的最低位的信号,第二行为置1的次低位的信号……最后一行为置1的最高位的信号;第一列为DF394中置1的最低位卫星,第二列为置1的次低位的卫星……最后一列为置1的最高位的卫星.
表中每个单元占一位,为1或0.
如果后续数据正有某卫星的某类型信号的观测数据,则相应单元置1,否则置0.
DF396从最小卫星ID的相应列开始按列顺序存储,每列大小均为Nsig位,每列从最小信号ID的单元格开始.
DF397GNSS卫星概略距离的整毫秒数uint81ms0ms~254msmsDF397用于恢复某颗卫星的完整观测值.
概略距离占18位,分为DF397与DF398两个字段.
DF397为卫星概略距离的整毫秒数.
如果在MSM1、MSM2和MSM3中未传输DF397,那么解码设备需要根据参考站位置和星历数据恢复卫星概略距离.
DF397=FFh(255ms)表示字段无效.
DF398GNSS卫星概略距离的毫秒余数uint102-10ms0ms~(1-2-10)msmsDF398是卫星概略距离的毫秒余数,可以1/1024ms(约300m)的精度恢复完整的GNSS概略距离.
见DF397的字段说明.
DF399GNSS卫星概略相位距离变化率int141m/s-8191m/s~8191m/sm/sDF399与相位距离导数的符号相同.
与距离相似,完整的相位距离变化率观测值可通过概略相位距离变化率(对卫星而言取值唯一)与精确相位距离变化率(对卫星信号而言取值唯一)相加得到.
DF399=2000h(-8192m/s)表示字段数值无效.
DF400GNSS信号精确伪距值int152-24ms(约0.
018m)-(2-10-2-24)ms~(2-10-2-24)ms(约-292m~292m)msDF400与DF397和DF398相加可以得到给定信号所对应的完整伪距观测值.
卫星的每种信号的DF400均不相同.
DF400=4000h(-2-20m/s)表示字段无效.
BD410003-201553表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF401GNSS信号精确相位距离数据int222-29ms(约0.
0006m)-(2-8-2-29)ms~(2-8-2-29)ms(约-1171m~1171m)msDF401与DF400相似,是相位距离的精确值.
在载波距离生成之初,为了与伪距大小一致,从原始全波载波中移除掉了部分整周数.
无周跳时各历元中此整周数为一常数,周跳发生后,必须确定一个新的整周数.
此时应将DF402(GNSS相位距离时间锁定标志)置0.
注意,此处定义的相位距离与伪距有符号相同.
某些电离层状态(或者错误的初始化)可能会引起相位距离与伪距之差(相位距离-伪距)随时间发散,导致数值超过定义范围.
此时,需要重新初始化上面所提到的整周数,DF402也应置0.
DF401=200000h(-2-8m)表示数值无效.
DF402GNSS相位距离锁定时间标志uint410~15—DF402提供接收机连续锁定卫星信号的时间长度.
若发生周跳,则DF402应重置为0.
DF402与时间间隔的换算关系见6.
5.
15.
4.
3.
DF403GNSS信号CNRuint61dB-Hz1dB-Hz~63dB-HzdB-HzDF403提供卫星信号的载噪比,单位dB-Hz.
DF403=0表示数值未计算或不可用.
无论DF403是否可用,都不影响相应观测值的有效性.
DF404GNSS信号精确相位距离变化率int150.
0001m/s-1.
6384m/s~1.
6384m/sm/sDF404表示指定信号的精确相位距离变化率.
精确相位距离变化率为DF404与DF399之和.
若DF404=4000h(即-1.
6384m/s)表示数值无效.
DF405具有扩展分辨率的GNSS精确伪距值int202-29ms(约0.
0006m)-(2-10-2-29)ms~(2-10-2-29)ms(约-292m~292m)msDF405与DF400定义相似,但提高了分辨率.
若DF405=80000h(即-2-10ms),表明数值无效.
DF406具有扩展分辨率的GNSS精确相位距离int242-31ms(约0.
00014m)-(28-2-31)ms~(28-2-31)ms(约-1171m~1171m)msDF406与DF401定义相似,但提高了分辨率.
若DF406=80000h(即-2-8ms),表明数值无效.
DF407具有扩展范围和分辨率的GNSS相位距离时间锁定标志uint10—0~1023—DF407与DF402相似,但是范围更大、分辨率更高,DF407数值与时间间隔的对应关系见6.
5.
15.
4.
3表107.
DF408具有扩展分辨率的GNSS信号载噪比unt102-4dB-Hz0.
0625dB-Hz~63.
9375dB-HzdB-HzDF408与DF403相似,但分辨率更高.
DF408=0表示未计算载噪比或不可用.
DF408是否可用不影响其他观测值的有效性.
DF409IODSuint310~7—DF409表示测站数据期卷号(IssueOfDataStation),为保留字段,用于将MSM与今后的测站说明(接收机、天线说明等)联系起来.
DF409=0表示未使用本数据字段.
DF410保留BD410003-201554表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF411时钟校准标志uint210~3—DF411表示时钟校准的情况.
0=未使用时钟校准,此时,接收机钟差必须保持小于±1ms(约±300km);1=使用了时钟校准,此时,接收机钟差必须保持小于±1微秒(约±300m);2=未知的时钟校准状态;3=保留.
DF412扩展时钟标志uint2—0~3—DF412表示时钟校准的情况.
0=使用内部时钟;1=使用外部时钟,状态为"锁定";2=使用外部时钟,状态为"未锁定",表示外部时钟失效,传输的数据可能不可靠;3=使用时钟状态未知.
DF413IODSSRuint410~15—DF413表示SSR数据期卷,其数值变化反应出与流动站相关的SSR配置信息的变化.
DF414SSR提供商IDuint1610~65535—DF414用于识别SSR服务,由RTCM委员会根据SSR提供商的申请提供,在全球范围内应唯一.
提供商可以联系RTCM委员会获取ID值.
其中0~255:预留;256~65535:可分配的提供商ID号.
DF415SSR解决方案IDuint410~15—DF415用于识别某一提供商的不同的SSR解决方案.
DF416GLONASS星期数uint310~7—DF416表示GLONASS卫星导航电文和信号的星期数.
0=星期日;1=星期一;2=星期二;3=星期三;4=星期四;5=星期五;6=星期六;7=未知.
DF417GNSS平滑类型标志bit(1)10~1—DF417表示GNSS平滑类型.
1=使用非无弥散平滑;0=其他平滑类型.
DF418GNSS平滑间隔bit(3)10~7—DF418是指使用载波平滑伪距的时段长度.
注意在卫星可见的整个时间段里可能连续使用非无弥散平滑.
DF418=0表明未使用平滑,数值与平滑间隔对应见表11.
DF419GLONASS卫星频率通道号uint(4)10~15—DF419用于识别GLONASS卫星的频率,数值与信号频率对应见表13.
DF420半周模糊度指标bit(1)10~1—DF420表示是否使用的半周模糊度.
0=没有半周模糊度;1=半周模糊度.
当相位距离极性未确定时,DF420=1.
若果接收机不能处理半周模糊度,则应跳过相应的相位距离观测值.
若极性分辨率要求对相位距离进行半周改正,则DF402和DF407应置0(GNSS相位距离时间).
DF421GLONASS码-相位偏差指标bit(1)10~1—0=GLONASS伪距与相位距离观测值没有齐于同一历元;1=GLONASS伪距与相位距离观测值对齐于同一历元.
BD410003-201555表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF422GLONASSFDMA信号掩码bit(4)—0~15—DF422是位掩码,MSB表示电文中是否存在DF423,LSB或最后一位表示电文中是否存在DF426.
各比特位若为0,表示电文中没有相应字段,若为1,表示电文中有相应字段.
DF423GLOANSSL1C/A码-相位偏差int160.
02m-655.
34m~655.
34mmDF423表示GLONASSL1C/A伪距与L1相位距离观测值之间的差值,单位m.
若DF421=0,则L1相位距离观测值可用下式计算:对齐的GLONASSL1相位距离=DF042+DF423.
若DF421=1,则L1相位距离观测值可用下式计算:没有对齐的GLONASSL1相位距离=DF042-DF423.
若DF423=8000h时(即-655.
36m),表明数值无效.
DF424GLOANSSL1P码-相位偏差int160.
02m-655.
34m~655.
34mmDF424表示GLONASSL1P伪距与L1相位距离观测值之间的差值,单位m.
若DF421=0,则L1相位距离观测值可用下式计算:对齐的GLONASSL1相位距离=DF042+DF424.
若DF421=1,则L1相位距离观测值可用下式计算:没有对齐的GLONASSL1相位距离=DF042-DF424.
若DF424=8000h(即-655.
36m),表明数值无效.
DF425GLOANSSL2C/A码-相位偏差int160.
02m-655.
34m~655.
34mmDF425表示GLONASSL2C/A伪距与L2相位距离观测值之间的差值,单位m.
若DF421=0,则L2相位距离观测值可用下式计算:对齐的GLONASSL2相位距离=DF048+DF425.
若DF421=1,则L2相位距离观测值可用下式计算:没有对齐的GLONASSL2相位距离=DF048-DF425.
若DF425=8000h(即-655.
36m),表明数值无效.
DF426GLONASSL2P码-相位偏差int160.
02m-655.
34m~655.
34mmDF426表示GLONASSL2P伪距与L2相位距离观测值之间的差值,单位m.
若DF421=0,则L2相位距离观测值可用下式计算:对齐的GLONASSL2相位距离=DF048+DF426.
若DF421=1,则L2相位距离观测值可用下式计算:未对齐的GLONASSL2相位距离=DF048-DF426.
若DF426=8000H(即-655.
36米),表明数值无效.
DF427BDS历元时刻(TOW)uint301ms0ms~604,799,999msmsDF427表示为从当前北斗周开始的BDT周秒数,单位ms.
与UTC不同,北斗周从周六晚/周日凌晨的格林尼治子夜起算,使用BDT计量.
北斗时间与GPS时间起点不同,对于同一历元DF427比DF004少14s.
DF428QZSS历元时刻(TOW)uint301ms0ms~604,799,999msmsDF428为从当前QZSS周开始的QZSST的周秒数,单位ms,与UTC不同,QZSS周从周六晚/周日凌晨的格林尼治子夜起算.
BD410003-201556表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF429QZSS卫星IDuint411~10—DF429是与PRN码对应的QZSS卫星ID,范围1~10,二者映射关系如下:DF429=1对应PRN为193的卫星,DF429=2对应PRN为194的卫星……DF429=10对应PRN为202的卫星.
DF430QZSStocuint1624s0s~604,784ssDF430表示QZZS卫星钟参数参考时刻,单位s.
见IS-QZSS-1.
65.
2.
2.
2.
3(8).
DF431QZSSaf2int82-55s/s2—s/s2DF431表示QZSS卫星钟钟漂改正参数,单位s/s2.
见IS-QZSS-1.
65.
2.
2.
2.
3(8).
DF432QZSSaf1int162-43s/s—s/sDF432表示QZSS卫星钟钟速改正参数,单位s/s.
见IS-QZSS-1.
65.
2.
2.
2.
3(8).
DF433QZSSaf0int222-31s—sDF433表示QZSS卫星钟钟差改正参数,单位s.
见IS-QZSS-1.
65.
2.
2.
2.
4(2).
DF434QZSSIODEuint810~255—DF434表示QZSS卫星星历期卷号,无单位.
DF435QZSSCrsint162-5m—mDF435表示QZSS卫星轨道半径正弦调和改正项的振幅,单位m.
DF436QZSSΔnint162-43π/s—π/sDF436表示QZSS卫星平均运动速率与计算值之差,单位π/s.
DF437QZSSM0int322-31π—πDF437表示QZSS卫星参考时间的平近点角,单位π.
DF438QZSSCucint162-29rad—radDF438表示QZSS卫星纬度幅角的余弦调和改正项的振幅,单位rad.
DF439QZSSeuint322-330~0.
499—DF439表示QZSS卫星轨道偏心率,无单位.
DF440QZSSCusint162-29rad—radDF440表示QZSS卫星纬度幅角的正弦调和改正项的振幅,单位rad.
DF441QZSSa1/2int322-19m1/2—m1/2DF441表示QZSS卫星轨道长半轴与42,164,200m之差的平方根单位m1/2.
DF442QZSStoeint1624s0s~604,784ssDF442表示QZSS卫星星历参考时间,单位s.
DF443QZSSCicint162-29rad—radDF443表示QZSS卫星轨道倾角的余弦调和改正项的振幅,单位rad.
DF444QZSS0int322-31π—πDF444表示QZSS卫星按参考时间计算的升交点赤经,单位π.
DF445QZSSCisint162-29rad—radDF445表示QZSS卫星轨道倾角的正弦调和改正项的振幅,单位rad.
DF446QZSSi0int322-31π—πDF446表示QZSS卫星参考时间的轨道倾角,单位π.
DF447QZSSCrcint162-5m—mDF447表示QZSS卫星轨道半径的余弦调和改正项的振幅,单位m.
DF448QZSSωint322-31π—πDF448表示QZSS卫星近地点幅角,单位π.
DF449QZSSOMEGADOTint242-43π/s—π/sDF449表示QZSS卫星升交点赤经变化率,单位π/s.
DF450QZSSi0-DOTint142-43π/s—π/sDF450表示QZSS卫星轨道倾角变化率,单位π/s.
DF451QZSSL2码类型bit(2)10~3—DF451固定为二进制数10.
见IS-QZSS-1.
65.
2.
2.
2.
3(2)DF452QZSS星期数unit101week0week~1023weekweekDF452表示GPS星期数,循环周期为1024周.
起始于1980年1月5号晚上的午夜/1月6号的早上.
DF453QZSSURAunit4———DF453表示QZSS星历的精度,无单位.
见IS-QZSS-1.
65.
1.
2.
1.
3.
2BD410003-201557表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF454QZSS卫星健康状况unit61见IS-QZSS-1.
65.
1.
2.
1.
3—DF454表示QZSS卫星健康状态,DF454每个比特位代表一个卫星信号,其状态表示对应信号的可用性,最高位(MSB):0=所有导航数据正常,1=部分或者所有导航数据有问题.
见IS-QZSS-1.
65.
2.
2.
2.
3(4).
bit1:0=L1-C/A正常,1=有问题;bit2:0=L2C正常,1=有问题;bit3:0=L5正常,1=有问题;bit4:0=L1C正常,1=有问题;bit5(LSB)为LEX预留.
DF455QZSSTGDint82-31s—sDF455表示LCQZSS和L1C/A码群延迟,单位s.
LCQZSS是QZSSL1C/A和L2C信号无电离层线性组合信号.
DF456QZSSIODCuint1010~1023—DF456表示QZSS卫星钟参数期卷号,同一组数据中DF456的低8位与QZSSIODE(DF434)相同.
与GPSIODC不同的是,QZSSIODC的最高2位是SV时钟参数的计数器,每15min变更一次.
单位:无单位DF457QZSS拟合间隔bit(1)10~1—DF457表示数据拟合间隔.
DF457=0表示拟合间隔为2h,DF457=1表示拟合间隔大于2h.
DF458BDS标志bit(1)10~1—DF458表示电文中是否包含BDS信息.
DF458=0表示电文中无BDS信息;DF458=1表示电文中有BDS信息DF459BDS卫星数uint510~31—DF459表示电文中的卫星数,不一定等于参考站可见卫星数.
DF460BDS卫星IDuint611~63—DF460表示BDS卫星号,DF460=0表示64号卫星.
DF461~DF473保留————保留DF474BDT跳秒数uint81s0~254ssDF474表示BDT与UTC的跳秒数,单位s.
DF475BDS历元时刻(TOW)bit(23)0.
1s0-603,799.
9ssDF475表示电文中观测值的历元时刻,单位0.
1s.
DF476-DF478保留————保留BD410003-201558表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF479BDSICPCDint170.
5mm-32.
767m~+32.
767mmDF479是基于整数水平的B1和B2改正值单差(B1CD和B2CD)部分计算的电离层改正值单差,见下式:22222222212112ffICPCDBCDBCDffff=式中:B1CD—B1改正值单差,单位m;B2CD—B2改正值单差,单位m;f1—B1频率,单位Hz;f2—B2频率,单位Hz;ICPCD—电离层改正值单差值(DF479),单位m.
在极端环境下,DF479会超出数值范围,此时不应传输包含DF479字段该卫星的差分电文.
DF480BDSGCPCDint170.
5mm-32.
767m~+32.
767mmDF480是基于整数水平的B1和B2改正值单差(B1CD和B2CD)部分计算后的几何改正值单差,见下式:22122222212112ffGCPCDBCDBCDffff=式中:B1CD—B1改正值单差,单位m;L2CD—B2改正值单差,单位m;f1—B1频率,单位Hz;f2—B2频率,单位Hz;GCPCD—几何改正值单差值(DF480),单位m.
DF481BDSIODEbit(8)10~255—DF481是为BDS广播星历制订的数据期卷号,BDS卫星导航电文中只定义了AODE(5bits)字段,两者含义不同,BDSAODE定义见BDS-SIS-ICD-2.
0的5.
2.
4.
11.
DF482BDS模糊度状态标志bit(2)10~3—0=留到将来使用(虚拟观测数据);1=改正B1和B2的整周模糊度水平;2=B1-B2宽巷整周模糊度水平;3=不确定的整周模糊度水平.
仅提供近似估计值.
DF483BDS非同步计数器uint310~7—DF483记录周跳发生的次数,在一分钟内至多增加一次.
DF484BDS周数uin131week0week~8191weekweekDF484表示BDT周数,起始于2006年1月1日UTC0点.
BD410003-201559表8数据字段汇总表(续)数据字段号数据字段名称数据类型比例因子有效范围a单位数据字段说明DF485BDSURAIbit(4)10~15—DF485表示BDS卫星的用户距离精度(URA)指数,无单位,见BDS-SIS-ICD-2.
05.
2.
4.
5.
BDSURA可以按照下式计算:当0≤DF48513保留.
DF519BDS历元时刻(TOW)uint201s0~604799ssDF519表示数据对应的BDS周秒数.
a数据字段的有效范围是指数据类型的范围乘上比例因子后的得到的范围,或者是该数据字段取值的真正范围,其数值可能会小于数据类型的范围.
BD410003-201561表9锁定时间标志字段数值范围(i)最小锁定时间(单位s)锁定时间范围(t)0~23i0s8min1117未定义的平滑间隔注:本表适用于数据字段DF008、DF037和DF418.
BD410003-201562表12GLONASSL1和L2信号的载波频率(DF040)卫星频道标志通道号L1名义频率值(单位MHz)L2名义频率值(单位MHz)0-71598.
06251242.
93751-61598.
62501243.
37502-51599.
18751243.
81253-41599.
75001244.
25004-31600.
31251244.
68755-21600.
87501245.
12506-11601.
43751245.
5625701602.
00001246.
0000811602.
56251246.
4375921603.
12501246.
87501031603.
68751247.
31251141604.
25001247.
75001251604.
81251248.
18751361605.
37501248.
62501471605.
93751249.
06251581606.
50001249.
50001691607.
06251249.
937517101607.
62501250.
375018111608.
18751250.
812519121608.
75001251.
250020131609.
31251251.
6875注:本表适用于数据字段DF040.
表13GLONASS卫星频率通道号(DF419)DF419数值通道号L1名义频率值(单位MHz)L2名义频率值(单位MHz)0-71598.
06251242.
93751-61598.
62501243.
37502-51599.
18751243.
81253-41599.
75001244.
25004-31600.
31251244.
68755-21600.
87501245.
12506-11601.
43751245.
5625701602.
00001246.
0000811602.
56251246.
4375921603.
12501246.
87501031603.
68751247.
31251141604.
25001247.
75001251604.
81251248.
18751361605.
37501248.
625014—保留保留15—频率通道号未知、不可用或不能用频率通道号未知、不可用或不能用注:本表适用于数据字段DF419.
BD410003-2015636.
5电文内容与格式每条电文包含一系列数据字段,数据字段可以重复.
数据字段按照排列顺序进行广播.
多字节值按照排列次序顺序播发,无需进行字节截取和比特翻转等处理.
电文类型1~100是试验电文,这些电文专为研究和开发使用,用户应避免使用这些试验电文.
6.
5.
1GPSRTK观测值电文组GPSRTK观测值电文组包含电文类型1001~1004.
电文类型1001和1002为GPSL1观测值电文,电文类型1003和1004为GPSL1/L2观测值电文.
电文类型1001~1004的结构均分为电文头和若干组卫星数据体两部分,完整的电文由一个电文头、若干组卫星数据体组成,数据体个数由电文头中的DF006确定.
电文类型1001~1004电文头的内容和格式一致,见表14.
GPSRTK观测值电文用于提供原始观测数据,可构成完整的RINEX文件,与现有的RINEX等标准高度兼容.
如果在网络RTK系统中使用GPSRTK观测值电文,则电文中的L1和L2载波距离可能会进行天线PCV改正(见6.
1.
2),应用天线说明电文(电文类型1007或1008)来指明载波距离的属性.
注意,观测值的天线PCV改正不再与RINEX标准中的定义相兼容.
表14电文类型1001~1004的电文头内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121001、1002、1003、1004参考站IDDF003uint1212GPS历元时刻(TOW)DF004uint3030同步GNSS电文标志DF005bit(1)1GPS卫星数DF006uint55GPS无弥散平滑标志DF007bit(1)1GPS平滑间隔DF008bit(3)3总计——64电文类型1001是GPSL1观测值电文,支持GPSL1RTK,不包含卫星载噪比(CNR)等信息,电文类型1001的卫星数据体内容和格式见表15.
BD410003-201564表15电文类型1001的数据体内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF009uint66GPSL1码标志DF010bit(1)1GPSL1伪距DF011uint2424GPSL1载波距离-L1伪距DF012int2020GPSL1锁定时间标志DF013uint77总计——58电文类型1002在电文类型1001的基础上进行了扩展,加入了卫星载噪比(CNR)等信息,由于CNR经常改变,因此可应将电文类型1002和1001混合播发,在CNR变化时发送电文类型1002,平时发送1001,以减少数据传输量.
电文类型1002的内容和格式见表16.
表16电文类型1002的数据体内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF009uint66GPSL1码标志DF010bit(1)1GPSL1伪距DF011uint2424GPSL1载波相位-L1伪距DF012int2020GPSL1锁定时间标志DF013uint77GPSL1伪距光毫秒整数DF014uint88GPSL1CNRDF015uint88总计——74电文类型1003是GPSL1/L2观测值电文,支持GPSL1/L2双频RTK,但是不包含载噪比(CNR)等信息.
电文类型1003的电文体内容和格式见表17.
表17电文类型1003的数据体内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF009uint66GPSL1码标志DF010bit(1)1GPSL1伪距DF011uint2424GPSL1载波相位-L1伪距DF012int2020GPSL1锁定时间标志DF013uint77GPSL2码标志DF016bit(2)2BD410003-201565表17电文类型1003的数据体内容(续)数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明GPSL2-L1伪距差值DF017int1414GPSL2载波距离-L1伪距DF018int2020GPSL2锁定时间标志DF019uint77总计——101电文类型1004在1003的基础上进行了扩展,包含载噪比(CNR)等信息.
由于CNR经常改变,因此可应将电文类型1003和1004混合播发,在CNR变化时发送电文类型1004,平时发送1003,以减少数据传输量.
电文类型1004的内容和格式见表18.
表18电文类型1004的数据体内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF009uint66GPSL1码标志DF010bit(1)1GPSL1伪距DF011uint2424GPSL1载波相位-L1伪距DF012int2020GPSL1锁定时间标志DF013uint77GPSL1伪距光毫秒整数DF014uint88GPSL1CNRDF015uint88GPSL2码标志DF016bit(2)2GPSL2-L1伪距差值DF017int1414GPSL2载波距离-L1伪距DF018int2020GPSL2锁定时间标志DF019uint77GPSL2CNRDF020uint88总计——1256.
5.
2固定天线参考点(ARP)信息电文组电文类型1005和1006提供了参考站天线的参考点(ARP)的地心地固坐标信息,ARP是天线上一个物理点位,一般在天线外表面的底部.
电文类型1005没有ARP相对于测量标石的高度,电文类型1006则提供了更多信息.
电文类型1005和1006设计用于GPS、GLONASS、BDS和Galileo的高精度测量工作.
天线相位中心不是一个固定点:一方面它随频率变动,另一方面L1相位中心位置很大程度上取决于天线校准过程中所使用的校准方法.
因此,同一天线的L1相位中心的位置可能随不同的校准表而不同.
电文类型1005和1006采用ARP回避了相位中心确定的问题.
为了解决不同接收机制造商对同频率信号的1/4周偏差处理方法的不同引起的不连续性,电文中引入了"1/4周标志",有关内容见6.
1.
9.
BD410003-201566电文类型1005的内容和格式见表19,电文类型1006的内容和格式见表20.
表19电文类型1005的内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121005,二进制001111101101参考站IDDF003uint1212ITRF实现年代DF021uint66GPS标志DF022bit(1)1GLONASS标志DF023bit(1)1Galileo标志DF024bit(1)1参考站类型标志DF141bit(1)1ARPECEF-XDF025int3838单接收机振荡器标志DF142bit(1)1BDS标志DF458bit(1)1ARPECEF-YDF026int38381/4周标志DF364bit(2)2ARPECEF-ZDF027int3838总计——152表20电文类型1006的内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121006,二进制001111101110参考站IDDF003uint1212ITRF实现年代DF021uint66GPS标志DF022bit(1)1GLONASS标志DF023bit(1)1Galileo标志DF024bit(1)1参考站类型标志DF141bit(1)1ARPECEF-XDF025int3838单接收机振荡器标志DF142bit(1)1BDS标志DF458bit(1)1ARPECEF-YDF026int38381/4周标志DF364bit(2)2ARPECEF-ZDF027int3838天线高DF028uint1616总计——1686.
5.
3天线说明电文组天线说明电文包括了电文类型1007和1008.
电文类型1007提供了参考站天线的标识符和设置序号,其中设置序号由IGS中心局(IGSCB)提供,电文类型1007的内容和格式见表21.
电文类型1008提供了BD410003-201567参考站天线的标识符和序列号等信息,电文类型1008的内容和格式见表22.
DF030是天线标识符,与IGSCB提供的IGS设备命名表相对应,为高精度测量类应用提供唯一的天线标识符,IGS将标识符的字符数限制为20,但本标准允许更多的字符数.
DF031给服务提供者提供用于识别参考站-天线组合的参数,如果DF031=0,则表示应采用标准的天线类型校正模型.
DF033是由天线制造商提供的独立的天线序列号.
表21电文类型1007的内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121007,二进制001111101111参考站IDDF003uint1212天线标识符字符数DF029uint88N天线标识符DF030char8(N)8*NN≤31天线设置序号DF031uint88总计——40+8*N—注:N为天线标识符字符数,即DF029.
6.
5.
4GLONASSRTK观测值电文组GLONASSRTK观测值电文组包含电文类型1009~1012.
电文类型1009和1010为GLONASSL1观测值电文,电文类型1011~1012为GLONASSL1/L2观测值电文.
电文类型1009~1012的结构均分为电文头和若干组卫星数据体两部分,完整的电文由一个电文头、若干组卫星数据体组成,数据体个数由电文头中的DF035确定.
电文类型1009~1012电文头的内容和格式一致,见表23.
服务提供者在使用上述电文同时,也应传输天线参考站电文(电文类型1005和1006)以及天线标识符电文(电文类型1007和1008).
GPS/GLONASS混合服务应提供完整而独立的观测数据,此外,如果GPS和GLONASSRTK数据是同步的,则应使用DF005(同步GNSS电文标志)将RTK数据块表22电文类型1008的内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121008,二进制001111110000参考站IDDF003uint1212天线标识符字符数DF029uint88N天线标识符DF030char8(N)8*NN≤31天线设置序号DF031uint88天线序列号字符数DF032uint88M天线序列号DF033char8(M)8*MM≤31总计——48+8*(M+N)注1:N为天线标识符字符数,即DF029.
注2:M为天线序列号字符数,即DF032.
BD410003-201568连接起来.
表23电文类型1009~1012的电文头内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121009、1010、1011、1012参考站IDDF003uint1212GLONASS历元时刻(tk)DF034uint2727同步GNSS电文标志DF005bit(1)1GLONASS卫星数DF035uint55GLONASS无弥散平滑标志DF036bit(1)1GLONASS平滑间隔DF037bit(3)3总计——61电文类型1009是GLONASSL1观测值电文,支持GLONASSL1RTK,不包含参考站的卫星信噪比内容,电文类型1009的卫星数据体内容和格式见表24.
表24电文类型1009的卫星数据体内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF038uint66GLONASSL1码标志DF039bit(1)1GLONASS卫星频率通道号DF040uint55GLONASSL1伪距DF041uint2525GLONASSL1载波距离-L1伪距DF042int2020GLONASSL1锁定时间标志DF043uint77总计——64电文类型1010在电文类型1009的基础上进行了扩展,加入了卫星载噪比(CNR)等信息,由于CNR经常改变,因此可应将电文类型1009和1010混合播发,在CNR变化时发送电文类型1010,平时发送1009,以减少数据传输量.
电文类型1010的卫星数据体内容和格式见表25.
表25电文类型1010的卫星数据体内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF038uint66GLONASSL1码标志DF039bit(1)1GLONASS卫星频率通道号DF040uint55GLONASSL1伪距DF041uint2525GLONASSL1载波距离-L1伪距DF042int2020GLONASSL1锁定时间标志DF043uint77GLONASSL1伪距光毫秒整数DF044uint77GLONASSL1CNRDF045uint88总计——79BD410003-201569电文类型1011是GLONASSL1/L2观测值电文,支持GLONASSL1/L2双频RTK,但是不包含载噪比(CNR)等信息.
电文类型1011的卫星数据体内容和格式见表26.
表26电文类型1011的卫星数据体内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF038uint66GLONASSL1码标志DF039bit(1)1GLONASS卫星频率通道号DF040uint55GLONASSL1伪距DF041uint2525GLONASSL1载波距离-L1伪距DF042int2020GLONASSL1锁定时间标志DF043uint77GLONASSL2码标志DF046bit(2)2GLONASSL2-L1伪距差值DF047uint1414GLONASSL2载波距离-L1伪距DF048int2020GLONASSL2锁定时间标志DF049uint77总计——107电文类型1012在1011的基础上进行了扩展,包含载噪比(CNR)等信息.
由于CNR经常改变,因此可应将电文类型1012和1011混合播发,在CNR变化时发送电文类型1012,平时发送1011,以减少数据传输量.
电文类型1012的卫星数据体内容和格式见表27.
表27电文类型1012的卫星数据体内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF038uint66GLONASSL1码标志DF039bit(1)1GLONASS卫星频率通道号DF040uint55GLONASSL1伪距DF041uint2525GLONASSL1载波距离-L1伪距DF042int2020GLONASSL1锁定时间标志DF043uint77GLONASSL1伪距光毫秒整数DF044uint77GLONASSL1CNRDF045uint88GLONASSL2码标志DF046bit(2)2GLONASSL2-L1伪距差值DF047uint1414GLONASSL2载波距离-L1伪距DF048int2020GLONASSL2锁定时间标志DF049uint77GLONASSL2CNRDF050uint88总计——1306.
5.
5系统参数电文电文类型1013是系统参数电文,该电文给出参考站播发电文的状态和频度等信息.
BD410003-201570电文类型1013的内容和格式见表28.
表28电文类型1013的内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121013参考站IDDF003uint1212MJD天数DF051uint1616UTC日秒DF052uint1717后续电文数(Nm)DF053uint55GPS-UTC跳秒数DF054uint88电文ID#1DF055uint1212电文#1同步标志DF056bit(1)1电文#1传输间隔DF057uint1616电文ID#2DF055uint1212电文#2同步标志DF056bit(1)1电文#2传输间隔DF057uint1616电文ID#NmDF055uint1212电文#Nm同步标志DF056bit(1)1电文#Nm传输间隔DF057uint1616总计——70+29*Nm6.
5.
6GPS网络RTK改正值电文组6.
5.
6.
1概述GPS网络RTK改正值电文组由电文类型1015~1017组成.
电文类型1014为网络辅助站数据电文,可用于GPS、GLONASS、BDS的网络RTK应用.
电文类型1015为GPS电离层改正值单差电文,电文类型1016为GPS几何差分改正值单差电文,电文1017为GPS几何与电离层组合改正值单差电文.
6.
5.
6.
2相位改正值及其单差值计算单参考站RTK模式解算精度和整周模糊度固定的可靠性会随着与参考基站距离的增加而变差.
解决问题的有效方法就是建立一个同步的RTK参考站网络.
参考站网络有助于减少RTK解算对距离的依赖性,网络RTK改正值电文中所采用的L1和L2观测值应进行接收机钟差修正,见6.
1.
6.
差分改正分为弥散改正(电离层差分改正)和非弥散改正(无电离层差分改正/几何距离差分改正)两部分.
L1改正(L1C)和L2改正(L2C)通常可以用以下公式表示:()(),1,1,1,11,2,2,2,2112sssssssssssscLCstNtAfcLCstNtAf=Φ++=Φ++1)BD410003-201571式中:L1CS——测站S的L1改正值,单位m;L2CS——测站S的L2改正值,单位m;ss——测站S的ARP与卫星的几何距离,单位m;Φs,1(t)——L1的相位观测值,单位m;Φs,2(t)——L2的相位观测值,单位m;,11scNf——L1整周模糊度,单位m;,22scNf——L2整周模糊度,单位m.
注:L1和L2的整周模糊度可以任意选取一个整数作为初始值,以保证计算得到的载波相位改正在数据字段定义的范围内.
对于网络RTK所有整周模糊度必须在一个公共整数未知数水平.
因此,参考站间每颗卫星各频率的值必须同步.
ts,1——L1载波距离观测值的接收机钟差,单位m;ts,2——L2载波距离观测值的接收机钟差,单位m;As,1——L1天线偏差和PCV改正值,单位m;As,2,——L2天线偏差和PCV改正值,单位m;注:服务供应商必须确保天线相位中心改正不会产生偏差,见6.
1.
2.
f1——L1载波频率,单位Hz;f2——L2载波频率,单位Hz;式(1)忽略了卫星钟差和相对论效应的影响,站间单差可有效消除这些项的影响.
在改正值单差中仍存在站接收机时钟差异的影响,可以消除每一对主辅参考站的改正值单差的公共部分.
为适应网络RTK应用,站内时钟偏差也被最大程度的减少.
L1和L2改正值单差中的参考站时钟差异项可以认为是相互独立的,因此,时钟可能会影响电离层和几何改正值单差.
由于钟差残差可以通过双差法消除,因此该方法已能满足大多数定位应用的需求.
重要的是需要认真对待天线相位中心改正数,避免在改正值单差中带来不可恢复的偏差,见6.
1.
2.
L1改正值单差(L1CD)可以通过下式计算:L1CD=L1CA-L1CM…2)式中:L1CD——L1改正值单差,单位m;L1CA——辅助参考站的载波相位改正值,单位m;L1CM——主参考站的载波相位改正值,单位m.
另一种计算方法如下:BD410003-201572()()()(),1,1,1,11,2,2,2,2212AMAMAMAMAMAMAMAMAMAMcLCDsttNtAfcLCDsttNtAf=ΔΔΦΔ+Δ+Δ=ΔΔΦΔ+Δ+Δ3)式中:L1CD——L1改正值单差,单位m;L2CD——L2改正值单差,单位m;ΔΦAM,1(t)——辅助参考站AL1载波距离与主参考站ML1载波距离的差值(单差),单位m;ΔΦAM2(t)——辅助参考站AL2载波距离与主参考站ML2载波距离的差值(单差),单位m;ΔsAM(t)——辅助参考站A星站斜距与主参考站M星站斜距的差值,单位m;,11AMcNfΔ——辅助参考站A与主参考站M的L1整周模糊度之差(单差),单位m;,22AMcNfΔ——辅助参考站A与主参考站M的L2整周模糊度之差(单差),单位m;注:由于双差载波相位观测值中存在的误差较少,实际上只能固定双差整周模糊度定.
主辅站的单差整周模糊度可能是任意整数.
虽然数值任意,但对所有卫星都一样,因此可以作为钟差予以消除.
ΔtAM,1——辅助参考站L1接收机钟差与主参考站L1接收机钟差之差(单差),单位m;ΔtAM,2——辅助参考站L2接收机钟差与主参考站L2接收机钟差之差(单差),单位m;ΔAAM,1——辅助参考站L1天线偏差和PCV与主参考站L1天线偏差和PCV之差(单差),单位m;ΔAAM,2——辅助参考站L2天线偏差和PCV与主参考站L2天线偏差和PCV之差(单差),单位m.
只有采用双差方法才能正确确定参考站间的整周模糊度.
每组给定的数据只有一组正确的双差整周模糊度值.
整周模糊度数值大小相当表明模糊度搜索方法相近,可以满足参考站间双差计算的要求.
改正值单差是一个典型的基于原始观测数据的整数调整过程.
必须遵循一定的规则来满足正确双差的要求.
特别是,为了保持解算结果的同质性,某一星站组合发生周跳时必须用调整其它星站组合的方式予以补偿.
通常将改正值单差定义为参考站间的单差,因此,向整网中所有参考站的某颗卫星观测值中引入固定数目的周跳不会影响改正值单差数值.
向某一参考站的所有观测值中引入固定数量的周跳会改变所有的改正值单差数值.
引入的周跳将在流动站进行钟差估计时被吸收.
由于整周数选择任意,无需做到同一整周模糊度水平,同一网络的两个子网即可满足修正双差整周模糊度的要求.
只要一个网络两个子网的公共参考站的整周模糊度水平相当,这两个子网就即可合并且整网整周模糊度水平相当.
如果因环境限制,与同一网络中两个子网相联接的某个或某些参考站上无法固定足够卫星的固定整周模糊度,则建议将两个子网分开.
两个子网将会组成不同的子网,得到不同的整周模糊度水平而形成不同的参考站网络.
L1-L2宽相组合的整周模糊度水平一致仅表明正确固定了L1-L2宽相组合模糊度,单独的L1和L2整周模糊度可能会包含整周偏差,且二者的偏差相同.
BD410003-2015736.
5.
6.
3模糊度状态标志与非同步计数器在不增加非同步计数器(DF075)时,将模糊度状态标志(DF074)从3改到2,从3改到1或从2改到1,表明以前的整周模糊度估值是正确的,已被网络软件验证过.
当DF074=3时,DF075(非同步计数)会随之变化.
参考站数据会出现周跳,如果周跳达到整周水平(一周以上),则可能会导致该卫星、参考站、频率的整周模糊度的失锁.
此时需要改变整周模糊度状态标志(DF074),并增加非同步计数(DF075).
如果周跳没有达到整数水平(一周以内),则应增加非同步计数(DF075).
频繁的周跳可能导致DF075超出范围,为避免此问题,DF075的增加频率不应大于每分钟一次以避免计数器重置,不应播发周跳发生频率大于每分钟一次的卫星数据.
6.
5.
6.
4电文内容与格式电文类型1014的内容与格式见表29.
电文类型1015~1017的结构均分为电文头和若干组卫星数据体两部分.
完整的电文由一个电文头、若干组卫星数据体组成,卫星数据体个数由电文头中的DF067确定.
电文类型1015~1017的电文头内容与格式相同,见表30.
电文类型1015的卫星数据体内容和格式见表31,电文类型1016的卫星数据体内容和格式见表32,电文类型1017的卫星数据体内容和格式见表33.
表29电文类型1014的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121014网络IDDF059uint88子网IDDF072uint44辅助参考站数量DF058uint550~31主参考站IDDF060uint1212辅助参考站IDDF061uint1212辅助参考站与主参考站纬度差DF062uint2020辅助参考站与主参考站经度差DF063uint2121辅助参考站与主参考站高程差DF064uint2323总计——117BD410003-201574表30电文类型1015~1017的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121015,1016,1017网络IDDF059uint88子网IDDF072uint44GPS历元时刻(TOW)DF065uint2323多电文标志DF066bit(1)1主参考站IDDF060uint1212辅助参考站IDDF061uint1212GPS卫星数DF067uint44总计——76表31电文类型1015的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF068uint66GPS模糊度状态标志DF074bit(2)2GPS非同步计数器DF075uint33GPSICPCDDF069int1717总计——28表32电文类型1016的卫星数据体的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF068uint66GPS模糊度状态标志DF074bit(2)2GPS非同步计数器DF075uint33GPSGCPCDDF070int1717GPSIODEDF071uint88总计——36表33电文类型1017的卫星数据体的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF068uint66GPS模糊度状态标志DF074bit(2)2GPS非同步计数器DF075uint33GPSGCPCDDF070int1717GPSIODEDF071uint88GPSICPCDDF069int1717总计——53BD410003-2015756.
5.
7GPS星历电文电文类型1019提供GPS星历电文数据,其内容与格式见表34.
本电文在广播星历的IODC和IODE不匹配,但参考站仍要提供正常差分服务时播发.
参考站将基于以前正常的卫星星历进行差分计算.
当卫星星历状态持续时,本电文应每两分钟左右播发一次,并一直持续下去直到卫星星历恢复正常或者卫星移动到基准站的覆盖区域以外.
本电文的另一种用途是帮助接收机用户快速的捕获卫星.
例如:用户接收器可以通过无线服务传输的星历电文快速使用该卫星信息,而无需等到这颗卫星被捕获且获取完整的星历数据.
所有的数据字段中的比特位、比例因子和单位与GPS-SPS-SS2.
4.
3规定相同.
为了相互对应,数据字段的命名也尽可能符合GPS-SPS-SS2.
4.
3的要求.
表34电文类型1019的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121019GPS卫星号DF009uint66GPS周数DF076uint1010GPSURADF077uint44GPSL2测距码标志DF078bit(2)2GPSIDOTDF079int1414GPSIODEDF071uint88GPStocDF081uint1616GPSaf2DF082int88GPSaf1DF083int1616GPSaf0DF084int2222GPSIODCDF085uint1010GPSCrsDF086int1616GPSΔnDF087int1616GPSM0DF088uint3232GPSCucDF089int1616GPSeDF090uint3232GPSCusDF091int1616电文类型号DF002uint12121019GPS卫星号DF009uint66GPS周数DF076uint1010GPSURADF077uint44GPSL2测距码标志DF078bit(2)2GPSIDOTDF079int1414BD410003-201576表34电文类型1019的内容(续)数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPSIODEDF071uint88GPStocDF081uint1616GPSaf2DF082int88GPSaf1DF083int1616GPSaf0DF084int2222GPSIODCDF085uint1010GPSCrsDF086int1616GPSΔnDF087int1616GPSM0DF088uint3232GPSCucDF089int1616GPSeDF090uint3232GPSCusDF091int1616GPSa1/2DF092uint3232GPStoeDF093uint1616GPSCicDF094int1616GPS0DF095int3232GPSCisDF096int1616GPSi0DF097int3232GPSCrcDF098int1616GPSωDF099int3232GPSOMEGADOTDF100int2424GPStGDDF101int88GPS卫星健康状况DF102uint66GPSL2P数据标志DF103bit(1)1GPS拟合间隔DF137bit(1)1总计——488注:星历参数见GPS-SPS-SS2.
4.
3.
6.
5.
8GLONASS星历电文电文类型1020提供GLONASS星历电文数据,其内容与格式见表35.
该电文的用途之一是帮助接收机用户快速的捕获卫星.
所有的数据字段中的比特位、比例因子和单位与GLONASS-ICD-5.
1定义相同,为了相互对应,数据字段的命名也尽可能符合该文件的要求.
BD410003-201577表35电文类型1020的内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121020GLONASS卫星号DF038uint66GLONASS卫星频率通道号DF040uint55GLONASS历书健康状况DF104bit(1)1GLONASS历书健康状况可用性标志DF105bit(1)1GLONASSP1DF106bit(2)2GLONASStkDF107bit(12)12GLONASSBn字的MSBDF108bit(1)1GLONASSP2DF109bit(1)1GLONASStbDF110uint77GLONASSxn(tb)一阶导数DF111intS2424GLONASSxn(tb)DF112intS2727GLONASSxn(tb)二阶导数DF113intS55GLONASSyn(tb)一阶导数DF114intS2424GLONASSyn(tb)DF115intS2727GLONASSyn(tb)二阶导数DF116intS55GLONASSzn(tb)一阶导数DF117intS2424GLONSSzn(tb)DF118intS2727GLONSSzn(tb)二阶导数DF119intS55GLONASSP3DF120bit(1)1GLONASSγn(tb)DF121intS1111GLONASS-MPDF122bit(2)2GLONASS-Mln(第3字符串)DF123bit(1)1GLONASSτn(tb)DF124intS2222GLONASS-MΔτnDF125intS55GLONASSEnDF126uint55GLONASS-MP4DF127bit(1)1GLONASS-MFTDF128uint44GLONASS-MNTDF129uint1111GLONASS-MMDF130bit(2)2GLONASS附加数据可用性标志DF131bit(1)1GLONASSNADF132uint1111GLONASSτCDF133intS3232GLONASS-MN4DF134uint55GLONASS-MτGPSDF135intS3232GLONASS-Mln(第5字符串)DF136bit(1)7预留DF001bit(7)7总计360BD410003-201578表35电文类型1020的内容(续)数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明注1:GLONASS-M数据只对GLONASS-M卫星有效,见表8中DF130的数据描述.
注2:星历参数见GLONASS-ICD-5.
1.
6.
5.
9Unicode文本字符串电文6.
5.
9.
1电文内容与格式电文1029包含了需要发给用户的长度可变的文本字符串,电文内容和格式见表36.
字符符合Unicode编码方案.
Unicode可为任意语言任意字符提供唯一的字符编码,同时支持完整编码空间的任意子集.
注:有关unicode的更多信息见http://www.
unicode.
Org.
此电文中ASCII码字符(00h-7FH)按UTF-8方式编码,即用UTF-8中8位表示128个ASCII字符,80h~FFh表示其他字符.
字符串长度已知,不包含终止字符NULL.
表36电文类型1029的内容数据字段名称数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121029参考站IDDF003uint1212MJD天数aDF051uint1616UTC日秒aDF052uint1717后续字符数bDF138uint77UTF-8字符个数DF139uint88DF139或DF140字段限定了电文长度UTF-8字符DF140utf8(N)8*N总计——72+8*Na此电文中使用的时间标志是指电文传输的大致时间(实际传输可能会由于缓冲而延迟),如果需要用不同的时间,服务商可以在Unicode电文文本内给出时间.
b电文中全部成形的Unicode字符的数量.
字节数量不一定代表UTF-8字符数量.
注意对于某些电文,可能达不到数据字段取值范围的上限,也就是说,许多字符需要3或4个字节来表示,加起来总数可能会超过255个编码单元.
6.
5.
9.
2Unicode文本示例a)使用UTF-8编码表示Unicode文本字符串电文例子,十六进制,加粗表示.
D300274050170084736E151E5554462D3820D0BFD180D0BED0B2D0B5D180D0BAD0B02077C3B672746572EDA33B该电文的参数是1)电文类型号=10292)参考站ID=23BD410003-2015793)MJD天数=1324)UTC日秒=591005)字符数=216)UTF-8字符数=30b)使用UTF-8编码表示"UTF-8проверкаwrter"(UTF-8校验字)不包括引号.
此电文的Unicode编码和字符的名称是:0055LATINCAPITALLETTERU0440CYRILLICSMALLLETTERER0054LATINCAPITALLETTERT043ACYRILLICSMALLLETTERKA0046LATINCAPITALLETTERF0430CYRILLICSMALLLETTERA002DHYPHEN-MINUS0020SPACE0038DIGITEIGHT0077LATINSMALLLETTERW0020SPACE00F6LATINSMALLLETTEROWITHDIAERESIS043FCYRILLICSMALLLETTERPE0072LATINSMALLLETTERR0440CYRILLICSMALLLETTERER0074LATINSMALLLETTERT043ECYRILLICSMALLLETTERO0065LATINSMALLLETTERE0432CYRILLICSMALLLETTERVE0072LATINSMALLLETTERR0435CYRILLICSMALLLETTERIE6.
5.
10坐标转换电文组6.
5.
10.
1概述RTCM框架下的RTK服务结果往往采用ITRF坐标框架或区域性质的地心坐标系统,而RTK用户通常需要将其坐标转换到地方坐标基准的坐标系中.
因此,需要进行坐标转换.
用户通常需要用尽可能简单和方便的方式进行坐标转换.
在使用RTCM的坐标转换以及坐标系参考系统电文时,用户无需进行任何人工操作即可获得在指定坐标基准下的坐标成果.
RTK服务提供者也可确定一直使用固定的转换信息,此方法可以提高RTK服务的便捷性.
6.
5.
10.
2坐标系转换方法从某个坐标系(称为源坐标系)到另一个坐标系(称为目标坐标系)的坐标转换应遵循一系列操作,称为级联坐标操作.
如图1所示.
源坐标系坐标中间坐标系坐标坐标操作I坐标操作II目标坐标系坐标坐标操作I的目标坐标系坐标坐标操作II的源坐标系坐标图1坐标转换步骤BD410003-201580从ECEF坐标系到地方坐标系的坐标转换应按照下述步骤进行:a)基准转换.
从全球ECEF(ITRF,ETRF…)到地方坐标基准的转换是通过7参数实现的.
IDF150=0表示采用线性7参数模型,DF150=1表示采用严密的带有旋转参数的7参数模型;b)从地心笛卡尔坐标系到大地坐标系的转换,这个转换需要知道椭球参数(a,b);c)大地坐标系到平面坐标系的投影.
通常使用横轴墨卡托投影(高斯-克吕格)UTM或其他等角投影等获取笛卡尔平面坐标(纵坐标,横坐标)和3.
5维坐标的高度信息.
投影需要已知椭球参数和投影参数(本初子午线,范围,横轴和纵轴加常数等);d)高程转换.
从椭球高度到地方的、水准相关高程系统的转换需要关于椭球面和地方高程系统参考面之间差异的信息,这一参考面可以是大地水准面、似大地水准面或类似表面.
上述参考面表述中包含了高程基准,在局部高程系统的实现中一样也会存在系统性和随机性的影响.
参考面的定义中包括了在地方高程系统实现过程中的系统性和随机性影响的垂直基准.
高程面可以与全球基准和椭球相关,也可以与地方基准和椭球相关.
如果区域很小,从椭球面到物理高程的高程转换也可以在7参数转换中实现(见数据字段DF152和DF153);e)全球ECEF到板块固定的ECEF坐标的转换.
地球的运动导致构造板块每年以大约厘米级的速度运动.
这意味着转换参数不是固定的.
因此,不同的国际组织分别建立了与构造板块相关的准全球坐标参考系统(如欧洲ETRS).
如果第一步的起点是板块固定的坐标系统,那么转换参数在一定的时间内可以看作是固定的.
由于GNSS采用ECEF坐标框架,因此需要进行其它的转换步骤.
6.
5.
10.
3坐标系三维转换模型地理坐标系之间的坐标转换又称为"基准变换",通常由三个过程组成:地理坐标系到地心坐标系、地心坐标系到地心坐标系、地心坐标系到地理坐标系.
中间步骤(地心坐标系到地心坐标系)的转换称为坐标系的三维转换,本标准支持的三维转换方法有:赫尔默特(Helmert)线性模型;赫尔默特(Helmert)严格模型;莫洛金斯基(Molodenski)简化模型;莫洛金斯基-巴德卡斯(Molodenski-Badekas)转换模型.
三维坐标转换的几何关系如图2所示.
BD410003-201581XTYTZTXSPTo图2坐标系三维转换的平移和旋转6.
5.
10.
3.
1赫尔默特(Helmert)线性模型常用的7参数赫尔默特(Helmert)线性模型的转换公式如下:111TzYSTzXSTYXSXRRXdXYMRRYdYZRRZdZ4)13600180XRRπ=*5)23600180YRRπ=*6)33600180ZRRπ=*7)式中:(XS,YS,ZS)——转换点在源坐标系中的坐标,单位m.
(XT,YT,ZT)——转换点在目标坐标系中的坐标,单位m.
(dX,dY,dZ)——目标坐标系原点在源坐标系中的平移量,单位m.
(RX,RY,RZ)——坐标框架旋转矩阵,单位,弧度.
该矩阵从(R1,R2,R3)计算得到.
(R1,R2,R3)——目标坐标系坐标轴在源坐标系中的坐标轴旋转量,单位:角秒.
定义如下:从直角坐标系的原点,沿着该轴的正方向上观察时,按照顺时针方向旋转坐标系称为正旋转,从源坐标系到目标坐标系Z轴的正旋转,会引起点位在目标坐标系中微小的经度变化.
M——比例因子,源坐标系到目标坐标系的长度比例因子,如下式:M=(1+dS*10-68)BD410003-2015826.
5.
10.
3.
2赫尔默特(Helmert)严格模型赫尔默特(Helmert)严格模型的转换公式如下:sTTsTsXXdXYdYMRYdZZZ9)式中:(XS,YS,ZS)——转换点在源坐标系中的坐标,单位:m;(XT,YT,ZT)——转换点在目标坐标系中的坐标,单位:m;(dX,dY,dZ)——目标坐标系原点在源坐标系中的平移量,单位:m;M——比例因子,源坐标系到目标坐标系的长度的比例因子,如式(8).
R——旋转矩阵:332233112211cossin0cos0sin100sincos00100cossin001sin0cos0sincosxyzRRRRRRRRRRRRRRRR==…………………(10)式中:(RX,RY,RZ)——坐标框架旋转矩阵,单位:弧度;(R1,R2,R3)——目标坐标系坐标轴在源坐标系中的坐标轴旋转量,单位:角秒.
如果已知转换后的坐标,要求转换点在源坐标系中的坐标,则应使用式(11)进行坐标系逆变换运算:1STSTTSXXdXRYYdYMdZZZ=11)式中:(XS,YS,ZS)——转换点在源坐标系中的坐标,单位:m.
(XT,YT,ZT)——转换点在目标坐标系中的坐标,单位:m.
(dX,dY,dZ)——目标坐标系原点在源坐标系中的平移量,单位:m.
R-1——旋转矩阵R的逆矩阵,R计算见式(10).
M——比例因子,源坐标系到目标坐标系的长度的比例因子,如式(8).
BD410003-2015836.
5.
10.
3.
3莫洛金斯基(Molodenski)简化模型莫洛金斯基(Molodenski)简化模型的转换公式如下:TSTSTSddhhdhλλλ=+=+=+12)()()()()22sin22sincossinsincossincoscoscoscoscossinsinsinSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSNeabMNdfdabaadXdYdZdMhMhdXdYdNhbadhdXdYdZdfNdaaNλλλλλλλ=++++=+……(13)()()()23/22211sinSSsSaeMe=14)()221sinSsSaNe=15)2222SSSSabea16)式中:(s,λs,hs)——转换点在源坐标系中的纬度、经度和高程.
纬度和经度单位:rad,高程单位m.
(T,λT,hT)——转换点在目标坐标系中的纬度、经度和高程.
纬度和经度单位:rad,高程单位m.
M——s的子午圈半径,单位m.
N——s的卯酉曲率半径,单位m.
(as,bs)——源坐标系基准的长半轴和短半轴,单位m.
(aT,bT)——目标坐标系基准的长半轴和短半轴,单位m.
da——目标坐标系椭球和源坐标系椭球的长半轴之差,单位m.
da=aT-as.
df——目标坐标系椭球和源坐标系椭球的扁率之差,无单位.
da=fT-fs.
fT,fS——目标坐标系椭球扁率和源坐标系椭球扁率.
11,STTTTSSSaafabfab==.
BD410003-2015846.
5.
10.
3.
4莫洛金斯基-巴德卡斯(Molodenski-Badekas)转换模型为了消除赫尔默特(Helmert)方法中旋转参数和平移参数的高度相关性,莫洛金斯基-巴德卡斯(Molodenski-Badekas)方法引入三个额外的参数—旋转点的坐标,而不必在两坐标系的原点重合后再旋转.
其计算公式为:111SPTPzYTzXSPPYXTPSPXXXXRRdXYMRRYYYdYRRdZZZZZ17)式中:(RX,RY,RZ)——坐标框架旋转矩阵,单位:弧度.
(R1,R2,R3)——旋转矩阵.
单位:角秒.
原理如下:从直角坐标系的原点,向该坐标轴的正方向看时,按照顺时针方向旋转坐标参考系称为正旋转.
从源坐标系到目标坐标系绕Z轴的正旋转,会使点位坐标精度值在目标坐标系中发生微小变化.
尽管旋转的角度可以是任何形式但这里公式中的角度要求以弧度的形式给出.
123360018036001803600180XYZRRRRRRπππ=*=*=*18)式中:(XS,YS,ZS)——转换点在源坐标系中的坐标,单位m.
(XT,YT,ZT)——转换点在目标坐标系中的坐标,单位m.
(XP,YP,ZP)——目标点在源坐标系下的坐标,单位m.
(dX,dY,dZ)——目标坐标系原点在源坐标系中的平移量,单位m.
M——比例因子,源坐标系到目标坐标系的长度的比例因子,如式(8).
严格意义上,莫洛金斯基-巴德卡斯(Molodenski-Badekas)转换过程是不可逆的,即原则上相同的参数值不能被用于执行逆变换.
因为正向转换以目标点为基准推导,与在逆转换的过程中以具有相同坐标值的点位基准点进行公式推导不等价.
但是,实际应用中也有例外,例如当不同的坐标参考系统的一组点的几何尺寸之间的差异很小时.
坐标值典型的矢量差异是6*101~6*102m,而地球表面或附近的目标点在距离地心约6.
3*106m.
实践中四到五个数量级差异的转变被认为是可逆的.
需要注意的是在逆变换过程中,只有平移的符号和旋转参数值是可逆的,目标点的坐标保持不变.
BD410003-2015856.
5.
10.
4坐标转换电文的使用6.
5.
10.
4.
1电文发播时序与坐标转换相关的电文共7种,即电文类型1021~1027,统称坐标转换电文.
电文类型1021提供了莫洛金斯基-巴德卡斯(Molodenski-Badekas)模型的前三个参数;电文类型1022提供了该模型的第四个参数;电文类型1023和1024分别定义了椭球面和平面格网表示的残差值;电文类型1025、1026和1027支持LCC2SP、OM等投影方式.
服务供应商最少应该发送1021或1022两种电文类型的一种,每一个都包含转换参数.
其他电文提供了具体应用领域的相关信息.
电文类型1023和1024只能二选一,也只能使用电文类型1025、1026和1027中的一种,不可同时使用.
坐标转换电文播发的时序可自行制定,宜遵循下述规则:a)如果采用双向通信链路,则:1)电文类型1021或1022:开始时第3、8、13的GNSS历元发送,此后每60历元发送一次;2)电文类型1023或1024:开始时第4、9、14的GNSS历元发送,此后每60历元发送一次;3)电文类型1025或1026或1027:开始时第5、10、15历元发送,此后每60历元发送一次.
b)如果采用单向广播链路,则:1)电文类型1021或1022:每60个历元发送一次;2)电文类型1023或1024:在电文类型1021或1022后每10个历元发送一次;3)电文类型1025或1026或1027:在电文类型1021或1022后每20个历元发送一次.
4)电文类型1021或1022中包含的"赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)的转换有效区域"的格网点应具有足够大的覆盖范围.
6.
5.
10.
4.
2电文使用规则a)用户应根据以下步骤使用坐标转换电文:1)首先根据电文类型1021和1022的转换电文标识符(DF148)来判断是否使用转换电文.
2)在进行坐标转换操作前,应对被识别的电文进行处理.
3)应使用服务商认可的内插技术来处理残差电文,计算用户位置处的残差,见6.
5.
10.
4.
4.
4)通过误差传播定律来计算完整的定位误差.
坐标转换的精度取决于赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)转换参数和格网误差项.
b)服务提供者应根据以下原则来提供坐标转换电文:1)应预先设定一组固定、有效的转换区域,而不要依据用户位置确定转换模型,见6.
5.
10.
4.
3.
2)如果向超出有效区域外10%的用户提供服务(见图3),服务提供者应同时向其播发临近区域相应电文,见图4.
BD410003-2015863)如果通信链路是双向的且用户移动到有效期区域外10%范围内,服务提供者应即刻向其发送相应残差电文(电文类型1023或1024),即刻播发相邻格网新的残差电文(电文类型1023或1024),并重复5~10个历元;正常情况下若需要同时发送邻接区域的电文,应延迟播发电文类型1021(或1022)和1025(或1026或1027).
4)扩展的格网必须位于同一个服务提供者的范围内.
5)格网点的位置应固定不变且独立于流动站.
服务提供者应根据流动站位置确定相应格网的原点,并发送相应的栅格数据.
6.
5.
10.
4.
3转换有效区域及残差格网赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)转换有效区域的定义见图3,包括起始点的经纬度和区域经纬度差.
若未明确指定有效区域的经纬度差(见DF154,DF155),则默认为全球范围.
(v,λv)ΔλvΔv图3有效区域残差电文包括电文类型1023和1024,所使用的残差格网见图4.
图4中,中心矩形区域为转换有效区域,周围有八块区域与其相邻.
电文类型1023的参数是用经纬度(,λ)定义的,电文类型1024则是用东西向(N,E)定义的,残差电文提供了每个点的三维位置偏移量.
邻接区域采用罗马数字编码,次序为从左到右,从上到下,见图4中的罗马数字.
如果没有明确定义有效区域(见表8中的DF194,DF195和DF204,DF205),那么电文1023和1024无意义.
(0,λ0)或(N0,E0)15263748910111213141516Δλ或ΔEΔ或ΔNΙΙIΙIIIVVVIVIIVIIIIXΔ或ΔNΔ或ΔNΔλ或ΔEΔλ或ΔE图4残差电文的格网定义BD410003-2015876.
5.
10.
4.
4用户位置的残差内插方法用户位置残差需要通过内插方法得到,内插方法有双线性内插、双二次内插和双样条内插等.
各种内插方法都是基于网格点的(如图5~图7中的交叉点),电文类型1023和1024所提供的格网点不需要与相邻网格点重叠.
例如4条电文可以表示一个8*8格网点覆盖的区域.
各种内插方法对格网点的使用如下:a)采用双线性内插方法时,仅使用周围四个格网点数据.
如当Rover点位于图5中心网格区域(即区域V)时,双线性内插将使用6、7、10、11四个点数据.
Rover15263748910111213141516图5双线性内插的网格点b)采用双二次内插方法时,也仅使用部分网格点数据,通常使用所在区域西部、西北和北部的点.
如当流动站在图6中阴影区域时(区域V),左上角的格网点(1、2、3、5、6、7、9、10和11,区域I、II、IV和V)将用于双二次内插.
对于特殊的1023或1024电文,也可能用区域V,VI,VIII和IX的数据进行内插.
Rover15263748910111213141516ΙΙIΙIIIVVVIVIIVIIIIX图6双二次内插的网格点c)采用二次样条内插方法时,流动站仅可位于图7所示的中央阴影区域,使用周围16个格网点的数据进行内插.
BD410003-201588Rover15263748910111213141516ΙΙIΙIIIVVVIVIIVIIIIX图7二次样条内插的网格点6.
5.
10.
5电文内容与格式坐标转换电文组由电文类型1021~1027组成,说明和使用方法见6.
5.
10.
4.
电文类型1021提供了赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)转换参数,其内容与格式见表37.
电文类型1022提供了莫洛金斯基-巴德卡斯(Molodenski-Badekas)转换参数,其内容与格式见表38.
电文类型1023提供了椭球面格网投影残差信息,其内容与格式见表39.
电文类型1024提供了平面格网投影残差信息,其内容与格式见表40.
电文类型1025提供了除LCC和OM以外的投影类型的参数,其内容与格式见表41.
电文类型1026提供了LCC2SP投影参数,其内容与格式见表42.
电文类型1027提供了OM投影参数,其内容与格式见表43.
BD410003-201589表37电文类型1021的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121021源名称字符数DF143uint55源名称DF144char8(N)8*N目标名称字符数DF145uint55目标名称DF146char8(M)8*M系统识别码DF147uint88转换电文标识符DF148bit(10)10平面区域代码DF149uint55转换模型标志DF150uint44高度系统标志DF151uint22VDF152int1919见图3.
λVDF153int2020见图3.
ΔVDF154uint1414见图3.
ΔλVDF155uint1414见图3.
dXDF156int2323见6.
5.
10.
3.
dYDF157int2323见6.
5.
10.
3.
dZDF158int2323见6.
5.
10.
3.
R1DF159int3232见6.
5.
10.
3.
R2DF160int3232见6.
5.
10.
3.
R3DF161int3232见6.
5.
10.
3.
dSDF162int2525见6.
5.
10.
3.
aS修正数DF166uint2424见6.
5.
10.
3.
3.
bS修正数DF167uint2525见6.
5.
10.
3.
3.
aT修正数DF168uint2424见6.
5.
10.
3.
3.
bT修正数DF169uint2525见6.
5.
10.
3.
3.
赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)平面精度指标DF214uint33赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)高程精度指标DF215uint33总计——412+8*M+8*NBD410003-201590表38电文类型1022的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121022源名称字符数DF143uint55源名称DF144char8(N)8*N目标名称字符数DF145uint55目标名称DF146char8(M)8*M系统识别码DF147uint88转换电文标识符DF148bit(10)10平面区域代码DF149uint55转换模型标志DF150uint44高度系统标志DF151uint22VDF152int1919见图3.
λVDF153int2020见图3.
ΔVDF154uint1414见图3.
ΔλVDF155uint1414见图3.
dXDF156int2323见6.
5.
10.
3.
dYDF157int2323见6.
5.
10.
3.
dZDF158int2323见6.
5.
10.
3.
R1DF159int3232见6.
5.
10.
3.
R2DF160int3232见6.
5.
10.
3.
R3DF161int3232见6.
5.
10.
3.
dSDF162int2525见6.
5.
10.
3.
XPDF163int3535见6.
5.
10.
3.
4.
YPDF164int3535见6.
5.
10.
3.
4.
ZPDF165int3535见6.
5.
10.
3.
4.
aS修正数DF166uint2424见6.
5.
10.
3.
3.
bS修正数DF167uint2525见6.
5.
10.
3.
3.
aT修正数DF168uint2424见6.
5.
10.
3.
3.
bT修正数DF169uint2525见6.
5.
10.
3.
3.
赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)平面精度指标DF214uint33赫尔默特(Helmert)/莫洛金斯基(Molodenski)高程精度指标DF215uint33总计——517+8*N+8*MBD410003-201591表39电文类型1023的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121023系统识别码DF147uint88水平移动标志DF190bit(1)1竖直移动标志DF191bit(1)10DF192int2121见图4.
λ0DF193int2222见图4.
ΔDF194uint1212见图4.
ΔλDF195uint1212见图4.
Δ均值DF196int88Δλ均值DF197int88ΔH均值DF198int151516个格网点的三种变换——16*(9+9+9)δφiDF199int99δλiDF200int99δhiDF201int99平面内插方法标志DF212uint22见图5~图7.
高程内插方法标志DF213uint22见图5~图7.
格网平面精度指标DF216uint33格网高程精度指标DF217uint33MJD天数DF051uint1616总计——578BD410003-201592表40电文类型1024的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121024系统识别码DF147uint88水平移动标志DF190bit(1)1竖直移动标志DF191bit(1)1N0DF202int2525见图4.
E0DF203uint2626见图4.
ΔNDF204uint1212见图4.
ΔEDF205uint1212见图4.
ΔN均值DF206int1010ΔE均值DF207int1010Δh均值DF208int151516个格网点的三种变换16*(9+9+9)δNiDF209int99δEiDF210int99δhiDF211int99平面内插方法标志DF212uint22见图5~图7.
高程内插方法标志DF213uint22见图5~图7.
格网平面精度指标DF216uint33格网高程精度指标DF217uint33MJD天数DF051uint1616总计——590表41电文类型1025的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121025系统识别码DF147uint88投影类型DF170uint66LaNODF171int3434LoNODF172int3535SNO修正数DF173uint3030FEDF174uint3636FNDF175int3535总计——196BD410003-201593表42电文类型1026的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121026系统识别码DF147uint88投影类型DF170uint66LaFODF176int3434LoFODF177int3535LaSP1DF178int3434LaSP2DF179int3434EFODF180int3636NFODF181int3535总计——234表43电文类型1027的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121027系统识别码DF147uint88投影类型DF170uint66改正标志DF182bit(1)1投影中心纬度DF183int3434投影中心经度DF184int3535起始线方位角DF185uint3535ARSG差值DF186int2626SIL修正值DF187uint3030EPCDF188uint3636NPCDF189int3535总计——2586.
5.
11网络RTK残差电文组6.
5.
11.
1概述网络RTK是基于多个连续运行的GNSS参考站,这些参考站通过数据链路连接到一个控制中心.
控制中心的一台或多台电脑不断从所有接收机收集电文,并实时生成该网络的误差模型如电离层延迟、几何(包括对流层和轨道)模型以及特定地点的多路径效应误差模型等.
6.
1.
8节描述的是一种使用电文类型1014~1017提供网络RTK服务的方法.
另一种方法是流动站通过双向数据链路向控制中心发送其大概位置.
控制中心利用参考站数据与流动站近似位置的误差改正模型生成一个最佳数据流,然后通过同一个数据链路向流动站播发数据流,该技术创造一个新的、虚拟的参考站及数据,被称为"虚拟参考站".
BD410003-201594注:虚拟参考站根据参考站网信息,通过不同的方法计算得到.
虚拟参考站可能已被注册过,且技术互不兼容.
其名称有"虚拟参考站","伪参考站","个性化参考站"等.
6.
5.
11.
2网络RTK残差电文提供给流动站的网络RTK改正电文是网络RTK参考站的内插改正电文.
由于大气影响,这种内插方式存在缺陷,所以需要考虑内插方法的残余误差.
网络RTK中有充足的冗余信息,可以提供插值残差的估值.
该数值可用于流动站RTK结果的优化,可以作为流动站的先验估计,有足够的数据后,流动站可以自己计算出几何残差和电离层误差等.
不同服务商流动站提供插值改正信息的方法不同,确保其真实性是服务提供者的责任.
网络RTK残差电文应该每10~60s播发一次.
电文中残差的标准差取决于参考站性质或虚拟参考站位置,参考站性质由电文类型1005和1006中参考站类型标志(数据字段DF141)表示.
需要特别注意下述情况的处理:a)流动站位置上的改正数插值是由网络处理软件生成的,其结果以一个非物理参考站实现.
该方法需要流动站以NMEAGGA形式向网络中心发送近似坐标,因此需要双向通信传输.
此时可以估计网络RTK残差,并将其和改正信息一起播发给流动站.
网络RTK残差电文可供非物理参考站使用.
b)改正数插值由流动站利用网络RTK电文的数据计算得到.
流动站可使用网络RTK残差电文计算所需改正值.
此时的网络RTK残差电文是相对于由最近的主参考站或辅助参考站计算得到的.
这种方法也需要双向通信链路,用于确定最靠近的参考站.
6.
5.
11.
3物理参考站位置电文电文类型1032与电文类型1005类似,提供了参考站天线参考点(ARP)的地心地固系(ECEF)坐标,未提供至标石的天线高.
电文类型1032中包含ARP在GNSSECEF坐标系的坐标,不支持当地基准的参心坐标系.
坐标是指天线底部的实体坐标.
电文类型1032为非物理参考站使用,允许流动站在不建立到物理点的连接时,建立到物理参考站而不是非物理参考站的基线向量.
可为后期数据处理使用.
6.
5.
11.
4接收机和天线描述电文电文类型1033是接收机和天线描述电文,该电文是电文类型1008的扩展,不仅包括参考站的信息,也包括接收机的类型和固件版本信息.
本电文的用途有:a)直接从RTCM数据电文中生成RINEX文件.
将接收机名称、数据和序列号、固件版本信息等直接写入RINEX文件头部分.
b)直接从RTCM数据电文中识别接收机类型.
BD410003-201595序列号和固件版本字符串不是标准格式的.
他们与制造商的命名规则对应.
接收器类型标识符应遵循IGS文件"rcvr_ant.
tab"20个字符的规则.
如果接收机类型、天线、序列号等信息未知,应将相应的计数器长度设置为零,这样随后的描述符将不会占用这些位置.
6.
5.
11.
5电文内容与格式网络RTK残差电文组由电文类型1030~1033、1053组成.
电文类型1030是GPS网络RTK残差电文,由一个电文头和若干组卫星数据体组成,卫星数据体的数量由电文头中的DF006(GPS卫星数)确定.
电文类型1030的电文头内容和格式见表44,卫星数据体内容和格式见表45.
电文类型1031是GLONASS网络RTK残差电文,由一个电文头和若干组卫星数据体组成,卫星数据体的数量由电文头中的DF035(GLONASS卫星数)确定.
电文类型1031的电文头内容和格式见表46,卫星数据体内容和格式见表47.
电文类型1053是BDS网络RTK残差电文,由一个电文头和若干组卫星数据体组成,卫星数据体的数量由电文头中的DF459(BDS卫星数)确定.
电文类型1053的电文头内容和格式见表48,卫星数据体内容和格式见表49.
电文类型1032是物理参考站位置电文,其内容和格式见表50,详细讨论见6.
5.
11.
3.
电文类型1033是接收机和天线描述电文,其内容和格式见表51,详细讨论见6.
5.
11.
4.
表44电文类型1030的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121030GPS残差历元时刻(TOW)DF224uint2020参考站IDDF003uint1212实际或者虚拟参考站号参考站数量DF223uint77GPS卫星数DF006uint55总计——56表45电文类型1030的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF009uint66SocDF218uint88SodDF219uint99SohDF220uint66SICDF221uint1010SIdDF222uint1010总计——49BD410003-201596表46电文类型1031的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121031GLONASS残差历元时刻(tk)DF225uint1717参考站IDDF003uint1212实际或者虚拟参考站号参考站数量DF223uint77GLONASS卫星数DF035uint55总计——53表47电文类型1031的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF038uint66SocDF218uint88SodDF219uint99SohDF220uint66SIcDF221uint1010SIdDF222uint1010总计——49表48电文类型1053的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint1212BDS残差历元时刻(TOW)DF516uint2020参考站IDDF003uint1212物理参考站或虚拟参考站ID参考站数量DF223uint77BDS卫星数DF459uint55总计——56表49电文类型1053的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明BDS卫星IDDF460uint66SocDF218uint88SodDF219uint99SohDF220uint66SIcDF221uint1010SIdDF222uint1010总计——49BD410003-201597表50电文类型1032的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121032参考站IDDF003uint1212物理参考站IDDF226uint1212ITRF实现年代DF021uint66ARPECEF-XDF025int3838ARPECEF-YDF026int3838ARPECEF-ZDF027int3838总计——156表51电文类型1033的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint1212参考站IDDF003uint1212天线标识符字符数DF029uint88天线标识符DF030char(N)8*NN≤31天线设置序号DF031uint88天线序列号字符数DF032uint88天线序列号DF033char(M)8*MM≤31接收机类型字符数DF227uint88接收机类型DF228char(I)8*II≤31接收机固件版本字符数DF229uint88接收机固件版本DF230char(J)8*JJ≤31接收机序列号字符数DF231uint88接收机序列号DF232char(K)8*KK≤31总计——72+8*(M+N+I+J+K)6.
5.
12状态空间表述(SSR)电文组6.
5.
12.
1概述状态空间表述(SSR,StateSpaceRepresentation)用于提供导航系统各误差源的状态信息.
RTK差分定位采用"观测空间"传输信息,称为OSR(ObservationSpaceRepresectation).
SSR则是消除各类误差源的影响,其技术方法与使用单个或多个参考站改正信息以及使用原始数据的DGNSS/RTK完全不同.
状态空间中包含以下几个基本参数,这些参数又称为状态向量:a)卫星轨道误差;b)卫星钟误差;c)卫星信号偏差(卫星码和相位的软硬件延迟);BD410003-201598d)电离层延迟参数;e)对流层延迟参数;f)状态参数质量标志.
本标准中的SSR电文用于传递状态空间信息,用户将这一信息与跟踪到的GNSS数据结合使用可以提高定位精度.
目前状态空间参数子集可以用于实际应用.
根据SSR电文及其属性可以获得不同级别的定位精度.
实际应用中GNSS流动站情况复杂多变.
状态空间信息可以转换为流动站观测空间信息用于观测值的改正,从而获得更高精度的定位结果.
然后,对流动站利用传统的OSR过程处理.
另外,状态空间信息也可以直接用于流动站的数据处理或平差模型.
状态空间方法应用较为普遍,精密单点定位(PPP)主要采用精确的卫星轨道和时钟参数(通过全球的IGS跟踪网数据计算得到)以及全球大气模型来实现单站精密定位.
在全球范围内,使用双频接收机可达到亚米级甚至亚分米级的精度.
在RTK应用中,SSR一直以一种间接模式来体现.
一些网络RTK软件基于状态空间模型,其RTK服务源于状态向量.
如果没有RTCMSSR电文,状态空间信息就转化为观测空间和基于RTCM电文表示的观测量.
6.
5.
12.
2状态空间表述(SSR)电文SSR电文的发展经历三个阶段:a)精密卫星轨道信息,卫星钟差以及卫星码偏差的发展.
这与PPP模式使用的IGS产品是兼容的.
可以满足使用双频接收机实时精密单点定位(DF-RT-PPP)的需要.
b)垂直总电子含量(VTEC)信息.
可满足单频接收机实时精密单点定位(SF-RT-PPP)的需要.
c)斜方向总电子含量、对流层信息、卫星相位偏差等信息.
支持PPP-RTK.
本标准的SSR电文包含了第一阶段的所有信息.
6.
5.
12.
3GPSSSR电文组内容与格式GPSSSR电文组由电文类型1057~1062组成,结构均分为电文头和若干组卫星数据体两部分.
GPSSSR电文支持双频接收机的精密单点定位(PPP).
轨道改正信息和钟差改正信息是相对于GPS卫星广播电文(即IS-GPS-200D)的改正值.
电文类型1057提供GPSSSR轨道改正信息,其电文头的内容和格式见表52,每颗卫星数据体的内容和格式见表53,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星轨道数据体的总数量.
电文类型1058提供GPSSSR钟差改正信息,其电文头的内容和格式见表54,每颗卫星数据体的内容和格式见表55,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星钟差数据体的总数量.
电文类型1059提供GPSSSR码偏差信息,每颗卫星数据体的内容和格式见表56,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星数据体的总数量.
由于每颗卫星的码偏差数量可能不会相同,因此本电文将卫星数据体又分解为卫星信息和码偏差内容两部分,一颗卫星的卫星信息只有一组,后跟若干组BD410003-201599卫星码偏差信息,数量由卫星信息中的DF379(码偏差数量)决定.
数据体中的卫星信息的内容和格式见表57,码偏差内容和格式见表58.
电文类型1060提供了GPSSSR轨道和钟差改正信息,其电文头的内容和格式见表59,每颗卫星数据体的内容和格式见表60,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星数据体的总数量.
电文类型1061提供了GPSSSR用户测距精度,其电文头的内容和格式见表61,每颗卫星数据体的内容和格式见表62,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星数据体的总数量.
电文类型1062提供了GPSSSR高频度钟差改正信息,其电文头的内容和格式见表63,每颗卫星数据体的内容和格式见表64,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星钟差数据体的总数量.
表52电文类型1057的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121057GPS历元时刻DF385uint2020SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1卫星参考基准DF375bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后面卫星数据体的数量.
总计——68表53电文类型1057的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF068uint66GPSIODEDF071uint88轨道面径向改正值DF365int2222轨道面切向改正值DF366int2020轨道面法向改正值DF367int2020轨道面径向改正值变化率DF368int2121轨道面切向改正值变化率DF369int1919轨道面法向改正值变化率DF370int1919总计——135BD410003-2015100表54电文类型1058的电文头内容电文类型号数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121058GPS历元时刻DF385uint2020SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体的总数总计——67表55电文类型1058的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF068uint66钟差改正系数C0DF376int2222钟差改正系数C1DF377int2121钟差改正系数C2DF378int2727总计——76表56电文类型1059的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121059GPS历元时刻DF385uint2020SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体总数量总计——67表57电文类型1059的卫星数据体中卫星信息的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF068uint66码偏差数量DF379uint55后接码偏差信息的总数.
总计——11BD410003-2015101表58电文类型1059的卫星数据体中码偏差的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPS信号及其跟踪模式DF380uint55码偏差DF383int1414总计——19表59电文类型1060的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121060GPS历元时刻DF385uint2020SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1卫星参考基准DF375bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66总计——68表60电文类型1060的数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF068uint66GPSIODEDF071uint88轨道面径向改正值DF365int2222轨道面切向改正值DF366int2020轨道面法向改正值DF367int2020轨道面径向改正值变化率DF368int2121轨道面切向改正值变化率DF369int1919轨道面法向改正值变化率DF370int1919钟差改正系数C0DF376int2222钟差改正系数C1DF377int2121钟差改正系数C2DF378int2727总计——205BD410003-2015102表61电文类型1061的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121061GPS历元时刻DF385uint2020SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66总计——67表62电文类型1061的数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF068uint66SSRURADF389bit(6)6总计——12表63电文类型1062的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121062GPS历元时刻DF385uint2020SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66总计——67表64电文类型1062的数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF068uint66高频钟差改正数DF390int2222总计——28BD410003-20151036.
5.
12.
4GLONASSSSR电文组内容与格式GLONASSSSR电文组由电文类型1053~1068组成,这些电文结构均可划分为电文头和若干组卫星数据体两部分.
GLONASSSSR电文支持双频接收机的精密单点定位(PPP).
轨道改正信息和钟差改正信息是相对于GLONASS-M导航电文(即GLONASSICD版本5.
1)的改正值.
电文类型1063提供GLONASSSSR轨道改正信息,其电文头的内容和格式见表65,每颗卫星数据体的内容和格式见表66,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星轨道数据体的总数量.
电文类型1064提供GLONASSSSR钟差改正信息,其电文头的内容和格式见表67,每颗卫星数据体的内容和格式见表68,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星钟差数据体的总数量.
电文类型1065提供GLONASSSSR码偏差信息,每颗卫星数据体的内容和格式见表69,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星数据体的总数量.
由于每颗卫星的码偏差数量可能不会相同,因此本电文将卫星数据体又分解为卫星信息和码偏差内容两部分,一颗卫星的卫星信息只有一组,后跟若干组卫星码偏差信息,数量由卫星信息中的DF379(码偏差数量)决定.
数据体中的卫星信息的内容和格式见表70,码偏差内容和格式见表71.
电文类型1066提供了GLONASSSSR轨道和钟差改正信息,其电文头的内容和格式见表72,每颗卫星数据体的内容和格式见表73,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星数据体的总数量.
电文类型1067提供了GLONASSSSR用户测距精度,其电文头的内容和格式见表74,每颗卫星数据体的内容和格式见表75,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星数据体的总数量.
电文类型1068提供了GLONASSSSR高频度钟差改正信息,其电文头的内容和格式见表76,每颗卫星数据体的内容和格式见表77,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星钟差数据体的总数量.
表65电文类型1063的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121063GLONASS历元时刻DF386uint1717SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1卫星参考基准DF375bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体的总数总计——65BD410003-2015104表66电文类型1063的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF384uint55GLONASSIODDF392bit(8)8轨道面径向改正值DF365int2222轨道面切向改正值DF366int2020轨道面法向改正值DF367int2020轨道面径向改正值变化率DF368int2121轨道面切向改正值变化率DF369int1919轨道面法向改正值变化率DF370int1919总计——134表67电文类型1064的电文头内容电文类型号数据字段号数据类型比特数注意电文类型号DF002uint12121064GLONASS历元时刻DF386uint1717SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66总计——64表68电文类型1064的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF384uint55钟差改正系数C0DF376int2222钟差改正系数C1DF377int2121钟差改正系数C2DF378int2727总计——75BD410003-2015105表69电文类型1065的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121065GLONASS历元时刻DF386uint1717SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体的总数总计——64表70电文类型1065的数据体中卫星信息内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF384uint55码偏差数量DF379uint55后接码偏差数据的总数总计——10表71电文类型1065的数据体中码偏差数据内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GLONASS信号及其跟踪模式DF381uint55码偏差DF383int1414总计——19表72电文类型1066的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121066GLONASS历元时刻DF386uint1717SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1卫星参考基准DF375bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体的总数.
总计——65BD410003-2015106表73电文类型1066的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF384uint55GLONASSIODDF392bit(8)8轨道面径向改正值DF365int2222轨道面切向改正值DF366int2020轨道面法向改正值DF367int2020轨道面径向改正值变化率DF368int2121轨道面切向改正值变化率DF369int1919轨道面法向改正值变化率DF370int1919钟差改正系数C0DF376int2222钟差改正系数C1DF377int2121钟差改正系数C2DF378int2727总计——204表74电文类型1067的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint1212GLONASS历元时刻DF386uint1717SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体的总数.
总计——64表75电文类型1067的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF384uint55SSRURADF389bit(6)6总计——11BD410003-2015107表76电文类型1068的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint1212GLONASS历元时刻DF386uint1717SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体的总数.
总计——64表77电文类型1068的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF384uint55高频钟差改正数DF390int2222总计——276.
5.
12.
5BDSSSR电文组内容与格式BDSSSR电文组由电文类型1235~1240组成,结构均分为电文头和若干组卫星数据体两部分.
BDSSSR电文支持双频接收机的精密单点定位(PPP).
轨道改正信息和钟差改正信息是相对于BDS卫星广播电文(即BDS-SIS-ICD-2.
0)的改正值.
电文类型1235提供BDSSSR轨道改正信息,其电文头的内容和格式见表78,每颗卫星数据体的内容和格式见表79,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星轨道数据体的总数量.
电文类型1236提供BDSSSR钟差改正信息,其电文头的内容和格式见表80,每颗卫星数据体的内容和格式见表81,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星钟差数据体的总数量.
电文类型1237提供BDSSSR码偏差信息,每颗卫星数据体的内容和格式见表82,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星数据体的总数量.
由于每颗卫星的码偏差数量可能不会相同,因此本电文将卫星数据体又分解为卫星信息和码偏差内容两部分,一颗卫星的卫星信息只有一组,后跟若干组卫星码偏差信息,数量由卫星信息中的DF379(码偏差数量)决定.
数据体中的卫星信息的内容和格式见表83,码偏差内容和格式见表84.
电文类型1238提供了BDSSSR轨道和钟差改正信息,其电文头的内容和格式见表85,每颗卫星数据体的内容和格式见表86,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星数据体的总数量.
电文类型1239提供了BDSSSR用户测距精度,其电文头的内容和格式见表87,每颗卫星数据体的内容和格式见表88,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星数据体的总数量.
BD410003-2015108电文类型1240提供了BDSSSR高频度钟差改正信息,其电文头的内容和格式见表89,每颗卫星数据体的内容和格式见表90,电文头中的DF387(卫星数量)即为后面卫星钟差数据体的总数量.
表78电文类型1235的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121235BDS历元时刻(TOW)DF519uint2020SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1卫星参考基准DF375bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体的总数.
总计——68表79电文类型1235的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明BDS卫星IDDF460uint66BDSIODEDF481bit(8)8轨道面径向改正值DF365int2222轨道面切向改正值DF366int2020轨道面法向改正值DF367int2020轨道面径向改正值变化率DF368int2121轨道面切向改正值变化率DF369int1919轨道面法向改正值变化率DF370int1919总计——135表80电文类型1236的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121236BDS历元时刻(TOW)DF519uint2020SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体的总数.
总计——67BD410003-2015109表81电文类型1236的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明BDS卫星IDDF460uint66钟差改正值C0DF376int2222钟速改正值C1DF377int2121钟漂改正值C2DF378int2727总计——76表82电文类型1237的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121237BDS历元时刻(TOW)DF519uint2020SSR更新频率DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体的总数.
总计——67表83电文类型1237的卫星数据体中卫星信息的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明BDS卫星IDDF460uint66码偏差数量DF379uint55后接码偏差信息的总数.
总计——11表84电文类型1237的卫星数据体中码偏差的内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明BDS信号及其跟踪模式DF518uint55码偏差DF383int1414总计——19BD410003-2015110表85电文类型1238的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121238BDS历元时刻(TOW)DF519uint2020SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1卫星参考基准DF375bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体的数量总计——68表86电文类型1238的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明BDS卫星IDDF460uint66BDSIODEDF481bit(8)8轨道面径向改正值DF365int2222轨道面切向改正值DF366int2020轨道面法向改正值DF367int2020轨道面径向改正值变化率DF368int2121轨道面切向改正值变化率DF369int1919轨道面法向改正值变化率DF370int1919钟差改正值C0DF376int2222钟速改正值C1DF377int2121钟漂改正值C2DF378int2727总计——205表87电文类型1239的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121239BDS历元时刻(TOW)DF519uint2020SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体的数量总计——67BD410003-2015111表88电文类型1239的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明BDS卫星IDDF460uint66SSRURADF389bit(6)6总计——12表89电文类型1240的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121240BDS历元时刻(TOW)DF519uint2020SSR更新间隔DF391bit(4)4多电文标志DF388bit(1)1IODSSRDF413uint44SSR供应商IDDF414uint1616SSR解决方案IDDF415uint44卫星数量DF387uint66后接卫星数据体的数量总计——67表90电文类型1240的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明BDS卫星IDDF460uint66高频钟差改正数DF390int2222总计——286.
5.
12.
6SSR轨道改正计算SSR轨道改正信息包括了径向、切向和垂直轨迹方向改正分量δO,可用于计算卫星的位置改正δX,对广播星历计算得到的卫星位置进行改正后,得到精确卫星轨道.
卫星轨道示意图见图8.
图8径向、切向、垂直轨迹方向的分量BD410003-2015112卫星轨道改正计算如下式所示:Xorbit=Xbroadcast-δX…19)式中:Xorbit——经过SSR轨道改正后的卫星位置矢量.
Xbroadcast——由广播星历参数计算的卫星位置矢量.
δX——卫星位置改正矢量.
卫星位置改正矢量δX根据以下公式计算:alongrer=&&20)crossrrerr*=*&&21)radialalongcrosseee22)radialalongcrossXeeeOδδ23)式中:r——广播星历计算的卫星位置矢量,r=Xbroadcast.
r&——广播星历计算的卫星速度向量,broadcastrX=&&.
ei——单位向量,i={径向(radial)、切向(cross)、垂直(along)}.
其中径向向量不等于圆形轨道的径向向量.
δO——卫星轨道改正向量.
完整的轨道改正向量δO是由独立的改正项以及其速度计算得到,见下式:()0radialradialalongalongcrosscrossOOOOOttOOδδδδδδδ=+&&&24)式中:t——当前时刻,单位s.
t0——SSR轨道改正信息的的参考时间,单位s.
,iiOOδδ&——SSR电文轨道改正参数,i={径向(radial)、切向(cross)、垂直(along)},BD410003-2015113速度项的参考时刻由GNSS历元时刻(DF385的GPS历元时刻,DF386的GLONASS历元时刻)加上SSR更新间隔的一半得到的.
当SSR更新间隔为0时,使用参考时刻作为历元时刻.
卫星轨道与坐标参考系统相关.
对于全球服务,坐标系应采用与ITRS相关的坐标参考系统.
对于区域服务,常使用与区域板块相关的参考系统.
电文类型1057,1060,1063和1066允许使用与ITRF相近的全球坐标参考系统(如ETRF,NAD,JGD2000),此时流动站不需要进行坐标转换.
6.
5.
12.
7SSR钟差改正计算SSR钟差改正信息包括了对广播星历卫星钟差的改正数δC.
卫星钟差计算见下式:csatelltebroadcastCttδ25)式中:tbroadcast——广播星历计算的卫星钟差,单位s.
tsatellite——经过SSR钟差改正后的卫星钟差,单位s.
c——光速,单位m/s.
δC——从SSR钟差改正信息电文中计算得到的钟差改正数,单位m.
计算公式如下:δC=C0+C1(t-t0)+C2(t-t0)226)式中:t——当前时刻,单位s.
t0——SSR钟差参数的参考时刻,单位s.
C0——SSR电文中的DF376(钟差改正系数C0),单位m.
C1——SSR电文中的DF377(钟差改正系数C1),单位m.
C2——SSR电文中的DF377(钟差改正系数C2),单位m.
多项式的参考时间由GNSS历元时刻(GPS:DF385,GLONASS:DF386)加上SSR更新间隔的一半得到.
当SSR更新间隔为0时,认为参考时刻即为历元时刻.
对于GPS卫星,在计算tbroadcast时需要考虑相对论效应对钟差的影响,见下式:22TrrtcΔ=&27)式中:ΔtT——相对论效应改正量,应加到tbroadcast中,单位s.
r——广播星历计算的卫星位置矢量.
r&——广播星历计算的卫星速度向量.
c——光速,单位m/s.
BD410003-2015114GLONASS广播星历钟差参数已经考虑了相对论效应.
卫星钟取决于服务商所使用的无电离层组合观测值(BDS以B3频点为基准),观测值受卫星硬件延迟(码延迟)的影响.
例如,若GPS广播星历的卫星钟差是基于L1和L2上的P码无电离层组合给出的,就可以忽略信号的码延迟.
对于SSR,由服务提供者确定用于计算卫星钟差改正的信号及计算并消除码延迟.
服务提供者必须保证播发的钟差和码延迟的一致性.
流动站也必须使用相应的码延迟和钟差改正.
6.
5.
12.
8SSR卫星码偏差SSR码偏差电文使用信号和跟踪模式标志来描述实际信号的特性.
信号和跟踪模式标志将RINEX观测类型文件与一个整数索引下的更紧凑的存储方案相对应.
基于观测值类型(码、载波等)、频段(L1、L2等)和属性(跟踪模式)的RINEX观测类型需要考虑未来信号跟踪多样性的发展趋势.
SSR电文中的码偏差必须与相应的伪距观测值相加后才能得到改正后的伪距观测值.
码偏差电文包含偏差量的绝对值,但是通过设置其中一个码延迟为0,也可以使用相对偏差量.
服务商应支持尽可能多的信号且报告偏差值为0的信号.
流动站应尽量采用接收到的含有码偏差信息的信号,使用无码偏差信息数据获得的定位结果可能不可靠.
卫星码偏差信息可能与跟踪信号的接收机类型有关,尤其是GLONASS卫星.
SSR服务商需保证偏差与接收机类型一致,并且通过电文类型1033中的"接收机与天线描述"标明接收机类型.
6.
5.
12.
9高频率钟差改正信息使用高频率钟差改正电文可以获得高分辨率和高更新率的卫星钟差信息.
钟差改正电文与高频率钟差改正电文一起,共同对卫星钟进行改正.
高频率钟差改正要加入到相应的钟差改正中.
6.
5.
12.
10SSR轨道和钟差改正电文的组合卫星钟差和轨道改正数据一起发送可减小播发数据量,并维持轨道和钟差改正数据的一致性.
钟差和轨道改正电文要求轨道和钟差改正数据的更新间隔一致.
6.
5.
12.
11SSRURA电文钟差与轨道径向状态参数相关,其数据质量用SSRURA来描述并通过SSRURA电文播发.
满足数据高分辨率小数值,以及低分辨率大数值的使用要求.
6.
5.
12.
12数据一致性及其处理不同SSR电文的状态空间参数组成及播发机理不同.
不同的应用、更新频率和精度要求使用不同的SSR电文.
使用附加的SSR电文可以获得更高的分辨率和定位精度,这就产生了获悉应用中SSR参数一致性情况的需求,只有一致的状态参数才能提供完善和精确的改正信息.
随着附加信息的增加,分辨率增高,SSR数据的一致性也就越来越重要.
通常,电文的连续年表可用来检查参数的一致性,但在实时应用中,可能存在电文丢失或延迟的现象.
在改正数电文中,轨道的IOD参数(对应GPS的IODE)也是一致性参数,可以用来判断RTCM电文的计算和应用的一致性.
在几条SSR电文中的状态空间参数也存在类似需求.
BD410003-2015115由于参数间存在相关性,SSR数据组合取决于状态参数的一致更新率.
如果一组SSR电文包含所有状态参数的相关信息,则其更新就不依赖于其他电文.
数据的一致性是通过SSR电文更新间隔实现的.
这意味着SSR更新间隔与SSR电文传输率是不同的.
SSR参数的有效间隔可能会比SSR更新间隔长.
本标准定义了多种SSR更新间隔,所有更新起点都是一天的开始时刻(GPS时00:00:00).
SSR电文包含GNSS历元时刻(DF385,DF386,DF519).
上述两方面的信息都可验证SSR参数的一致性.
若要维持SSR数据的一致性,只能允许更改一种SSR更新间隔.
流动站可以组合所有一致的SSR相关参数,确保从不同电文中进行状态参数的组合.
注:为了使GPS和GLONASS的更新间隔对齐,必须考虑GLONASS时的跳秒差.
状态参数对测距精度的影响见图9.
图中显示了五种不同SSR测距误差随着时间的变化情况.
码延迟是具有静态特征或者说是更新非常缓慢的状态参数.
当然,轨道和钟差参数的更新速度也不同.
图中SSR轨道和对流层参数的SSR更新间隔相同,高频率钟差的更新速度最快.
注意,该图仅为了表示SSR更新间隔概念,实际中数值会有正负.
SSR测距误差(m)SVHR钟差SV钟差对流层SV轨道SV码偏差t(s)图9确保五种不同SSR参数数据的一致性的SSR更新间隔概念图对于GPS而言,卫星正常工作时,广播星历中的IODC和IODE相等,一般使用IODE参数即可,SSR轨道和钟差改正数都是基于相同的IOD.
服务提供者应基于最新的、GNSS流动站也接收到的广播星历进行计算.
但是,当参考站接收到最新的广播星历时,建议推迟60秒使用(从星历和时钟参数完全接收到的时刻起算),这样可以确保流动站可以收到相同的广播星历.
服务提供者剩下的工作就是在切换到新的IOD之前发送RTCM卫星星历数据电文(如GPS的电文类型1019、GLONASS的电文类型1020、BDS的电文类型1046等).
在同一更新间隔内,不允许发送多个IOD参数.
SSR轨道和钟差的一致性是由SSR更新间隔来维持的.
从广播星历数据计算的卫BD410003-2015116星位置和钟差必须是一致的.
GLONASSICD有两种计算方法,对于SSR,GLONASS广播星历的计算必须使用"将星历归化到当前时刻的简化算法"(见GLONASS_ICD_5.
1A.
3.
1.
2).
但应注意:a)应考虑GLONASS_ICD_5.
1附录A.
3.
1.
2中的两种改正数,dVy/dt的第四项应为-2ωVx而非2ωVx,括号中的dVz/dt应为2253zr而非2251zr.
b)广播星历中的卫星坐标的积分计算应该有足够的精度.
例如龙格—库塔法(Runge-Kutta)的四阶数值积分在不超过30秒时可获得0.
1mm的精度.
SSR更新间隔是用来唯一地确定差分电文所有一致性的参数,这些参数用于计算某历元的一致性的改正值.
6.
5.
13GLONASS网络RTK改正值电文组6.
5.
13.
1概述GLONASS网络RTK改正值电文组由电文类型1037~1039组成.
电文类型1037是GLONSS电离层改正值单差电文,电文类型1038是GLONASS几何改正值单差电文,电文类型1039是GLONASS几何与电离层组合改正值单差电文.
6.
5.
13.
2相位改正值及其单差值计算本标准GPS网络RTK改正值电文(见6.
5.
6)的规定同样也适用于GLONASS网络RTK改正值电文.
从参考站网络向流动用户传输GLONASS数据的简单方法是以支持GLONASS参考站网络操作的新电文组的形式重构电文结构.
GLONASS载波相位改正值差分电文的定义和GPS网络RTK电文相同,这样流动站软件可以使用相同的数据处理算法.
GLONASSL1载波相位改正值(L1CR)和L2载波相位改正值(L2CR)定义如下:()(),1,1,1,11,2,2,2,2112sssssssssssscLCRstNtAfcLCRstNtAf=Φ++=Φ++28)式中:L1CRS——测站S的GLONASSL1载波相位改正值,单位m;L2CRS——测站S的GLONASSL2载波相位改正值,单位m;Ss——测站S的APR到卫星的几何距离,单位m;ΦS,1(t)——测站S的GLONASSL1相位距离观测值,单位m;ΦS,2(t)——测站S的GLONASSL2相位距离观测值,单位m;,11scNf——L1整周模糊度部分对应的距离值,单位m;,22scNf——L2整周模糊度部分对应的距离值,单位m;tS,1——GLONASS相位距离观测值的L1接收机钟差项,单位s;BD410003-2015117tS,2——GLONASS相位距离观测值的L2接收机钟差项,单位sAS,1——GLONASSL1天线偏差和天线相位中心偏移量改正数与,单位m;AS,2——GLONASSL2天线偏差和天线相位中心偏移量改正数与,单位m;注:服务提供者必须确保天线相位中心改正值没有引入偏差,见6.
1.
2.
f1——GLONASS卫星信号L1载波频率,单位Hz;f2——GLONASS卫星信号L2载波频率,单位Hz.
GLONASSL1载波相位差分改正值单差(L1CDR)是"辅助参考站载波相位改正值"与"主参考站载波相位改正值"的差值.
L1CDR=L1CRA-L1CRM…29)式中:L1CDR——GLONASSL1载波相位差分改正值单差值,单位m;L1CRA——辅助参考站GLONASSL1载波相位改正值,单位m;L1CRM——主参考站GLONASSL1载波相位改正值,单位m.
除上式外,另一种计算方法是:()()()(),1,1,1,11,2,2,2,2212AMAMAMAMAMAMAMAMAMAMcLCDRSttNtAfcLCDRsttNtAf=ΔΔΦΔ+Δ+Δ=ΔΔΦΔ+Δ+Δ30)式中:L1CDR——GLONASSL1载波相位差分改正值单差值,单位m;L2CDR——GLONASSL2载波相位差分改正值单差值,单位m;ΔΦAM,1(t)——辅助参考站A与主参考站M的GLONASSL1相位距离观测值之差;ΔΦAM,2(t)——辅助参考站A与主参考站M的GLONASSL2相位距离观测值之差;ΔSAM(t)——主参考站M与辅助参考站A的天线相位中心与卫星之间的斜距之差;,11AMcNfΔ——辅助参考站A与主参考站M的L1整周模糊度之差对应的距离值,单位m;,22AMcNfΔ——辅助参考站A与主参考站M的L2整周模糊度之差对应的距离值,单位m;注:对于网络RTK,所有的GLONASSL1的整周模糊度应该在一个相同的整数水平.
因此主辅站的整周模糊度之差包含一个任意整数,对于L2也有同样的要求.
由于GLONASS频分多址的信号结构,尽管该整数对于所有卫星是相同的,但是不能通过双差消除.
服务提供者应调整该整数水平以减少双差改正的频间偏差(见本节GLONASS整周模糊度水平的介绍);ΔtAM,1——主辅站GLONASSL1接收机钟差之差估计值,单位s;BD410003-2015118ΔtAM,2——主辅站GLONASSL2接收机钟差之差估计值,单位s;ΔAAM,1——主辅站GLONASSL1天线相位中心偏差和PCV单差值,单位m;ΔAAM,2——主辅站GLONASSL2天线相位中心偏差和PCV单差值,单位m.
6.
5.
13.
3整周模糊度整数水平与GPS差分改正值单差值一样,GLONASSL1和L2的差分改正值单差值分解为电离层部分和几何部分(见6.
5.
6).
由于站间单差可以去掉卫星钟差的相对论效应影响,因此所给公式中去掉了这些项.
为避免在改正值单差中引入不可恢复的偏差,应正确处理天线相位中心改正值,详见6.
1.
2.
在L1、L2改正值单差中,站间钟差之差并未消除,其值对于给定的主副站对是相同的,可以估计并消除.
在GLONASS的L1和L2改正值单差中,可分离参考站间钟差之差项并进行处理.
但是,钟差残差可能会影响GLONASS电离层和几何改正值单差,然而,由于双差会消除钟差残差的影响,此方法对于通常定位计算来说精度是足够的.
对于给定的主辅参考站对,GPS改正值单差中包含一个任意的整周模糊度值,并可在双差中予以消除(见6.
5.
6).
但是由于GLONASS采用频分多址结构,包含该数值影响的GONASS改正值单差处理会在双差处理中引起频间偏差.
例如,双差处理时,当两颗GLONASS卫星信号的频率通道数之差达到最大值时(对于当前GLONASS频率为13),L1模糊度水平差异对双差值的影响大致为:每5周的差异带来4.
3mm影响;但如果频率通道数之差为最小值,则同样的模糊度水平差异对双插值带来的影响只有0.
3mm.
这些显著的频率间偏差不能被流动站软件中的钟差估计或双差法所消除,该偏差会降低模糊度分辨率和RTK定位性能.
网络RTK服务提供者应通过采用适当的数据处理策略,应调整L1和L2整数模糊度数值的绝对量级,使GLONASS双差改正数差值中的频间偏差为最小.
实践中,通常使用无模糊度参数的单差伪距观测值,通过算法对GLONASS的整周模糊度水平进行调整.
如果网络由不同品牌的GLONASS接收机组成,则网络RTK服务提供者应特别注意.
互操作测试表明,混合类型接收机之间的站间单差伪距观测值和载波相位观测值可能会受到接收机相关误差的影响,如果网络软件不能正确改正偏差影响,则会给频间偏差带来厘米级显著影响.
6.
5.
13.
4电文内容与格式电文类型1037~1039的结构均分为电文头和若干组卫星数据体两部分,完整的电文由一个电文头、若干组卫星数据体组成,其个数由电文头中的DF234确定.
电文类型1037~1039的电文头内容与格式相同,见表91.
电文类型1037的卫星数据体内容和格式见表92,电文类型1038的卫星数据体内容和格式见表93,电文类型1039的卫星数据体内容和格式见表94.
BD410003-2015119表91电文类型1037~1039的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121037或1038或1039网络IDDF059uint88子网IDDF072uint44GLONASSNW历元时刻DF233uint2020多电文标志DF066bit(1)1主参考站IDDF060uint1212辅助参考站IDDF061uint1212GLONASS数据数量DF234uint44总计——73表92电文类型1037的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF038uint66GLONASS模糊度状态标志DF235bit(2)2GLONASS非同步计数器DF236uint33GLONASSICPCDRDF237int1717总计——28表93电文类型1038的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF038uint66GLONASS模糊度状态标志DF235bit(2)2GLONASS非同步计数器DF236uint33GLONASSGCPCDRDF238int1717GLONASSIODDF239uint88总计——36表94电文类型1039的卫星数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF038uint66GLONASS模糊度状态标志DF235bit(2)2GLONASS非同步计数器DF236uint33GLONASSGCPCDRDF238int1717GLONASSIODDF239uint88GLONASSICPCDRDF237int1717总计——53BD410003-20151206.
5.
14FKP网络RTK改正值电文组6.
5.
14.
1概述FKP网络RTK改正值电文组包含电文类型1034、1035和1054.
GPSFKP网络RTK改正值电文是电文类型1034.
GLONASSFKP网络RTK改正数电文是电文类型1035.
BDSFKP网络RTK改正值电文是电文类型1054.
6.
5.
14.
2水平梯度计算水平梯度(FKP)是相邻参考站(物理或虚拟参考站)的几何和电离层误差一阶项的近似值.
几何相关的梯度包含非弥散误差(轨道和对流层残差)和弥散误差(如电离层等).
可以使用与临近物理参考站相关的梯度电文,或使用与非物理参考站相关的梯度电文.
水平梯度定义在与地球椭球平行的椭球面上,椭球面高度为物理或非物理参考站的高度.
因此,在计算几何梯度前,需要利用标准的对流层模型对测站高度和位置所引起的对流层效应进行改正.
梯度改正公式如下:()()0006.
37cos6.
37cosRRRIIRIRRNEHNEδρλλδρλλ31)式中:N0——几何(无电离层)信号南北向梯度,单位ppm;E0——几何(无电离层)信号东西向梯度,单位ppm;NI——电离层信号南北向梯度(GPSL1),单位ppm;EI——电离层信号东西向梯度(GPSL1),单位ppm;、λ——流动站的大地坐标(纬度、经度),单位rad;R、λR——参考站R的大地坐标(纬度、经度),单位rad;H——参考站的椭球高度,单位m,H=1+16(0.
53–E/π)3;E——流动站的卫星高度角,单位rad;δρ0——几何(无电离层)信号距离相关误差,单位m;δρI——电离层信号距离相关误差,单位m;6.
5.
14.
3载波相位观测值的改正计算对于任意频率f的载波相位观测值Φ的距离相关误差,fφδρ表示为:21,0fIffφδρδρδρ=+32)式中:,fφδρ——频率f的载波相位观测值Φ的距离相关误差,单位m;BD410003-20151211——GPSL1波段的频率,1=1575.
42MHz.
——频率值,单位MHz;0δρ——几何(无电离层)信号距离相关误差,单位m,见式(31);Iδρ——电离层信号距离相关误差,单位m,见式(31).
流动站相位距离观测值的改正公式如下:,,corrfffPPφδρ33)式中:,fφδρ——频率f的载波相位观测值Φ的距离相关误差,单位m,见式(32);Pf——流动站相位距离观测值,单位m;Pcorr,f——流动站相位距离观测值的改正值,单位m.
6.
5.
14.
4伪距观测值的改正计算频率f的伪距观测值r的有距离有关的误差为:21,0rfIffδρδρδρ=+34)式中:,rfδρ——频率f的伪距观测值r的距离相关误差,单位m;1——GPSL1波段的频率,1=1575.
42MHz.
——频率值,单位MHz;0δρ——几何(无电离层)信号距离相关误差,单位m,见式(31);Iδρ——电离层信号距离相关误差,单位m,见式(31).
流动站伪距观测值可做如下改正:,,corrffrfPRPRδρ35)式中:,rfδρ——频率f的伪距观测值r的距离相关误差,单位m,见式(34);PRf——流动站伪距观测值,单位m;PRcorr,f——流动站伪距观测值的改正值,单位m.
例如,梯度可以从位于参考站本身、及其东部1000m和北部1000米的同一高度三个非物理参考站计算得到.
假定所有三个站时钟相同,且已解算得到载波相位模糊度,则南北向梯度和东西向梯度可以分别从物理参考站与北向和东向非物理参考站之间、非物理参考站与北向和东向非物理参考站之间的几何和电离层观测值单差中求得.
对于几何梯度,在计算单差之前,应用标准对流层模型进行对流层延迟修正.
建议采用Niell投影BD410003-2015122函数以及Saastaminen对流层天顶延迟模型.
但是,请注意:改变对流层模型对几何梯度影响不大,因此流动站可以不使用同样的模型.
所获得的几何和电离层信号单差值(单位mm)可以视为梯度值(单位ppm),参见6.
5.
6GPS网络RTK电文组和6.
5.
3的天线说明电文组.
6.
5.
14.
5电文内容与格式电文类型1034是GPSFKP网络RTK改正数电文,由一个电文头和若干组卫星数据体组成,卫星数据体的数量由电文头中的GPS卫星数(DF006)确定.
电文类型1034的电文头内容和格式见表95,卫星数据体内容和格式见表96.
电文类型1035是GLONASSFKP网络RTK改正数电文,由一个电文头和若干组卫星数据体组成,卫星数据体的数量由电文头中的GLONASS卫星数(DF035)确定.
电文类型1035的电文头内容和格式见表97,卫星数据体内容和格式见表98.
电文类型1054是BDSFKP网络RTK改正数电文,由一个电文头和若干组卫星数据体组成,卫星数据体的数量由电文头中的BDS卫星数(DF459)确定.
电文类型1054的电文头内容和格式见表99,卫星数据体内容和格式见表100.
网络RTK梯度信息应每10s~60s传输一次.
表95电文类型1034的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121034参考站IDDF003uint1212GPSFKP历元时刻DF240uint2020GPS卫星数DF006uint55总计——49表96电文类型1034的数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GPS卫星号DF009uint66GPS星历IODEDF071bit(8)8N0:几何梯度北分量DF242int1212E0:几何梯度东分量DF243int1212NI:电离层梯度北分量DF244int1414EI:电离层梯度东分量DF245int1414总计——66BD410003-2015123表97电文类型1035的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文类型号DF002uint12121035参考站IDDF003uint1212GLONASSFKP历元时刻DF241uint1717GLONASS卫星数DF035uint55总计——46表98电文类型1035的数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明GLONASS卫星号DF038uint66GLONASSIODDF392bit(8)8N0:几何梯度北分量DF242int1212E0:几何梯度东分量DF243int1212NI:电离层梯度北分量DF244int1414EI:电离层梯度东分量DF245int1414总计——66表99电文类型1054的电文头内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明电文序号DF002uint12121054参考站IDDF003uint1212物理参考站或虚拟参考站IDBDSFKP历元时刻DF517uint2020BDS卫星数DF459uint55总计——49表100电文类型1054的数据体内容数据字段数据字段号数据类型比特数说明BDS卫星IDDF460uint66BDSIODEDF481bit(8)8N0:几何梯度北分量DF242int1212E0:几何梯度东分量DF243int1212NI:电离层梯度北分量DF244int1414EI:电离层梯度东分量DF245int1414总计——66BD410003-20151246.
5.
15多信号(MSM)电文组6.
5.
15.
1概述多信号电文(MSM)的目标是以通用方法组织GNSS接收机观测值,满足越来越多的GNSS及其信号的需求.
MSM设计目标在于:a)最大程度上与接收机自主交换格式第三版本(RINEX-3)标准相兼容;b)在将来取代现有的电文类型1001~1004和电文类型1009~1012,用通用格式传输最基本的信息并支持新的GNSS系统和卫星信号;c)普遍适用于现有的和未来的GNSS信号;d)形式紧凑;e)解译无歧义;f)编/解码简单;g)灵活性和可扩展性.
MSM电文适用于完全部署的GNSS(卫星播发同一组信号)和过渡期的GNSS(不同卫星播发不同信号).
使用通用格式表述当前GNSS(运行中或计划)的观测值.
通用MSM结构首先是以通用电文类型表示,然后在每种GNSS数据流中定义了相应的数据字段.
6.
5.
15.
2电文特点MSM电文分为紧凑电文和完整电文,类似于电文类型1003与1004或者电文类型1001与1012之间的关系.
针对不同的应用应使用不同电文组合,见表101.
表101MSM电文应用电文类型应用类型MSM1传统的和改进的DGNSSMSM2传统RTK模式MSM3MSM4MSM5以RINEX格式存储完整的观测值数据MSM6扩展分辨率的RTK,实时网络RTK数据流MSM7传输完整的扩展分辨率的RINEX观测值MSM2仅包含相位距离观测值,在使用低宽带数据链和/或高速率传输时有更大的灵活性.
例如:参考站可以尽可能高的频率发送MSM2,并不时穿插MSM3或MSM4电文,以提供伪距和CNR数据,而这些数据不需要太高频率传输.
MSM的主要特点如下:BD410003-2015125a)通过引入卫星掩码和信号掩码有效识别卫星及其信号;b)通过引入单元掩码实现在"GNSS过渡期间"的字段占位;c)用"概略/精确距离"的概念对观测值进行有效分解;d)用观测数据块(内部环路)提高了不同观测数据的的扩展性,可以方便地插入到电文体中,或从电文体中删除;e)所有波段和信号的首选观测值(伪距和相位距离)及其组成部分(毫秒整数、概略距离、精确伪距、精确相位距离)采以毫秒(ms)为单位.
在MSM中,光速c数值定为c=299,792,458m/s.
MSM电文组中最重要的数据字段之一是信号掩码,它是一组比特位,用于指出所跟踪GNSS卫星发播的信号类型.
信号掩码中的每一位代表一种GNSS信号,每种系统对信号掩码的定义不同.
为简洁期间,在表中省略了某些当前已定义的信号(在RINEX中定义).
在信号掩码中有很多保留比特位,供未来使用.
MSM1~MSM5为标准精度电文,MSM6和MSM7是高精度电文.
后者与MSM4和MSM5包含相同的数据字段,但分辨率更高.
6.
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3与现有电文的关联MSM电文组用以取代现有电文类型1001~1004(GPSRTK观测值电文组)和电文类型1009~1012(GLONASSRTK观测值电文组)(本节以下统称为RTK观测值电文),利用MSM多电文标志(DF393)实现与同步GNSS电文标志(DF005)相似的功能,这些数据字段允许独立使用MSM或RTK观测值电文存储观测数据.
不可将RTK观测值电文数据和MSM电文数据混合使用,解码软件不能把RTK观测值电文数据和MSM电文数据混合使用.
本标准不限制但也不建议服务提供者在同一数据流中即传输RTK观测值电文也传输MSM电文,如果在数据流中同时包括这两类电文时,编码软件应确保无论是MSM电文还是RTK观测值电文都可提供完整的数据服务,不可相互混用.
如果需要多条电文来传递某历元数据,则可用DF393将各部分数据合成为完整的GNSS观测历元.
某些现有电文可以与MSM电文共同使用,如:电文类型1005和1006(参考站坐标),电文类型1033(接收机与天线说明),电文类型1014~1017(网络改正数),电文类型1019和1020(GNSS星历)等.
MSM可以满足以下应用:a)传输DGNSS/RTK应用所需的原始数据,进行数据存储及后处理;b)传输物理参考站和非物理参考站的原始数据;电文类型1005和1006中的DF141(参考站类型标志)同样适用于MSM电文;c)从静态或者移动接收机中传输或记录原始数据.
如果接收机处于非静止状态,建议首先传输每个历元的位置电文,随后传输包含观测数据的电文;d)播发同一历元多模GNSS原始数据.
此时不同GNSS可能由同一时钟控制或用不同时钟控制,电文类型1005和1006中的DF142(单接收机震荡器标志)同样适用于MSM电文.
BD410003-2015126根据具体情况使用时钟校准.
当需要对每个系统单独进行时钟校准时,设置DF142=0,表示使用不同时钟,即使原始未校准的原始观测数据使用相同的时钟.
MSM电文中不使用DF005(同步GNSS电文标志).
MSM电文中不使用DF364(1/4周标志),该数据字段在电文类型1005和1006使用.
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4通用GNSSMSM电文6.
5.
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4.
1电文类型MSM电文组由MSM1~MSM7共7条电文构成,MSM电文说明见表102.
从电文的紧凑型、数据的可获得性的角度对MSM电文进行了比较,结果见表103.
表102MSM电文说明类型电文名称比特数(上边界)说明MSM1紧凑GNSS伪距169+Nsat*(10+16*Nsig)(当Nsat=16,Nsig=4时,总数1353bits)大部分GNSS信号伪距的毫秒余数,建议将其作为DGNSS参考数据.
本电文只播发经时钟校准的数据,并用DF411(时钟校准标志)予以标识;传输多系统数据时,若系统间的时间差超过0.
25ms(模1秒余数),则不应使用本电文.
MSM2紧凑GNSS相位距离169+Nsat*(10+28*Nsig)(当Nsat=16,Nsig=4时,总数2121bits)大部分GNSS信号相位距离的毫秒余数.
本电文仅播发经时钟校准的数据,并用DF411(时钟校准标志)予以标明;传输多系统数据时,若系统间的时间差超过0.
25ms(模1秒余数),则不应使用本电文.
MSM3紧凑GNSS伪距和相位距离169+Nsat*(10+43*Nsig)(当Nsat=16,Nsig=4时,总数3081bits)大部分GNSS信号伪距和相位距离的毫秒余数.
本电文仅播发经时钟校准的数据,并用DF411(时钟校准标志)予以标明;传输多系统数据时,若系统间的时间差超过0.
25ms(模1秒余数),则不应使用本电文.
MSM4完整GNSS伪距、相位距离和CNR169+Nsat*(18+49*Nsig)(当Nsat=16,Nsig=4时,总数3593bits)大部分GNSS信号的完整的伪距、相位距离及其CNR信息.
MSM5完整GNSS伪距,相位距离,相位距离变化率和CNR169+Nsat*(36+64*Nsig)(当Nsat=16,Nsig=4时,总数4841bits)大部分GNSS信号完整的伪距、相位距离、CNR和相位距离变化率信息.
建议用于RINEX数据生成.
MSM6完整GNSS伪距、相位距离和CNR(高分辨率)169+Nsat*(18+66*Nsig)(当Nsat=16,Nsig=4时,总数4681bits)与MSM4相同,但是具有更高的分辨率.
MSM7完整GNSS伪距,相位距离,相位距离变化率和CNR(高分辨率)169+Nsat*(36+81*Nsig)(当Nsat=16,Nsig=4时,总数5929bits)与MSM5相同,但是具有更高的分辨率.
注1:Nsat为GNSS卫星数,Nsig为传输的信号类型数.
注2:本表提供了完整的GNSS数据所需的最大比特数.
实际数据传输量会较低,特别是在传输时,不是所有卫星都接收到所有信号的时候.
注3:以Nsat=16,Nsig=4时对应电文的总比特数作为参考.
注4:未经时钟校准的原始数据不能用于未包含"毫秒整数"电文的传输.
注5:GNSS间钟差超过0.
25ms(1秒余数)时,不能采用MSM1、MSM2和MSM3电文,但可采用MSM4、MSM5、MSM6和MSM7电文.
BD410003-2015127表103MSM电文的比较类别数据字段MSM1MSM2MSM3MSM4MSM5MSM6MSM7卫星数据GNSS卫星概略距离的整毫秒数———DF397DF397DF397DF397扩展的卫星信息————b—bGNSS卫星概略距离的毫秒余数DF398DF398DF398DF398DF398DF398DF398GNSS卫星概略相位距离变化率————DF399—DF399信号数据GNSS信号精确伪距值DF400—DF400DF400DF400DF405aDF405aGNSS信号精确相位距离数据—DF401DF401DF401DF401DF406aDF406aGNSS相位距离锁定时间标志—DF402DF402DF402DF402DF407aDF407a半周模糊度指标—DF420DF420DF420DF420DF420DF420GNSS信号CNR———DF403DF403DF408aDF408aGNSS信号精确相位距离变化率———DF404DF404a高分辨率.
b由GNSS系统制订.
注1:由于时钟校准标志相同,不同MSM电文仅是对相同数据的不同封装方法.
即对于某一历元的卫星信号,概略伪距并不一定相同,但是不管采用哪种具体的MSM编码观测值,重建的伪距和相位距离应相等.
注2:MSM1~MSM3和MSM4~MSM7的数据只有当MSM4~MSM7没有进行时钟校准时才可能不同.
注3:时钟校准状态相同时,由标准精度电文(MSM1~MSM5)重建的伪距、相位距离和CNR与高精度电文(MSM6、MSM7)重建的结果只在分辨率上存在差异;注4:与标准精度电文(MSM2~MSM5)相比,高精度电文(MSM6和MSM7)的GNSS相位距离锁定时间标志具有更高分辨率和更大取值范围.
注5:无论是否采用时钟校准,所有MSM电文初始相位距离的整周模糊度应相等.
卫星信号(i)完整的伪距、相位距离和相位距离变化率应按下式重建:对于标准精度电文(MSM1~MSM3),有:Pseudorange(i)=c/1000*(Nms+Rough_range/1024+2–24*Fine_Pseudorange(i))PhaseRange(i)=c/1000*(Nms+Rough_range/1024+2–29*Fine_PhaseRange(i))……………(36)PhaseRangeRate(i)=Rough_PhaseRangeRate+0.
0001*Fine_PhaseRangeRate(i)对于高精度电文(MSM4~MSM7),有:Pseudorange(i)=c/1000*(Nms+Rough_range/1024+2–29*Fine_Pseudorange(i))PhaseRange(i)=c/1000*(Nms+Rough_range/1024+2–31*Fine_PhaseRange(i)(37)PhaseRangeRate(i)=Rough_PhaseRangeRate+0.
0001*Fine_PhaseRangeRate(i)式中:Pseudorange(i)——根据MSM电文恢复的信号i的伪距,单位m;PhaseRange(i)——根据MSM电文恢复的信号i的相位距离,单位m;PhaseRangeRate(i)——根据MSM电文恢复的信号i的相位距离变化率,单位m/s;Nms——MSM电文中概略距离的整毫秒数(即DF397),单位ms;Rough_range——MSM电文中概略距离的毫秒余数(即DF398),单位ms;BD410003-2015128Rough_PhaseRangeRate——MSM电文中的概略相位距离变化率(即DF399),单位m/s;Fine_Pseudorange(i)——信号i的精确伪距值(即DF400或DF405),单位ms;Fine_PhaseRange(i)——信号i的精确相位距离数据(即DF401或DF406),单位ms;Fine_PhaseRangeRate(i)——信号i的精确相位距离变化率(即DF404),单位m/s;c——光速,单位m/s.
6.
5.
15.
4.
2相位对齐不同信道或不同调制方式跟踪同一频率获得的载波相位观测值可能存在1/4周(例如GPS的P/Y码衍生的L2相位观测值和基于L2C的相位观测值)或不足一周(某些特殊情况)的相位偏差.
对于不同厂商、不同硬件或不同固件版本,该相位偏差可能不同.
为简化数据处理,一个卫星系统中所有卫星的打包在MSM电文中的相位观测值应一致,且具有在对应于此相位偏差的连续播发的MSM电文频率.
为了与参考信号对齐,在生成MSM数据流之前,接收机、改正程序或MSM转换程序需要对相位观测值进行移相处理(即移动相应的偏差值).
相位对齐的参考信号列入表104.
可以跟踪这些参考信号,也可以不跟踪.
注意:当进行GPSL2观测值的相位对齐时,卫星的L2S/L2L/L2X相位可改变,编码软件应忽略FlexPower状态.
表104相位对齐的参考信号系统频段频率(MHz)参考信号(RINEX观测值代码)GPSL11575.
42L1CL21227.
60L2PL51176.
45L5IGLONASSG11602+k*9/16L1CG21246+k*7/16L2CGALILEOE11575.
42L1BE5A1176.
45L5IE5B1207.
140L7IE5(A+B)1191.
795L8IE61278.
75L6BSBASL11575.
42L1CL51176.
45L5IQZSSL11575.
42L1CL21227.
60L2SL51176.
45L5IBDSB11561.
098L2IB21207.
140L7IB31268.
52L6IBD410003-20151296.
5.
15.
4.
3锁定时间标志a)GNSS相位距离锁定时间标志(DF402)及其LOC探测方法MSM电文中的DF402(GNSS相位距离锁定时间标志)表示相位距离保持连续性的时间间隔,从而指出是否发生周跳、失锁或其它内部初始化的情况.
编码软件通过将DF402置0来表明相位距离跟踪不再连续,DF402定义见表105.
表105GNSS相位距离锁定时间标志(DF402)DF402数值最小锁定时间(ms)标识的锁定时间(t)的范围(ms)000≤tn)LOCif(p=n)and(dt≥p)LOCif(p=n)and(dtn)LOCif(p=n)and(dt≥a)LOCif(p=n)and(dtp)and(dt≥n+b-p)LOCif(pp)and(np)and(dt≤n)连续跟踪if(pn)LOCif(p25bits时,为2-24=5.
96*10-8,当b=25bits时,为2-23=1.
19*10-7.
参考站应将所有保留字段置0,电文长度在没有与字节边界对齐时,应在最后一个字节进行填充,直至字节边界.
BD410003-2015157附录B(资料性附录)网络操作的建议及举例本附录将向供应商、服务提供者、移动用户提供更多的指导和信息.
A.
1向服务提供者提供主、辅参考站站址选择的指导,向用户介绍如何恰当的利用电文中的信息.
A.
2通过实例说明多GNSS系统操作中"电文同步标志"和"多电文标志"的使用方法.
B.
1如何使用"网络ID"和"子网ID"图B.
1给出了一个由网络ID标识的含23个站点的参考站网.
通常,这个网络只包含一个由"子网ID"标识的子网.
23个参考站中,每一个参考站都可作为主参考站,其周围一定范围内的参考站都可作为辅助参考站.
图中给出了3个不同的主参考站(11,14,17)及其作用半径.
半径定义了指定主参考站支撑所有辅助参考站的覆盖范围.
虽然对于指定的主参考站其相应辅助参考站的选择方法还有很多种,但是选择方法必须适应永久网络应用的特定环境变化.
图B.
1网络示例主参考站M11的辅助参考站有A1,A2,A5,A6,A7,A8,A12,A13,A14,A16,A17,A19,A21,A22.
主参考站M14的辅助参考站有A2,A3,A7,A8,A9,A11,A13,A15,A16,A17,A18,A22,A23.
主参考站M17的辅助参考站有A7,A8,A11,A13,A14,A15,A16,A18,A19,A21,A22,A23.
三个主参考站(M11,M14,M17)均为其他主参考站的辅助参考站(A11,A14,A17).
假定所有主参考站整周模糊度水平相当,流动站在主参考站之间切换时不需要重新初始化整周模糊度(该假设条件不具有强制性).
通常情况下,全部测站都可用于参考站网的数据处理,网络供应商可以将所有参考站综合在一个网中(如122).
当所有参考站的模糊度水平归化到相等的量级时,即可为其赋以共同的子网ID号(如子网ID=0).
本例中,可为主参考站M11、M14、M17分别提供一个数据流,如图B.
2所示,相应的信息序列BD410003-2015158为网络ID(122),子网ID(0),主参考站ID,辅助参考站ID,.
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122,0,M11,A1.
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122,0,M14,A2.
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122,0,M17,A7.
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122,0,M11,A2.
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122,0,M14,A3.
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122,0,M17,A8.
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122,0,M11,A5.
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122,0,M14,A7.
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122,0,M17,A11.
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122,0,M11,A6.
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122,0,M14,A8.
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122,0,M17,A13.
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122,0,M11,A7.
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122,0,M14,A9.
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122,0,M17,A14.
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122,0,M11,A8.
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122,0,M14,A11.
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122,0,M17,A15.
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122,0,M11,A12.
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122,0,M14,A13.
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122,0,M17,A16.
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122,0,M11,A13.
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122,0,M14,A15.
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122,0,M17,A18.
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122,0,M11,A14.
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122,0,M14,A16.
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122,0,M17,A19.
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122,0,M11,A16.
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122,0,M14,A17.
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122,0,M17,A21.
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122,0,M11,A17.
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122,0,M14,A18.
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122,0,M17,A22.
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122,0,M11,A19.
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122,0,M14,A22.
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122,0,M17,A23.
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122,0,M11,A21.
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122,0,M14,A23.
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122,0,M11,A22.
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,图B.
2不同主参考站的数据流上例中的电文数据流可以分别在单独的数据链路上传输,也可在一个共同的数据链路上传输.
目前的建议每个数据链路上只播发一个主参考站的数据(见6.
1.
7节).
只要所有的参考站的整周模糊度水平相当,而且新主参考站是原来主参考站的辅助参考站,就可以从一个主参考站切换至另一个主参考站.
本例中,流动站上的用户设备可以使用红色主参考站来固定整周模糊度,获得固定解.
当流动站移动时,可以切换到粉红色或蓝色主参考站或与其相关的辅助参考站.
请注意,由于目前建议每个数据链路仅播发一个主参考站信息,切换主参考站需要使用不同的数据链.
图B.
3多解决方案的示例BD410003-2015159某些情况下,可能无法满足所有参考站整周模糊度水平相当的条件.
例如,中心区域的参考站可能与控制中心的处理系统存在通信问题,或其由于某些原因无法使用其观测值.
图B.
3中给出了整周模糊度水平不同(灰色阴影区)的2个独立参考站网的解决方案.
图中圆圈标记出与主参考站相关的辅助参考站的初始区域,它跨越了两个阴影区域.
由于改正值单差值仅在主参考站和与其整周模糊度水平相当的辅助参考站之间产生(此时,DF074、DF235、DF482=1,L1与L2的整周模糊度水平正确),因此示例的数据流可能会有所不同,见图B.
4.
122,1,M11,A1,…122,2,M14,A3,…122,2,M17,A8,…122,1,M11,A2,…122,2,M14,A8,…122,2,M17,A14,…122,1,M11,A5,…122,2,M14,A9,…122,2,M17,A15,…122,1,M11,A6,…122,2,M14,A15,…122,2,M17,A18,…122,1,M11,A7,…122,2,M14,A17,…122,2,M17,A23,…122,1,M11,A12,…122,2,M14,A18,…122,1,M11,A16,…122,2,M14,A23,…122,1,M11,A19,…122,1,M11,A21,…注:可能会生成其他差分改正,但DF074、DF235、DF482=1将不再为"1".
图B.
4多解决方案的数据流示例用户系统的反应可能不尽相同,很大程度上取决于系统处理策略.
最简单的处理策略是只使用同一历元的同质主-辅参考站的信息.
这种情况下,用户系统的处理十分简单:首先接收任一主-辅参考站组合的同质信息,并对其观测值进行改正.
其次,当来自不同主参考站的第二组数据更优时,可切换使用新的数据流,并只需保证没有因为主参考站的切换而发生跳变,而这又依赖于用户系统的处理策略.
当如图B.
1所示的具有相同整周模糊度水平的解决方案失效,成为如图B.
3时,用户系统的操作可能会与所处区域相关.
图中白色区域内的参考站不再能提供解决方案,这时用户系统只能利用剩余信息并尝试外推.
在此情况下,定位结果质量下降.
如果用户系统在灰色地带操作,并最终使用灰色地带以外的主-辅参考站组合时,用户系统可在无较大干扰情况下继续工作,但最终会降低误差建模的适应性.
如果用户系统在灰色地带操作,但使用另一灰色地带的主-辅参考站组合时,用户系统可能不得不改用处于其操作区域内的主-辅参考站组合,最终,用户系统可能需要重设整周模糊度并重新初始化.
综上所述,使用最近可用历元信息的处理策略可能是最简单的.
复杂的处理策略可能涉及到使用不同主参考站或不同观测历元的主-辅参考站组合信息.
网络RTK电文信息可以被用于另一个集中式组网方案.
未来可为用户接收机提供一个完整的网络解决方案.
以"网络ID"和"子网ID"数据字段形式播发的网络计算状态信息足以向用户系统表明其使用信息使用是否安全.
由于现实情况多样性,完整描述所有的组合是不可能的.
网络RTK领域经验丰富的开发人员将明白"网络ID"和"子网ID"对其创新应用的重要意义.
因此,只要这些描述还不是十分明确清楚,那么具体细节就有待落实,也需要进一步加以说明.
BD410003-2015160B.
2合理使用"电文同步标志"和"多电文标志"进行网络RTK调度的范例本节中的电文同步标志包括DF005(同步GNSS电文标志,用于电文类型1001~1004和1009~1012).
多电文标志包括:DF066(多电文标志,用于电文类型1015~1017、1037~1039和1050~1052).
未来RTK服务将同时传输单个或多个卫星系统的数据.
非网络RTK服务中,使用同一历元时刻的GPS与GLONASS数据的网络已经存在.
这样的操作支持来自不同GNSS的测量数据.
Galileo运行后,将用于与GPS和GLONASS的组合处理,所以利用多个GNSS的RTK服务将变得常见.
RTK观测值电文中的DF005(同步GNSS电文标志)和DF066(多电文标志)即为了支持多GNSS操作.
然而,并非所有流动站接收机都能够接收和处理多GNSS数据,本标准可满足流动站对历元相关信息已经传输完全的判别.
否则,单系统接收机不得不等到收到下一个历元的数据时才开始进行处理.
这样的延迟既不可取,也没有必要.
DF005支持两个或两个以上GNSS操作.
如果还有其他GNSS的数据,则DF005=1,如果该历元没有其他服务信息或其它GNSS的数据,则DF005=0.
网络RTK操作中,同一时刻可能传输不同时刻不同辅助参考站的数据.
例如,如果有5个辅助参考站,每历元要发送每个辅助参考站的一条特定电文,将需要5个历元才能提供一套完整的信息,当最后的辅助参考站发送时,电文组(电文类型1015或1016)中的DF066=0,而其他时刻DF066=1.
当传输多GNSS数据时,数据流中将依次传输辅助参考站数据第一个卫星系统数据,然后是其他卫星系统的.
利用上述规则进行GPS和GLONASS组合服务的范例列入表B.
1,历元单位为秒.
作为比较,也将网络RTK电文也列入表B.
1.
表中:a)GPS电文类型1004基于GPS主参考站参考历元,1004SMF是电文类型1004中DF005.
b)GLONASS电文类型1012基于GLONASS主参考站参考历元,1012SMF是电文类型1012的DF005.
c)GPS电文类型1015基于GPS辅助参考站电离层电文的参考历元,1015MMI是电文类型1015的DF066;GPS电文类型1016基于GPS辅助参考站几何改正电文的参考历元,1016MMI是电文类型1016的DF066.
d)GLONASS电文类型1037基于GLONASS辅助参考站电离层电文的参考历元,1037MMI是电文类型1037中的DF066;GLONASS电文类型1038基于GLONASS辅助参考站几何改正电文的参考历元,1038MMI是电文类型1038的DF066.
BD410003-2015161表B.
1SMF与MMI使用范例GPSGLONASSGPS网络RTKGLONASS网络RTKEpoch1004SMF1012SMF1015MMI1016MMI1037MMI1038MMI111101111221201111331301111441401111551501111661601111771701111881801111991901010101011001111111111101111121211201111131311301111141411401010151511501511511616116015115117171170151151181811801511511919119015115120201200151151212112101511512222122015115123231230150150242412401511512525125015115126261260151151272712701511512828128015015029291290可以看出,所有的GPS和GLONASS辅助参考站电文均以历元1为参考,直到整个数据集传输完成,此时数据以历元15为参考.
注意,GPSSMF全部为"1",表示接下来播发GLONASS电文,而GLONASSSMF全为"0",表示数据流中不再有第三个GNSS的数据.
每个GNSS和电文类型最后的MMI都为"0",表示已发送一组完整的网络改正数,流动站可立即使用它们进行处理.
显然,该技术容易扩展到三个或更多的GNSS.
BD410003-2015162附录C(资料性附录)从实际跟踪时间计算DF407的方法如果从实际跟踪时间计算DF407,则可以利用以下算法://Input:t-TrackingTimein[ms]//Output:i-LockTimeIndicatorDF407uint32GetIndex(uint32t){if(0<=t&&t<64)return(t);if(64<=t&&t<128)return(64+(t-64)/2);if(128<=t&&t<256)return(96+(t-128)/4);if(256<=t&&t<512)return(128+(t-256)/8);if(512<=t&&t<1024)return(160+(t-512)/16);if(1024<=t&&t<2048)return(192+(t-1024)/32);if(2048<=t&&t<4096)return(224+(t-2048)/64);if(4096<=t&&t<8192)return(256+(t-4096)/128);if(8192<=t&&t<16384)return(288+(t-8192)/256);if(16384<=t&&t<32768)return(320+(t-16384)/512);if(32768<=t&&t<65536)return(352+(t-32768)/1024);if(65536<=t&&t<131072)return(384+(t-65536)/2048);if(131072<=t&&t<262144)return(416+(t-131072)/4096);if(262144<=t&&t<524288)return(448+(t-262144)/8192);if(524288<=t&&t<1048576)return(480+(t-524288)/16384);if(1048576<=t&&t<2097152)return(512+(t-1048576)/32768);if(2097152<=t&&t<4194304)return(544+(t-2097152)/65536);if(4194304<=t&&t<8388608)return(576+(t-4194304)/131072);if(8388608<=t&&t<16777216)return(608+(t-8388608)/262144);if(16777216<=t&&t<33554432)return(640+(t-16777216)/524288);if(33554432<=t&&t<67108864)return(672+(t-33554432)/1048576);if(67108864<=t)return(704);return1023;//willneverhappen}BD410003-2015163参考文献[1]RTCMRecommendedStandardsForDifferentialGNSSEdition3.
2(RTCMSC-1043.
2),RTCM[2]TheReceiverIndependentExchangeFormat,RINEXVersion3.
02,IGS/RTCMSC104