协议网通网速测试
网通网速测试 时间:2021-05-20 阅读:()
星网通SC3661SC3661使用说明书V3.
1.
12017年04月北京星网宇达科技股份有限公司BeijingStarNetoTechnologyCo.
,Ltd版权所有XW-SC3661用户手册v3.
1.
1IXW-SC3661用户使用手册手册编码:GS-20161116版本:Rev3发布日期:2017年04月27日本手册与产品固件版本XW-SC3661_V3.
00相适应.
版权本手册及其所提及的产品和相应软件均归属北京星网宇达科技股份有限公司版权所有.
未经星网宇达公司书面许可,该手册及其相关的部分不得通过任何途径复制或再版.
星网宇达为北京星网宇达科技股份有限公司注册商标,手册中提及的其他产品或商标名称均归其各自公司所有.
产品保证保修期:自出厂之日起一年.
保修范围不包括产品错误使用、意外事故、以及不正确的安装、维护和应用.
未经星网宇达公司授权,擅自修理或更换外壳的产品不在本公司受理范围之内.
用户支持XW-SC3661用户手册v3.
1.
1II用户支持欢迎随时和我们联系,我们将提供热忱、及时、周到的服务!
联系方式如下:北京星网宇达科技股份有限公司地址:北京市亦庄开发区科谷二街6号邮编:100176电话:010-87838888信箱:info@starneto.
com目录XW-SC3661用户手册v3.
1.
1III目录1.
产品简介11.
1.
产品组成22.
技术参数指标32.
1.
系统主要技术参数33.
主机外型和安装尺寸图.
44.
XW-SC3661接口定义54.
1.
对外连接器定义.
55.
XW-SC3661命令协议65.
1.
通用响应命令65.
2.
状态设置命令65.
2.
1串口设置.
65.
2.
2系统模式设置.
75.
3.
状态获取命令75.
3.
1获取设备信息.
75.
3.
2获取设备ID.
75.
3.
3获取输出协议.
75.
3.
4获取串口状态.
75.
4.
协议输出命令75.
5.
卫星模式设置命令85.
6.
状态保存命令85.
7.
网口数据配置命令85.
7.
1网口配置.
85.
7.
2获取网口配置.
95.
7.
3网口输出配置.
96.
XW-SC3661通讯协议106.
1.
串口通讯协议106.
2.
串口数据输出协议说明.
106.
2.
1GPGGA.
106.
2.
2GPGGALONG.
116.
2.
3GPRMC.
126.
2.
4GPHDT.
126.
2.
5GPHPD.
136.
2.
6GPGSV.
136.
2.
7GPGSA.
146.
2.
8GPVTG.
14目录XW-SC3661用户手册v3.
1.
1IV6.
2.
9GPGLL.
156.
2.
10GPZDA.
166.
2.
11GPFPDBIN.
16附录A使用维护说明书版本记录17附录B数据协议校验方式说明18产品简介XW-SC3661用户手册v3.
1.
111.
产品简介图1XW-SC3661卫星罗经XW-SC3661可提供载体的位置、速度、时间、航向和俯仰角信息.
该产品继承发扬了公司在卫星导航测量方面的技术优势,通过使用GPSL1、L2、北斗B1、B3四个频段信号,融合航向解算算法,精确解算出天线的位置信息和两个天线相位中心连线与真北之间的夹角.
产品可在定向的同时接收地面基准站差分数据链,实现实时载波相位差分定位功能,位置精度提高至2cm.
产品同时兼容BD2和GPS两个系统,实现组合导航定位定向功能;通过用户配置也可以工作在单BD2或者单GPS模式下;定位定向精度高,系统响应时间短,工作性能稳定可靠;体积小,重量轻,易于安装和使用;环境适应能力强,满足军品级设备要求.
产品简介XW-SC3661用户手册v3.
1.
121.
1.
产品组成表1系统配置主机1台数据电源线缆1根三星七频卫星天线2个5米天线馈线2根合格证1份操作说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
132.
技术参数指标2.
1.
系统主要技术参数表2主要技术指标系统指标定(航)向精度0.
1°(1σ,卫星信号良好,基线长2m)单点定位精度水平:≤2m(CEP)高度:≤4m(CEP)RTK定位精度水平:±(10+1*10-6*D)mm垂直:±(20+1*10-6*D)mm授时精度GPS50nsBDS50nsGPS+BDS30ns测速精度0.
2m/s(95%)定位定向时间≤60s(卫星信号良好)信号跟踪冷启动设置失败$cmd,Config,failed*cs无此命令$cmd,Bad,Command*cs若有其它命令协议有其它响应命令,请见该条协议命令后说明信息.
5.
2.
状态设置命令5.
2.
1串口设置使用串口设置命令配置COM1、COM2波特率、串口校验、数字长度、停止位、通信标准、模式信息及COM3串口通信标准信息.
命令格式:$cmd,set,comx,baudrate,parity,wordlength,stopbit,protocol,mode*ff命令示例:$cmd,set,com1,115200,n,8,1,rs232,log*ff名称格式举例单位说明comxstringcom1所需设置的串口号baudratenumeric115200bit/s串口波特率,默认115200paritystringNone校验位,默认无校验wordlengtnumeric8bit串口每帧数据长度,默认8stopbitnumericbit串口停止位长度,默认1protocolstringrs232串口通信标准位RS232/RS422modestringlog串口位协议口/差分口COM1、COM2固定协议口(log)COM3口非定制情况下固定差分口(rtk)注:COM3口仅能更改通信标准参数,即RS232/RS422,其它参数保持默认.
示例:$cmd,set,com3,115200,none,8,1,rs232/rs422,rtk*ff否则将返回信息:OnlySerialPortMode(RS232/RS422)CanBeSetUpIn'COM3'(UsedforRTK)(Recommend:$cmd,set,com3,115200,none,8,1,rs232/rs422,rtk*ff)协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
175.
2.
2系统模式设置使用系统模式设置命令可将系统COM1口切换为卫星板卡COM1口,且COM2口将不能正常使用(切换后不可切换回正常协议模式).
此命令模式下可直接对卫星板卡进行配置.
命令格式:$cmd,set,sysmode,mode*ff命令示例:$cmd,set,sysmode,master*ff名称格式举例单位说明modestringmaster将系统切换为卫星板卡模式,COM1口将变为板卡COM1口5.
3.
状态获取命令5.
3.
1获取设备信息使用获取设备信息命令可以获取设备软件、硬件版本信息,设备ID等.
命令格式:$cmd,get,sysinfo*ff5.
3.
2获取设备ID使用获取设备ID命令可以获取设备ID信息.
命令格式:$cmd,get,sn*ff5.
3.
3获取输出协议使用获取输出协议命令可以获取设备目前输出协议名称及频率.
命令格式:$cmd,get,output*ff5.
3.
4获取串口状态获取3个串口当前状态.
状态包括通信协议、波特率、奇偶校验、开始位、数据位、停止位.
命令格式:$cmd,get,com*ff5.
4.
协议输出命令使用协议输出命令控制串口输出对应协议.
协议具体定义见第6节.
命令格式:$cmd,output,comx,protocol,frequency*ff名称格式举例单位说明outputstring固定格式comxstringcom1所需设置的串口号protocolstringgphpd对应协议名:gpggagpggalonggprmcgphdtgphpd协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
18gpgsvgpgsagpvtggpgllgpzdag1gsag1gsvbestposabestvelatimeaheadingarangeagnusrfrequencynumeric0.
11/Hz输出频率11Hz0.
52Hz0.
25Hz0.
110Hz(最高)5.
5.
卫星模式设置命令使用卫星模式设置命令能够控制卫星罗经接收信号来源,可以打开/关闭接收GPS、北斗功能.
命令格式:$cmd,gnss,satellite,state*ff名称格式举例单位说明gnssstring固定格式satellitenumericbd/gps分别对应北斗/GPS系统statestringon/off打开/关闭接收对应信号5.
6.
状态保存命令该命令能够使所有已改变状态进行保存设置.
重新上电时,设备保持在所保存的状态.
命令格式:$cmd,save,config*ff5.
7.
网口数据配置命令5.
7.
1网口配置使用串口配置服务器网口IP地址、端口号信息,配置客户端IP地址、端口号、子网掩码、网关信息.
网口采用UDP协议,以可配置的速率向电脑发送gphpd或gphpdbin数据,电脑端采用网口调试助手接收数据.
命令格式:$cmd,set,net,classes,items,para*ff协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
19命令示例:$cmd,set,net,master,192.
168.
0.
20*ff名称格式举例单位说明classesstringmaster配置服务器(PC):master配置客户端(client):slaveitemsstringip配置IP:ip配置端口:port配置子网掩码:mask(仅客户端可配置)配置网关:gateway(仅客户端可配置)parastring192.
168.
0.
20IP:192.
168.
0.
xxx端口:1~65535(注意勿重复,10000以上较安全)子网掩码:255.
255.
255.
0网关:192.
168.
0.
xxx注:服务器默认IP:192.
168.
0.
20;服务器默认端口:50000;客户端默认IP:192.
168.
0.
10;客户端默认端口:60000;5.
7.
2获取网口配置通过串口获取存储的服务器网口IP地址、端口号信息,配置客户端IP地址、端口号、子网掩码、网关信息.
命令格式:$cmd,get,net*ff5.
7.
3网口输出配置使用串口控制网口口输出对应协议,可输出协议包括gphpd及gphpdbin命令格式:$cmd,output,net,protocol,frequency*ff名称格式举例单位说明outputstring固定格式NetstringNet固定格式,代表配置网口protocolstringgphpd对应协议名:gphpdgphpdbinfrequencynumeric0.
11/Hz输出频率11Hz0.
52Hz0.
25Hz5.
810Hz(最高)协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
1106.
XW-SC3661通讯协议6.
1.
串口通讯协议波特率:115200(默认)起始位:1位数据位:8位停止位:1位校验位:无6.
2.
串口数据输出协议说明6.
2.
1GPGGA名称格式举例单位说明$GPGGAstring$GPGGAGGA消息协议头hhmmss.
sshhmmss.
sss092725.
00UTC时间Latitudedddmm.
mmmm4717.
11399纬度,ddmm.
mmmm(度分)格式NcharacterN纬度半球N(北半球)或S(南半球)Longitudedddmm.
mmmm00833.
91590经度dddmm.
mmmm(度分)格式EcharacterE经度半球E(东经)或W(西经)FS1digit1GPS状态:0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,6=正在估算NoSVnumeric8正在使用解算位置的卫星数量(0~12)HDOPnumeric1.
01HDOP水平精度因子(0.
5~99.
9)mslnumeric499.
6米海拔高度(-9999.
9~99999.
9)mcharacterM单位Altrefnumeric48.
0米地球椭球面相对大地水准面的高度mcharacterM单位DiffAgenumeric秒差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
111DiffStationnumeric0差分站ID号0~1023(如果不是差分定位将为空)cshexadecimal*5B效验固定包尾6.
2.
2GPGGALONG名称格式举例单位说明$GPGGALONGstring$GPGGALONGGGA消息协议头hhmmss.
sshhmmss.
sss092725.
00UTC时间Latitudedddmm.
mmmmmmm4717.
1139944纬度,ddmm.
mmmmmm(度分)格式NcharacterN纬度半球N(北半球)或S(南半球)Longitudedddmm.
mmmmmm00833.
9159440经度dddmm.
mmmmmm(度分)格式EcharacterE经度半球E(东经)或W(西经)FS1digit1GPS状态:0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,6=正在估算NoSVnumeric8正在使用解算位置的卫星数量(0~12)HDOPnumeric1.
01HDOP水平精度因子(0.
5~99.
9)mslnumeric499.
6米海拔高度(-9999.
9~99999.
9)mcharacterM单位Altrefnumeric48.
0米地球椭球面相对大地水准面的高度mcharacterM单位DiffAgenumeric秒差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)DiffStationnumeric0差分站ID号0~1023(如果不是差分定位将为空)cshexadecimal*5B效验固定包尾协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
1126.
2.
3GPRMC名称格式举例单位说明$GPRMCstring$GPRMCRMC消息协议头hhmmsshhmmss.
sss083559.
00UTC时间,hhmmss(时分秒)格式statuscharacterA定位状态,A=有效定位,V=无效定位latitudeddmm.
mmmm4717.
11437纬度ddmm.
mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)NN纬度半球N(北半球)或S(南半球)longitudeddmm.
mmmm00833.
91522经度dddmm.
mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)EcharacterE经度半球E(东经)或W(西经)Spdnumeric0.
004地面速率(000.
0~999.
9节,前面的0也将被传输)cognumeric77.
52地面航向(000.
0~359.
9度,以真北为参考基准,前面的0也将被传输)ddmmyyddmmyy091202UTC日期,ddmmyy(日月年)格式mvnumeric磁偏角(000.
0~180.
0度,前面的0也将被传输)mvEcharacter磁偏角方向,E(东)或W(西)mode模式指示(仅NMEA01833.
00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)cshexadecimal*53效验固定包尾6.
2.
4GPHDT名称格式举例单位说明$GPHDTstring$GPHDTHDT消息协议头headingxx.
xx75.
4444真北航向TruecharacterTcshexadecimal*53效验协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
113固定包尾6.
2.
5GPHPD名称格式举例单位说明$GPHPDstring$GPHPDHPD消息协议头GPSWeeknumeric1451自1980-1-6至当前的星期数(接收机时间)GPSTimenumeric368123.
30星期内的毫秒数(接收机时间)Headingnumeric90.
01度偏航角0~360Pitchnumeric0.
132度俯仰角-90~90Tracknumeric90.
11度地速相对真北方向的夹角(0-359.
99)Latitudenumeric34.
1966004度纬度(WGS84)Longitudenumeric108.
8551924度经度(WGS84)Altitudenumeric394.
98米高度(WGS84)Venumeric-0.
157米/秒东向速度Vnnumeric0.
019米/秒北向速度Vunumeric-0.
345米/秒天向速度Baselinenumeric3.
898米基线长度NSV1numeric6前天线可用星数NSV2numeric6后天线可用星数Statenumeric21:只定位,未定向2:定位定向cshexadecimal*0B效验固定包尾6.
2.
6GPGSV名称格式举例单位说明$GPGSVstring$GPGSVGSV消息协议头NoMsg1digit3GSV语句的总数MsgNo1digit1本句GSV的编号NoSvnumeric10可见卫星的总数(00~12,前面的0也将被传输)协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
114svnumeric23PRN码(伪随机噪声码)(01~32,前面的0也将被传输)elvnumeric38卫星仰角(00~90度,前面的0也将被传输)aznumeric230卫星方位角(000~359度,前面的0也将被传输)cnonumeric44信噪比(00~99dB,没有跟踪到卫星时为空,前面的0也将被传输).
.
.
信息将按照每颗卫星进行循环显示,每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息.
其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出.
svnumeric29elvnumeric71aznumeric156cnonumeric47.
.
.
cshexadecimal*7F效验固定包尾6.
2.
7GPGSA名称格式举例单位说明$GPGSAstring$GPGSAGSA消息协议头SmodecharacterA模式,M=手动,A=自动FS1digit3定位类型,1=没有定位,2=2D定位,3=3D定位Svnumeric23PRN码(伪随机噪声码),正在用于解算位置的卫星号(01~32,前面的0也将被传输).
Svnumeric29.
.
.
SvnumericPDOPnumeric1.
94PDOP位置精度因子(0.
5~99.
9)HDOPnumeric1.
18HDOP水平精度因子(0.
5~99.
9)VDOPnumeric1.
54VDOP垂直精度因子(0.
5~99.
9)cshexadecimal*0D效验固定包尾6.
2.
8GPVTG协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
115名称格式举例单位说明$GPVTGstring$GPVTGVTG消息协议头cogtnumeric77.
52以真北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输)TcharacterT固定字段cogmBlank以磁北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输)McharacterM固定字段sognumeric0.
004地面速率(000.
0~999.
9节,前面的0也将被传输)NcharacterN固定字段kphnumeric0.
008地面速率(0000.
0~1851.
8公里/小时,前面的0也将被传输)KcharacterK固定字段mode模式指示(仅NMEA01833.
00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)cshexadecimal*0B效验固定包尾6.
2.
9GPGLL名称格式举例单位说明$GPGLLstring$GPGLLGLL消息协议头Latitudedddmm.
mmmm4717.
11364纬度ddmm.
mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)NcharacterN纬度半球N(北半球)或S(南半球)Longitudedddmm.
mmmm00833.
91565纬度半球N(北半球)或S(南半球)EcharacterE经度dddmm.
mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)hhmmss.
sshhmmss.
sss092321.
00UTC时间,hhmmss(时分秒)格式ValidcharacterA定位状态,A=有效定位,V=无效定位协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
116ModecharacterA模式指示(仅NMEA01833.
00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)cshexadecimal*60效验固定包尾6.
2.
10GPZDA名称格式举例单位说明$GPZDAstring$GPZDAZDA消息协议头UTChhmmss.
ss082710.
00UTC时间Daydd16UTC日(01~31)Monthmm09UTC月(01~12)Yearyyyy2002UTC年Localzonehoursxx或-xx00本时区小时Localzoneminuteszz00本时区分钟cshexadecimal*64校验固定包尾6.
2.
11GPFPDBIN字节范围格式字节数单位说明0AA1帧头1551帧头23D1整帧字节长度,包括帧头及校验3~6U324周GPS周7~10Float4秒GPS秒11~14Float4度航向15~19Float4度俯仰20~27Double8度纬度28~35Double8度经度36~39Float4米高度40~43Float4米/秒东向速度44~47Float4米/秒北向速度48~51Float4米/秒天向速度52~55Float4米基线长度56~57U162颗前天线星数58~59U162颗后天线星数60Char1协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
117附录A使用维护说明书版本记录版本修改日期修改内容V3.
020161228更改新版软件描述及功能,包括串口可调控制命令、设备配置方法等;V3.
0.
120170119更正GPHPD协议为最新版协议;V3.
1.
020170406添加gpfpdbin二进制语句;添加网口驱动及gpfpdbin输出;V3.
1.
120170426添加串口控制网口设置命令;添加PPS、CAN、EVENTMARK线缆颜色标识;重新排版;协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
118附录B数据协议校验方式说明NMEA标准语句的通用格式通用格式如下:$AACCC,c—c*hh其中:$(24H):语句起始AACCC:地址字段,前两位表示"发送者",后三位表示语句类型","(2Ch)字段分隔符c—c:语句的数据区"*"(2Ah)分隔符hh校验和,异或操作,从"$"到"*"之间的所有字符,但不包括"$"和"*".
传输时高四位和低四位的十六进制值被转换成两个ASCII字符.
高字节先传.
(0Dh,0Ah)语句结束标准NMEA语句允许出现空字段,当信息中的一个或多个参数不可靠或无效时,用空字段代替.
依据在语句中所处的位置,空字段用两个逗号",,"或者",*"作为分隔符.
二进制语句校验说明协议结构:校验公式:unsignedcharCS=0;for(i=0;i
1.
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com目录XW-SC3661用户手册v3.
1.
1III目录1.
产品简介11.
1.
产品组成22.
技术参数指标32.
1.
系统主要技术参数33.
主机外型和安装尺寸图.
44.
XW-SC3661接口定义54.
1.
对外连接器定义.
55.
XW-SC3661命令协议65.
1.
通用响应命令65.
2.
状态设置命令65.
2.
1串口设置.
65.
2.
2系统模式设置.
75.
3.
状态获取命令75.
3.
1获取设备信息.
75.
3.
2获取设备ID.
75.
3.
3获取输出协议.
75.
3.
4获取串口状态.
75.
4.
协议输出命令75.
5.
卫星模式设置命令85.
6.
状态保存命令85.
7.
网口数据配置命令85.
7.
1网口配置.
85.
7.
2获取网口配置.
95.
7.
3网口输出配置.
96.
XW-SC3661通讯协议106.
1.
串口通讯协议106.
2.
串口数据输出协议说明.
106.
2.
1GPGGA.
106.
2.
2GPGGALONG.
116.
2.
3GPRMC.
126.
2.
4GPHDT.
126.
2.
5GPHPD.
136.
2.
6GPGSV.
136.
2.
7GPGSA.
146.
2.
8GPVTG.
14目录XW-SC3661用户手册v3.
1.
1IV6.
2.
9GPGLL.
156.
2.
10GPZDA.
166.
2.
11GPFPDBIN.
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1.
111.
产品简介图1XW-SC3661卫星罗经XW-SC3661可提供载体的位置、速度、时间、航向和俯仰角信息.
该产品继承发扬了公司在卫星导航测量方面的技术优势,通过使用GPSL1、L2、北斗B1、B3四个频段信号,融合航向解算算法,精确解算出天线的位置信息和两个天线相位中心连线与真北之间的夹角.
产品可在定向的同时接收地面基准站差分数据链,实现实时载波相位差分定位功能,位置精度提高至2cm.
产品同时兼容BD2和GPS两个系统,实现组合导航定位定向功能;通过用户配置也可以工作在单BD2或者单GPS模式下;定位定向精度高,系统响应时间短,工作性能稳定可靠;体积小,重量轻,易于安装和使用;环境适应能力强,满足军品级设备要求.
产品简介XW-SC3661用户手册v3.
1.
121.
1.
产品组成表1系统配置主机1台数据电源线缆1根三星七频卫星天线2个5米天线馈线2根合格证1份操作说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
132.
技术参数指标2.
1.
系统主要技术参数表2主要技术指标系统指标定(航)向精度0.
1°(1σ,卫星信号良好,基线长2m)单点定位精度水平:≤2m(CEP)高度:≤4m(CEP)RTK定位精度水平:±(10+1*10-6*D)mm垂直:±(20+1*10-6*D)mm授时精度GPS50nsBDS50nsGPS+BDS30ns测速精度0.
2m/s(95%)定位定向时间≤60s(卫星信号良好)信号跟踪冷启动设置失败$cmd,Config,failed*cs无此命令$cmd,Bad,Command*cs若有其它命令协议有其它响应命令,请见该条协议命令后说明信息.
5.
2.
状态设置命令5.
2.
1串口设置使用串口设置命令配置COM1、COM2波特率、串口校验、数字长度、停止位、通信标准、模式信息及COM3串口通信标准信息.
命令格式:$cmd,set,comx,baudrate,parity,wordlength,stopbit,protocol,mode*ff命令示例:$cmd,set,com1,115200,n,8,1,rs232,log*ff名称格式举例单位说明comxstringcom1所需设置的串口号baudratenumeric115200bit/s串口波特率,默认115200paritystringNone校验位,默认无校验wordlengtnumeric8bit串口每帧数据长度,默认8stopbitnumericbit串口停止位长度,默认1protocolstringrs232串口通信标准位RS232/RS422modestringlog串口位协议口/差分口COM1、COM2固定协议口(log)COM3口非定制情况下固定差分口(rtk)注:COM3口仅能更改通信标准参数,即RS232/RS422,其它参数保持默认.
示例:$cmd,set,com3,115200,none,8,1,rs232/rs422,rtk*ff否则将返回信息:OnlySerialPortMode(RS232/RS422)CanBeSetUpIn'COM3'(UsedforRTK)(Recommend:$cmd,set,com3,115200,none,8,1,rs232/rs422,rtk*ff)协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
175.
2.
2系统模式设置使用系统模式设置命令可将系统COM1口切换为卫星板卡COM1口,且COM2口将不能正常使用(切换后不可切换回正常协议模式).
此命令模式下可直接对卫星板卡进行配置.
命令格式:$cmd,set,sysmode,mode*ff命令示例:$cmd,set,sysmode,master*ff名称格式举例单位说明modestringmaster将系统切换为卫星板卡模式,COM1口将变为板卡COM1口5.
3.
状态获取命令5.
3.
1获取设备信息使用获取设备信息命令可以获取设备软件、硬件版本信息,设备ID等.
命令格式:$cmd,get,sysinfo*ff5.
3.
2获取设备ID使用获取设备ID命令可以获取设备ID信息.
命令格式:$cmd,get,sn*ff5.
3.
3获取输出协议使用获取输出协议命令可以获取设备目前输出协议名称及频率.
命令格式:$cmd,get,output*ff5.
3.
4获取串口状态获取3个串口当前状态.
状态包括通信协议、波特率、奇偶校验、开始位、数据位、停止位.
命令格式:$cmd,get,com*ff5.
4.
协议输出命令使用协议输出命令控制串口输出对应协议.
协议具体定义见第6节.
命令格式:$cmd,output,comx,protocol,frequency*ff名称格式举例单位说明outputstring固定格式comxstringcom1所需设置的串口号protocolstringgphpd对应协议名:gpggagpggalonggprmcgphdtgphpd协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
18gpgsvgpgsagpvtggpgllgpzdag1gsag1gsvbestposabestvelatimeaheadingarangeagnusrfrequencynumeric0.
11/Hz输出频率11Hz0.
52Hz0.
25Hz0.
110Hz(最高)5.
5.
卫星模式设置命令使用卫星模式设置命令能够控制卫星罗经接收信号来源,可以打开/关闭接收GPS、北斗功能.
命令格式:$cmd,gnss,satellite,state*ff名称格式举例单位说明gnssstring固定格式satellitenumericbd/gps分别对应北斗/GPS系统statestringon/off打开/关闭接收对应信号5.
6.
状态保存命令该命令能够使所有已改变状态进行保存设置.
重新上电时,设备保持在所保存的状态.
命令格式:$cmd,save,config*ff5.
7.
网口数据配置命令5.
7.
1网口配置使用串口配置服务器网口IP地址、端口号信息,配置客户端IP地址、端口号、子网掩码、网关信息.
网口采用UDP协议,以可配置的速率向电脑发送gphpd或gphpdbin数据,电脑端采用网口调试助手接收数据.
命令格式:$cmd,set,net,classes,items,para*ff协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
19命令示例:$cmd,set,net,master,192.
168.
0.
20*ff名称格式举例单位说明classesstringmaster配置服务器(PC):master配置客户端(client):slaveitemsstringip配置IP:ip配置端口:port配置子网掩码:mask(仅客户端可配置)配置网关:gateway(仅客户端可配置)parastring192.
168.
0.
20IP:192.
168.
0.
xxx端口:1~65535(注意勿重复,10000以上较安全)子网掩码:255.
255.
255.
0网关:192.
168.
0.
xxx注:服务器默认IP:192.
168.
0.
20;服务器默认端口:50000;客户端默认IP:192.
168.
0.
10;客户端默认端口:60000;5.
7.
2获取网口配置通过串口获取存储的服务器网口IP地址、端口号信息,配置客户端IP地址、端口号、子网掩码、网关信息.
命令格式:$cmd,get,net*ff5.
7.
3网口输出配置使用串口控制网口口输出对应协议,可输出协议包括gphpd及gphpdbin命令格式:$cmd,output,net,protocol,frequency*ff名称格式举例单位说明outputstring固定格式NetstringNet固定格式,代表配置网口protocolstringgphpd对应协议名:gphpdgphpdbinfrequencynumeric0.
11/Hz输出频率11Hz0.
52Hz0.
25Hz5.
810Hz(最高)协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
1106.
XW-SC3661通讯协议6.
1.
串口通讯协议波特率:115200(默认)起始位:1位数据位:8位停止位:1位校验位:无6.
2.
串口数据输出协议说明6.
2.
1GPGGA名称格式举例单位说明$GPGGAstring$GPGGAGGA消息协议头hhmmss.
sshhmmss.
sss092725.
00UTC时间Latitudedddmm.
mmmm4717.
11399纬度,ddmm.
mmmm(度分)格式NcharacterN纬度半球N(北半球)或S(南半球)Longitudedddmm.
mmmm00833.
91590经度dddmm.
mmmm(度分)格式EcharacterE经度半球E(东经)或W(西经)FS1digit1GPS状态:0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,6=正在估算NoSVnumeric8正在使用解算位置的卫星数量(0~12)HDOPnumeric1.
01HDOP水平精度因子(0.
5~99.
9)mslnumeric499.
6米海拔高度(-9999.
9~99999.
9)mcharacterM单位Altrefnumeric48.
0米地球椭球面相对大地水准面的高度mcharacterM单位DiffAgenumeric秒差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
111DiffStationnumeric0差分站ID号0~1023(如果不是差分定位将为空)cshexadecimal*5B效验固定包尾6.
2.
2GPGGALONG名称格式举例单位说明$GPGGALONGstring$GPGGALONGGGA消息协议头hhmmss.
sshhmmss.
sss092725.
00UTC时间Latitudedddmm.
mmmmmmm4717.
1139944纬度,ddmm.
mmmmmm(度分)格式NcharacterN纬度半球N(北半球)或S(南半球)Longitudedddmm.
mmmmmm00833.
9159440经度dddmm.
mmmmmm(度分)格式EcharacterE经度半球E(东经)或W(西经)FS1digit1GPS状态:0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,6=正在估算NoSVnumeric8正在使用解算位置的卫星数量(0~12)HDOPnumeric1.
01HDOP水平精度因子(0.
5~99.
9)mslnumeric499.
6米海拔高度(-9999.
9~99999.
9)mcharacterM单位Altrefnumeric48.
0米地球椭球面相对大地水准面的高度mcharacterM单位DiffAgenumeric秒差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)DiffStationnumeric0差分站ID号0~1023(如果不是差分定位将为空)cshexadecimal*5B效验固定包尾协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
1126.
2.
3GPRMC名称格式举例单位说明$GPRMCstring$GPRMCRMC消息协议头hhmmsshhmmss.
sss083559.
00UTC时间,hhmmss(时分秒)格式statuscharacterA定位状态,A=有效定位,V=无效定位latitudeddmm.
mmmm4717.
11437纬度ddmm.
mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)NN纬度半球N(北半球)或S(南半球)longitudeddmm.
mmmm00833.
91522经度dddmm.
mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)EcharacterE经度半球E(东经)或W(西经)Spdnumeric0.
004地面速率(000.
0~999.
9节,前面的0也将被传输)cognumeric77.
52地面航向(000.
0~359.
9度,以真北为参考基准,前面的0也将被传输)ddmmyyddmmyy091202UTC日期,ddmmyy(日月年)格式mvnumeric磁偏角(000.
0~180.
0度,前面的0也将被传输)mvEcharacter磁偏角方向,E(东)或W(西)mode模式指示(仅NMEA01833.
00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)cshexadecimal*53效验固定包尾6.
2.
4GPHDT名称格式举例单位说明$GPHDTstring$GPHDTHDT消息协议头headingxx.
xx75.
4444真北航向TruecharacterTcshexadecimal*53效验协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
113固定包尾6.
2.
5GPHPD名称格式举例单位说明$GPHPDstring$GPHPDHPD消息协议头GPSWeeknumeric1451自1980-1-6至当前的星期数(接收机时间)GPSTimenumeric368123.
30星期内的毫秒数(接收机时间)Headingnumeric90.
01度偏航角0~360Pitchnumeric0.
132度俯仰角-90~90Tracknumeric90.
11度地速相对真北方向的夹角(0-359.
99)Latitudenumeric34.
1966004度纬度(WGS84)Longitudenumeric108.
8551924度经度(WGS84)Altitudenumeric394.
98米高度(WGS84)Venumeric-0.
157米/秒东向速度Vnnumeric0.
019米/秒北向速度Vunumeric-0.
345米/秒天向速度Baselinenumeric3.
898米基线长度NSV1numeric6前天线可用星数NSV2numeric6后天线可用星数Statenumeric21:只定位,未定向2:定位定向cshexadecimal*0B效验固定包尾6.
2.
6GPGSV名称格式举例单位说明$GPGSVstring$GPGSVGSV消息协议头NoMsg1digit3GSV语句的总数MsgNo1digit1本句GSV的编号NoSvnumeric10可见卫星的总数(00~12,前面的0也将被传输)协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
114svnumeric23PRN码(伪随机噪声码)(01~32,前面的0也将被传输)elvnumeric38卫星仰角(00~90度,前面的0也将被传输)aznumeric230卫星方位角(000~359度,前面的0也将被传输)cnonumeric44信噪比(00~99dB,没有跟踪到卫星时为空,前面的0也将被传输).
.
.
信息将按照每颗卫星进行循环显示,每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息.
其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出.
svnumeric29elvnumeric71aznumeric156cnonumeric47.
.
.
cshexadecimal*7F效验固定包尾6.
2.
7GPGSA名称格式举例单位说明$GPGSAstring$GPGSAGSA消息协议头SmodecharacterA模式,M=手动,A=自动FS1digit3定位类型,1=没有定位,2=2D定位,3=3D定位Svnumeric23PRN码(伪随机噪声码),正在用于解算位置的卫星号(01~32,前面的0也将被传输).
Svnumeric29.
.
.
SvnumericPDOPnumeric1.
94PDOP位置精度因子(0.
5~99.
9)HDOPnumeric1.
18HDOP水平精度因子(0.
5~99.
9)VDOPnumeric1.
54VDOP垂直精度因子(0.
5~99.
9)cshexadecimal*0D效验固定包尾6.
2.
8GPVTG协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
115名称格式举例单位说明$GPVTGstring$GPVTGVTG消息协议头cogtnumeric77.
52以真北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输)TcharacterT固定字段cogmBlank以磁北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输)McharacterM固定字段sognumeric0.
004地面速率(000.
0~999.
9节,前面的0也将被传输)NcharacterN固定字段kphnumeric0.
008地面速率(0000.
0~1851.
8公里/小时,前面的0也将被传输)KcharacterK固定字段mode模式指示(仅NMEA01833.
00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)cshexadecimal*0B效验固定包尾6.
2.
9GPGLL名称格式举例单位说明$GPGLLstring$GPGLLGLL消息协议头Latitudedddmm.
mmmm4717.
11364纬度ddmm.
mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)NcharacterN纬度半球N(北半球)或S(南半球)Longitudedddmm.
mmmm00833.
91565纬度半球N(北半球)或S(南半球)EcharacterE经度dddmm.
mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)hhmmss.
sshhmmss.
sss092321.
00UTC时间,hhmmss(时分秒)格式ValidcharacterA定位状态,A=有效定位,V=无效定位协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
116ModecharacterA模式指示(仅NMEA01833.
00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)cshexadecimal*60效验固定包尾6.
2.
10GPZDA名称格式举例单位说明$GPZDAstring$GPZDAZDA消息协议头UTChhmmss.
ss082710.
00UTC时间Daydd16UTC日(01~31)Monthmm09UTC月(01~12)Yearyyyy2002UTC年Localzonehoursxx或-xx00本时区小时Localzoneminuteszz00本时区分钟cshexadecimal*64校验固定包尾6.
2.
11GPFPDBIN字节范围格式字节数单位说明0AA1帧头1551帧头23D1整帧字节长度,包括帧头及校验3~6U324周GPS周7~10Float4秒GPS秒11~14Float4度航向15~19Float4度俯仰20~27Double8度纬度28~35Double8度经度36~39Float4米高度40~43Float4米/秒东向速度44~47Float4米/秒北向速度48~51Float4米/秒天向速度52~55Float4米基线长度56~57U162颗前天线星数58~59U162颗后天线星数60Char1协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
117附录A使用维护说明书版本记录版本修改日期修改内容V3.
020161228更改新版软件描述及功能,包括串口可调控制命令、设备配置方法等;V3.
0.
120170119更正GPHPD协议为最新版协议;V3.
1.
020170406添加gpfpdbin二进制语句;添加网口驱动及gpfpdbin输出;V3.
1.
120170426添加串口控制网口设置命令;添加PPS、CAN、EVENTMARK线缆颜色标识;重新排版;协议说明XW-SC3661用户手册v3.
1.
118附录B数据协议校验方式说明NMEA标准语句的通用格式通用格式如下:$AACCC,c—c*hh其中:$(24H):语句起始AACCC:地址字段,前两位表示"发送者",后三位表示语句类型","(2Ch)字段分隔符c—c:语句的数据区"*"(2Ah)分隔符hh校验和,异或操作,从"$"到"*"之间的所有字符,但不包括"$"和"*".
传输时高四位和低四位的十六进制值被转换成两个ASCII字符.
高字节先传.
(0Dh,0Ah)语句结束标准NMEA语句允许出现空字段,当信息中的一个或多个参数不可靠或无效时,用空字段代替.
依据在语句中所处的位置,空字段用两个逗号",,"或者",*"作为分隔符.
二进制语句校验说明协议结构:校验公式:unsignedcharCS=0;for(i=0;i
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