第35卷第2期哈尔滨工程大学学报Vol.
35№.
22014年2月JournalofHarbinEngineeringUniversityFeb.
2014辅助起立机器人人体运动学建模与试验研究王志强1,姜洪源1,KAMNIKRoman2(1.
哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001;2.
卢布尔雅那大学机器人实验室,卢布尔雅那1000)摘要:为分析和研究起立机器人辅助站立过程中人体下肢关节的运动学参数,通过分析人体起立过程,利用拉格朗日方程和汉密尔顿原理,推导人体起立运动学方程并在Matlab/Simulink中建立模拟平台.
对起立机器人辅助患者起立时关节角度变化进行模拟与试验研究,模拟和试验结果证明了所建模型可有效预测起立关节角.
并对机器人辅助患者完成起立时,患者各关节运动轨迹和运动学参数进行测试,为起立机器人位置控制与患者起立过程力学研究奠定基础.
今天下午遇到一个网友聊到他昨天新注册的一个域名,今天在去使用的时候发现域名居然不见。开始怀疑他昨天是否付款扣费,以及是否有实名认证过,毕竟我们在国内域名注册平台注册域名是需要实名认证的,大概3-5天内如果不验证那是不可以使用的。但是如果注册完毕的域名找不到那也是奇怪。同时我也有怀疑他是不是忘记记错账户。毕竟我们有很多朋友在某个商家注册很多账户,有时候自己都忘记是用哪个账户的。但是我们去找账户也不办...
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