机器人手臂机械手臂的类型

机器人自动手臂哪家好

机器人自动手臂科研以及运用方面，爱普生具有丰富的经验。

可以胜任包括装配在内的各种包装生产任务，包括所有材料的处理，如取放、装卸、包装成型等包装前端流程相关的工序，以及打标签、检验、抽样等加工工序。

例如目前几大主流品牌手机的生产产线上，爱普生机器人正夜以继日，无需停歇地进行着取放料、打螺丝等重复的工作，同时也进行着高精度装配、高速搬运、快速点胶等人手力不能及的工作。

而每个手机出厂前，单组装就需要几十个装配、检测等工艺。

如果没有机器人的帮助，依靠人工是没有办法实现这么高的产能的。

协作机器人手臂到底有怎样的应用前景

刚从一家协作机器人厂家脱离出来。

很负责的告诉你 协作机器人就是个伪命题，或者说人类对协作机器人的终极期望根本没法实现，至少说现在的所谓协作机器人并不是人们想要的。

现在的协作机器人其实就是个噱头或者说是风口上的猪，厂家联合资本造势不切实际的宣传忽悠用户实现获利。

泡沫非常严重但实际市场需求量和泡沫热度完全不成正比，很多厂家也是在硬撑各种报喜唱好和欺骗。

实际上日子都很难过，很多厂家的销售员都完全没搞明白协作机器人是什么出路在哪里。

协作机器人本质上就是原来的机器人放慢了速度、降低了负载 实现了所谓安全（速度慢了、负载轻了撞到人不至于把人撞死）但还是能够把人撞伤的。

更何况现在大多数厂家这个碰撞功能都还没做好有的撞了没法停下来，宣传的时候各种造假误导。

真正懂的集成商在项目上是不太可能选择用协作机器人，贵是一方面主要还是有更成熟更性价比、性能更高的产品替代协作机器人。

那什么样的人在选择协作机器人呢？目前关注协作机器人的用户大多数都是被所谓的安全协作忽悠的，这两年国家大力宣传智能制造工业4.0 很多人从一个自动化小白突然带入到这个环境氛围中，加上厂家的宣传，对各种机器人的期望过高，总以为机器人万能 什么人都能替代 什么活都能干。

所以现在很多上机器人或者协作机器人的动机都在于此，但项目最终的效果是否达到预期不好说。

当然也有些有钱的主就愿意为这个概念买单。

比如苹果供应链 安全、智能、柔性的机器人是生产者对机器人的终极期望，精度又高速度又快碰到人或障碍物之前就能减速或者停 高速运行碰到人能迅速停止 最好还有触觉 感觉。

能完美把人替代掉，但这是无法实现的或者说即便实现了成本也很高，还不如用人划算，再说了如果能有这样的一种类人机器人 那还要人类干嘛。

机械手臂的组成部分

一、机械手臂的作用和组成 1、作用 手臂一般有3个运动bai： 伸缩、旋转和升降。

实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。

手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。

2、组成 手臂由以下几部分组成： （1）运动元件。

如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。

（2）导向装置。

是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。

（3）手臂。

起着连接和承受外力的作用。

手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。

此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。

所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。

二、设计机械手臂的要求 1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻 手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。

如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。

为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。

2、手臂的运动速度要适当，惯性要小 机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。

手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。

手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。

3、手臂动作要灵活 手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。

在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。

此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。

偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。

所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。

对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。

4、位置精度高 机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题： （1）机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精 度。

（2）加设定位装置和行程检测机构。

（3）合理选择机械手的坐标形式。

直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。

而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。

5、通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修调整 以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往粗大、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。

因此，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。

此外，对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。

对于粉尘作业的机械手还要添装防尘设施。

三、手臂的结构 手臂的伸缩和升降运动一般采用直线油（气）缸驱动，或由电机通过丝杆、螺母来实现。

手臂的回转运动在转角小于360°的情况下，通常采用摆动油（气）缸；转角大于360°的情况下，采用直线油缸通赤齿条、齿轮或链条、链轮来实现。

（1）手臂直线运动。

（2）手臂的摆动。

（3）手臂的俯仰运动。

机器手臂和机器人是一个概念吗？

实用上，机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。

机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。

机器人可以是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。

目前在工业、医学甚至军事等领域中均有重要用途。

欧美国家认为：机器人应该是由计算机控制的通过编排程序具有可以变更的多功能的自动机械，但是日本不同意这种说法。

日本人认为“机器人就是任何高级的自动机械”，这就把那种尚需一个人操纵的机械手包括进去了。

因此，很多日本人概念中的机器人，并不是欧美人所定义的。

现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。

一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。

” 机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。

因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。

机械手臂的类型

机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。

右图为常见的六自由度机械手臂。

他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。