机器人qq图标如何点亮

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cn1DFRduinoMiniQ教育机器人北京龙凡汇众机器人科技有限公司机器人梦工厂E_mail:service@dfrobot.
comQQ群:1006325110228533DFRduinoMiniQUsersManualDreamfactory梦工厂DFRduinoMiniQUsersManualTEL:(北京总部)庄先生010-60899387(成都办事处)卫先生15902808530DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533(上海办事处)桑先生13774201234DFRduinoMiniQA.
注意!
在没有认真阅读本说明之前,请勿给模块加电!
错误接线将导致模块永久性损坏或烧毁微控制器.
B.
注意!
请认真查看引脚功能说明,正确接线!
请勿将电源反接,否则将导致模块永久性损坏.
C.
注意!
请勿使用超出额定电压的电源!
保证电源的稳定,如果出现高压脉冲,可能会导致微控制器永久性损坏.
D.
注意!
本产品无防水防潮功能,请在干燥环境下保存或使用!
不可将重物堆积在上面.
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comQQ群:1006325110228533介绍什么是MiniQ教育机器人MiniQ教育机器人是一款专门为初学者设计的小型轮式(车形)机器人.
该款机器人具有外观小巧、功能强大等特点.
非常适合初学者作为学习和娱乐的工具.
在四节镍氢电池供电的情况下,MiniQ速度可达77cm/s.
整个结构包括四个直流电机,采用的是mini型金属齿轮电机,尺寸29*10*12mm,重量为0.
29oz;5个红外一体反射式光电传感器;两个红外发射管、一个红外接收头;两个光敏电阻;5个按键;一个蜂鸣器等等.
MiniQ是基于AtmelATmega328p微处理器.
ATmega328p微处理器具有32kB系统可编程的flash,1KB的EEPROM,2KB的片内SRAM.
使用ATmega328p制作的MiniQ教育机器人兼容arduino平台.
初学者可以在avr开发环境下进行学习,也可以在arduino平台进行学习.
功能描述1.
可以唱歌.
2.
可以在运行期间,实现避障功能.
3.
可以参加寻线比赛.
4.
可以跟随光源转动,类似趋光虫.
5.
支持遥控器控制miniQ转动.
6.
可以通过按键来切换各个模式.
7.
可以通过无线将机器人状态数据传输给上位机端.
8.
支持低电压检测.
9.
还具备简单的机器人行为.
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comQQ群:1006325110228533DFRduinoMiniQ的使用篇1.
认识DFRduinoMiniQ2.
集成开发环境介绍MiniQ可直接使用Arduino0012以上版本的集成开发环境,以下简称为IDE,可到这里下载http://arduino.
cc/en/Main/SoftwareArduino语言的语法请参考官方网站:http://arduino.
cc/en/Reference/HomePage.
IDE的使用请参考:http://www.
roboticfan.
com/blog/user_2005/1229/archives/2008/20084292032.
shtml3、IDE使用介绍·打开软件红外发射管红外接收头光敏电阻充电孔USB口电源开关ISP下载程序接口蜂鸣器复位开关mini电机IIC接口DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533Arduino无需安装,只要打开arduino软件包所在的文件夹,双击arduino.
exe图标即可打开arduino编程环境.
双击打开会出现如下界面:Arduino开发编译环境很简洁,各个功能键功能描述如下:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533·编写程序打开软件后,我们就可以在窗口的空白处编写程序了.
如下图所示:·编译程序DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533点击编译按钮,这时编译按钮会变成黄色,下面出现英文compiling.
.
.
.
.
,这表示软件正在对你所写的程序进行编译,如下图所示:等待一会,会看到编译按钮恢复原来的状态,下面出现Donecompiling,最下面一段文字说明编写的程序共有888字节数.
这表明,程序编译成功,并且没有语法上的错误.
如下图所示:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533下面看看程序有语法错误时会出现什么状态,将程序中pinMode(LED_RED,OUTPUT)后面的分号去掉,点击编译按钮,编译完成后会出现如下图所示状态:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:10063251102285331处告诉我们是因为在"}"附近缺少分号而出现的错误.
2处用文字告诉我们错误是出现在voidsetup()的一个"}"附近.
3处用黄颜色将"}"覆盖,表示错误就在这附近.
从程序中看到错误确实在大括号附近,将分号添上后就会编译成功.
以后编写程序出现错误时,就可以通过看下面信息栏里的提示调试程序.
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comQQ群:1006325110228533·安装驱动在第一次使用arduino软件下载程序,下载程序之前需要安装USB驱动.
首先将USB线一端插在电脑上,另一端插在小车的USB插口中.
如下图所示:插好后电脑会弹出一个对话框如下图:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533选择从列表或指定位置安装,点击下一步,出现如下图:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533然后点击浏览,在出现的浏览文件夹对话框中点击光盘,在光盘下找到arduino0018文件夹,点击打开,会看见有drivers文件夹如下图所示:点击drivers文件夹,会看到FTDIUSBDrivers文件夹,如图:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533然后点击这个文件夹,接着点击确定,点击下一步,会出现如图对话框:这时我们只要等待即可,稍后会出现如下图对话框:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533点击完成,这样驱动就安装好了,下次再将数据线插到电脑就不会出现安装驱动对话框了,插上数据线就可以下载程序了.
·下载程序下载程序前先将板子型号和com口选好.
先点击Tools->Board选择开发板型号,如下图:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533这里我们使用的是ATmega328控制板,所以点击第一个即可.
接下来选择串口,首先看一下我们的串口是COM几,右键点击我的电脑的图标,选择属性,会出现如下对话DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533点击硬件,出现如图对话框:点击设备管理器,出现下图:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533双击端口,出现下图:会看到有一个写着USBSerialPort(COM3),COM3这个就是我们的串口号.
把这个号记住,关闭窗口,回到arduino软件窗口,点击SerialPort,选择刚才记住的COM口号——COM3,如图:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533这样板子型号和COM口就选好了.
接下来点击arduino软件上的下载按钮,如图:点击之后下载按钮变成橙色,软件下方出现UploadingtoI/OBoard,如图所示:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533程序下载完毕后,下载按钮恢复原来的颜色,下面出现DoneUploading,如图:如果没有显示DoneUploading,而是出现了红色的字,表示下载失败,可以检查一下USB线是否连接好、电源开关是否打开、COM口是否选对等等.
如果出现上图,这样程序就下载成功了,如果你看到MiniQ的led灯亮1s、灭1s的在闪烁,恭喜你,你的MiniQ开始工作啦!
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comQQ群:1006325110228533实验篇1、LED实验:1)、介绍MiniQ机器人共有六个贴片形式的led灯,其中小车低盘有四个蓝色的灯,小车上电后即亮.
还有一个红色的灯和一个绿色的灯分别与PB4、PB5引脚相连,下载程序时作为状态指示灯用,还可以供大家编程使用.
灯的位置如图:2)、工作原理下图是从miniQ的原理图中截取的红色和绿色LED灯的原理图连接部分,图中R33、R34为限流电阻.
如果流过led的电流过大,led会被烧毁的.
将PB4或PB5引脚置1时,相应的发光二极管导通,灯亮.
将PB4或PB5引脚清零时,相应的发光二极管截止,灯灭.
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comQQ群:10063251102285333)、演示代码:#defineLED_RED12//定义红色的led灯的引脚voidsetup(){pinMode(LED_RED,OUTPUT);//设置LED灯引脚的模式为输出}voidloop(){digitalWrite(LED_RED,HIGH);//LED灯引脚置高,点亮LED灯delay(1000);//延时1sdigitalWrite(LED_RED,LOW);//LED灯引脚置低,熄灭LED灯delay(1000);//延时1s}程序中用到的函数,大家可以到arduino教程里面找到,从那里可以了解到相应函数的功能和如何使用.
因为arduino语言已经把AVR单片机(微控制器)相关的一些参数设置都函数化,所以使用起来非常的方便.
4)、程序功能:红灯以间隔时间为1s亮灭闪烁.
了解了本代码后,大家可以根据自己的思路对led灯编程.
2、蜂鸣器实验:1)、介绍DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533MiniQ具有一个蜂鸣器,它与atmega328p的PB3引脚相连.
具体位置如图:2)、工作原理蜂鸣器是用一个NPN三极管驱动的,当PB3引脚置为1时三极管导通蜂鸣器响,当PB3引脚置为0时三极管截止蜂鸣器不响.
图中R28为基极限流电阻,R23起分压作用,调节R23可以调节蜂鸣器的响度.
3)、演示代码:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533#defineBUZZER11//定义蜂鸣器的引脚voidsetup(){pinMode(BUZZER,OUTPUT);//设置蜂鸣器的引脚为输出模式}voidloop(){digitalWrite(BUZZER,HIGH);//置高蜂鸣器的引脚,让蜂鸣器发声delay(1);//延时1msdigitalWrite(BUZZER,LOW);//置低蜂鸣器的引脚,停止蜂鸣器的发声delay(10);//延时10ms}对比avrgcc语言的程序和arduino语言的程序,大家可以发现arduino语言可以对AVR芯片的引脚进行单独操作,而avrgcc语言只能对以8或者7个引脚为一组的端口进行操作.
4)、程序功能:将程序代码下载到MiniQ后,可以听见滴答滴答的声音.
在此程序的基础上,大家可以修改延时时间,调试出不同种的声音.
3、MiniQ转动实验1)、介绍体验了前两个实验的乐趣之后,让我们继续了解MiniQ,来控制MiniQ转动.
MiniQ的四个直流电机是分为两组的,左侧为一组、右侧为另一组.
每组有两个信号控制,一个使能信号、一个方向信号.
具体位置如图:DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:10063251102285332)、原理两组四个电机的控制信号线分别为PD4(方向信号)、PD7(方向信号)、PD5(使能信号)、PD6(使能信号).
从下面的原理图中可以看到左侧这组电机的连接,EN1为使能信号,置1则使能电机转动、清零则电机不动;IN1为方向信号,置1则向前转、清零则向后转.
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comQQ群:1006325110228533MiniQ使用的是pwm脉冲控制电机速度的方法脉冲宽度调制(PWM)是英文"PulseWidthModulation"的缩写,简称脉宽调制.
它是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术,广泛应用于测量,通信,功率控制与变换等许多领域.
Pwm调速是通过调节脉冲宽度的占空比来调节的,即在固定周期T内,高电平和低电平各占多少时间.
如果高电平占1/4T,则低电平占3/4T.
占空比=高电平所占时间/整个周期=1:4.
所以在一个周期内,高电平所占时间越长(即电机通电时间越长),加在电机上的平均电压值越大,速度越快.
根据以上原理只要有占空比可调的脉冲波加在使能端,就可以调节电机的速度了.
由于MiniQ的微处理器采用的是资源丰富的atmega328p,它的内部定时器即可产生PWM脉冲,可以方便的供大家使用.
具体怎么设置定时器产生pwm脉冲可参考atmega328p手册.
如果是avrgcc语言就需用到定时器来产生PWM脉冲,而arduino语言中有一个函数:analogWrite(pin,value)-PWM数字IO口PWM输出函数,Arduino数字IO口标注了PWM的IO口可使用该函数,pin表示3,5,6,9,10,11,value表示为0~255.
可用于电机PWM调速.
3)、演示代码:#defineEN16//右侧电机使能引脚#defineIN17//右侧电机方向引脚#defineEN25//左侧电机使能引脚#defineIN24//左侧电机方向引脚#defineFORW1//前进#defineBACK0//后退voidMotor_Control(intM1_DIR,intM1_EN,intM2_DIR,intM2_EN)//控制电机转动{M1/if(M1_DIR==FORW)digitalWrite(IN1,HIGH);//置高,设置方向向前elsedigitalWrite(IN1,LOW);//置低,设置方向向后if(M1_EN==0)DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533analogWrite(EN1,LOW);//置低,miniQ停止elseanalogWrite(EN1,M1_EN);//否则,就设置相应的数值M2/if(M2_DIR==FORW)digitalWrite(IN2,HIGH);elsedigitalWrite(IN2,LOW);if(M2_EN==0)analogWrite(EN2,LOW);elseanalogWrite(EN2,M2_EN);}voidsetup(){unsignedchari;for(i=4;i4.
50&&data=0.
00&&data=0.
00&&data=0.
50&&data=0.
50&&data=2.
00&&data=2.
00&&data20)//如果接收超过了10个脉冲,判断有障碍物{count=0;//计数清零Motor_Control(BACK,100,BACK,100);//后退delay(500);Motor_Control(BACK,100,FORW,100);//右转delay(500);}else{Motor_Control(FORW,100,FORW,100);//前进}DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533for(i=0;i20){count=0;Motor_Control(BACK,100,BACK,100);delay(500);Motor_Control(FORW,100,BACK,100);delay(500);}else{Motor_Control(FORW,100,FORW,100);}}voidsetup(){chari;for(i=4;i(value[0]-1)&&data[1]>(value[1]-1)&&data[2](value[3]-1)&&data[7]>(value[4]-1))//测一下实际值{Motor_Control(FORW,100,FORW,100);//前进}elseif(data[0]>(value[0]-1)&&data[1]>(value[1]-1)&&data[2](value[4]-1)){Motor_Control(BACK,20,FORW,100);//右转}elseif(data[0]>(value[0]-1)&&data[1]>(value[1]-1)&&data[2]>(value[2]-1)&&data[3](value[4]-1)){Motor_Control(BACK,100,FORW,100);//快速右转}elseif(data[0]>(value[0]-1)&&data[1]>(value[1]-1)&&data[2]>(value[2]-1)&&data[3](value[0]-1)&&data[1]>(value[1]-1)&&data[2]>(value[2]-1)&&data[3]>(value[3]-1)&&data[7](value[0]-1)&&data[1](value[3]-1)&&data[7]>(value[4]-1)){Motor_Control(FORW,100,BACK,20);//左转}DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533elseif(data[0]>(value[0]-1)&&data[1](value[2]-1)&&data[3]>(value[3]-1)&&data[7]>(value[4]-1)){Motor_Control(FORW,100,BACK,100);//快速左转}elseif(data[0](value[2]-1)&&data[3]>(value[3]-1)&&data[7]>(value[4]-1)){Motor_Control(FORW,100,BACK,100);//快速左转}elseif(data[0](value[1]-1)&&data[2]>(value[2]-1)&&data[3]>(value[3]-1)&&data[7]>(value[4]-1)){Motor_Control(FORW,100,BACK,100);//快速左转}}}voidkey_scan(void)//按键扫描{if(data[5]>4.
50&&data[5]=0.
00&&data[5]=0.
00&&data[5]=1&&key_1=0.
50&&data[5]=0.
50&&data[5]=1&&key_1=2.
00&&data[5]=2.
00&&data[5]=1&&key_1value[0]){digitalWrite(LED_RED,HIGH);//当前值小红灯亮digitalWrite(LED_GREEN,LOW);}else{digitalWrite(LED_RED,LOW);digitalWrite(LED_GREEN,HIGH);//绿灯亮}}if(num==2)//调节第二个寻线传感器{if(data[1]>value[1]){DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533digitalWrite(LED_GREEN,HIGH);//绿灯亮}}}voidbuzzer(void)//蜂鸣器发出一种声音{digitalWrite(BUZZER,HIGH);//置高,蜂鸣器响delay(1);digitalWrite(BUZZER,LOW);//置低,蜂鸣器不响delay(10);}voidsetup(){chari;for(i=4;i1&&data4&&data=7&&Pulse_Width=7&&Pulse_Width=25&&Pulse_Width=1563)//当高电平持续时间超过100ms,表明此时没有按键按下{ir_code=0xff00;return;}}//如果高电平持续时间不超过100msTCNT1=0X00;while(!
(digitalRead(8)));//低等待DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533}}4)、程序功能:对遥控器发射出来的编码脉冲进行解码,根据解码结果执行相应的动作.
按下前进键MiniQ前进,松开MiniQ停止;按下后退键MiniQ后退,松开MiniQ停止;按下左转键MiniQ左转,松开MiniQ停止;按下右转键MiniQ右转,松开MiniQ停止.
这样大家就可以用遥控器遥控MiniQ,让它听你的指挥.
其它按键的译码方式与这几个键一样,只要大家用示波器测出它们各自的波形,了解各自的命令码,在执行译码结果的函数中写上对应的命令码和要执行的动作即可.
MiniQ电路原理图DFRduinoMiniQ用户手册http://www.
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comQQ群:1006325110228533发布日期版本号备注2009年4月10日V1.
0建文档2009年8月26日V1.
1更改例程错误2009年9月24日V1.
2更新插图2010年3月9日V1.
3Romeo硬件修改电机控制端口CopyrightbyDFRobot